ST的傳感器驅(qū)動與HAL一直成功后，能拿到數(shù)據(jù)了，但是設(shè)備是橫屏，系統(tǒng)默認(rèn)是豎屏。就會出現(xiàn)屏幕自動轉(zhuǎn)動時方向是錯的的情況，設(shè)備橫立展示的是豎屏，設(shè)備豎立展示的是橫屏。
這個是PCB上設(shè)計的傳感器貼片方向和橫屏不一致導(dǎo)致的，只需要在HAL層旋轉(zhuǎn)矩陣就行。利用地球重力加速度為9.8g的特性，用手機(jī)和設(shè)備做平放、豎立放、橫立放同步對比，可推算出需要的旋轉(zhuǎn)矩陣。
修改文件路徑為：/hardware/STMicroelectronics/SensorHAL_IIO/configuration.h
修改前默認(rèn)數(shù)據(jù)是：
#define CONFIG_ST_HAL_ACCEL_ROT_MATRIX 1,0,0,0,1,0,0,0,1
#define CONFIG_ST_HAL_MAGN_ROT_MATRIX 1,0,0,0,1,0,0,0,1
#define CONFIG_ST_HAL_GYRO_ROT_MATRIX 1,0,0,0,1,0,0,0,1修改后數(shù)據(jù)是：
#define CONFIG_ST_HAL_ACCEL_ROT_MATRIX 0,1,0,-1,0,0,0,0,1
#define CONFIG_ST_HAL_MAGN_ROT_MATRIX 0,1,0,-1,0,0,0,0,1
#define CONFIG_ST_HAL_GYRO_ROT_MATRIX 0,1,0,-1,0,0,0,0,1
由名稱定義很好理解，他們分別是加速度旋轉(zhuǎn)矩陣，磁力旋轉(zhuǎn)矩陣，陀螺儀旋轉(zhuǎn)矩陣。這段有點數(shù)學(xué)基礎(chǔ)的都好理解。[x,y,z]是原始采樣數(shù)據(jù)，[X,Y,Z]是最后上送到app的數(shù)據(jù)，旋轉(zhuǎn)矩陣數(shù)據(jù)為[a1,a2,a3,a4,a5,a6,a7,a8,a9]則有：
?=
—>
帶入原始數(shù)據(jù)：[a1,a2,a3,a4,a5,a6,a7,a8,a9] = [1,0,0,0,1,0,0,0,1]則有：
也就是數(shù)據(jù)原因上送。
帶入修改后的數(shù)據(jù)[a1,a2,a3,a4,a5,a6,a7,a8,a9] = [0,1,0,-1,0,0,0,0,1]則有：
這樣就把坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)了90度了，實現(xiàn)了默認(rèn)豎屏變默認(rèn)橫屏。沒搞清楚的，在一張紙上畫下XY坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)下，實踐出真知。
這段在readme里面有介紹，這里寫下自己的備忘，大佬勿噴！
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