ROS2的humble安裝
1、系統(tǒng)配置ubuntu 22.04
- 假如長(zhǎng)期使用ros2，建議是ubuntu系統(tǒng)或者雙系統(tǒng)下安裝操作，不要在虛擬機(jī)中進(jìn)行。
- ubuntu系統(tǒng)能用最新的大系統(tǒng)就用最新的，比如22.04。等明年24.04出來(lái)可以用24.04
2、humble安裝
- ros版本選擇humble版本，比較穩(wěn)定，各公司用的多一點(diǎn)。
2.1、一鍵安裝
- 利用魚香ROS的安裝指令一鍵安裝即可
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
（1） 選擇===> 一鍵安裝:ROS(支持ROS和ROS2,樹莓派Jetson)
（2） 選擇===> 更換系統(tǒng)源再繼續(xù)安裝
（3） 選擇===> humble系統(tǒng)
（4） 選擇===> humble系統(tǒng)桌面版
接著等待安裝即可
ROS2的rosdepc安裝
魚香ros中可以安裝另外版本的rosdepc
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
選擇3,一鍵配置rosdepc。安裝完成后運(yùn)行rosdepc update
ROS2的cartographer安裝
- Cartographer是Google開源的一個(gè)跨平臺(tái)、實(shí)時(shí)定位與建圖系統(tǒng)（SLAM)。它采用的激光傳感器可以是2D或3D形式。
- cartographer的github地址
- cartographer_ros的github地址
- cartographer的參考文檔地址
- cartographer_ros的參考文檔地址
cartographer的安裝方式有兩種：apt安裝和源碼安裝。推薦源碼安裝，便于查看和修改源碼。文章來(lái)源：http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-683340.html
1、源碼安裝
- 創(chuàng)建工作空間
mkdir -p carto_ws/src && cd carto_ws/src
- 克隆代碼
git clone https://ghproxy.com/https://github.com/ros2/cartographer.git -b ros2
git clone https://ghproxy.com/https://github.com/ros2/cartographer_ros.git -b ros2
- 安裝依賴
cd ~/carto_ws
rosdepc install -r --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO -y
- 編譯
colcon build --packages-up-to cartographer_ros
- 驗(yàn)證是否成功
source install/setup.bash
ros2 pkg list | grep cartographer
顯示內(nèi)容如下文章來(lái)源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-683340.html
cartographer_ros
cartographer_ros_msgs
到了這里，關(guān)于木葉飛舞之【機(jī)器人ROS2】篇章_第一節(jié)、ROS2 humble及cartorgrapher安裝的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請(qǐng)?jiān)谟疑辖撬阉鱐OY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！
