一、環(huán)境介紹
RK3588主板搭載Android12操作系統(tǒng)，內(nèi)核是Linux5.10，使用ST的六軸傳感器LSM6DSR芯片。
二、芯片介紹
LSM6DSR是一款加速度和角速度（陀螺儀）六軸傳感器，還內(nèi)置了一個溫度傳感器。該芯片可以選擇I2C,SPI通訊，還有可編程終端，可以后置攝像頭等設(shè)備，功能是很強(qiáng)大的（感興趣的可以去看數(shù)據(jù)手冊）。該芯片原廠公開了input和iio兩種驅(qū)動，我這邊選用的是iio驅(qū)動。
三、驅(qū)動移植
驅(qū)動移植的目標(biāo)是內(nèi)核，所以下面的路徑都是在kernel目錄下。
源碼鏈接：https://github.com/STMicroelectronics/STMems_Linux_IIO_drivers/tree/linux-4.19.y-gh
1，拷貝drivers/iio/imu/st_lsm6dsr文件夾到源碼內(nèi)核中相應(yīng)路徑
2，在?drivers/iio/imu/Kconfig中添加驅(qū)動支持，如果源碼中有自帶的st_lsm6dsx驅(qū)動的話，需要在對應(yīng)的代碼前加#注釋掉，以免影響移植的驅(qū)動。
source "drivers/iio/imu/st_lsm6dsr/Kconfig"3，在drivers/iio/imu/Makefile中添加驅(qū)動編譯，如果源碼中有自帶的st_lsm6dsx驅(qū)動的話，需要在對應(yīng)的代碼前加#注釋掉，以免影響移植的驅(qū)動。
obj-y += st_lsm6dsr/4,在?include/uapi/linux/iio/types.h種增加枚舉值（找到對應(yīng)enum，查找下下面的值是否有缺，增加缺失的即可）
enum iio_event_type {
IIO_EV_TYPE_THRESH_ADAPTIVE,
IIO_EV_TYPE_MAG_ADAPTIVE,
IIO_EV_TYPE_CHANGE,
IIO_EV_TYPE_FIFO_FLUSH,
};
enum iio_event_direction {
IIO_EV_DIR_RISING,
IIO_EV_DIR_FALLING,
IIO_EV_DIR_NONE,
IIO_EV_DIR_FIFO_EMPTY,
IIO_EV_DIR_FIFO_DATA,
};5，在include/uapi/linux/iio/types.h中增加枚舉值
enum iio_chan_type {
IIO_ELECTRICALCONDUCTIVITY,
IIO_COUNT,
IIO_INDEX,
IIO_SIGN_MOTION,
IIO_STEP_DETECTOR,
IIO_STEP_COUNTER,
IIO_TILT,
IIO_TAP,
IIO_TAP_TAP,
IIO_WRIST_TILT_GESTURE,
IIO_GESTURE,
IIO_WKUP,
IIO_FREE_FALL,
IIO_GRAVITY,
};6，在arch/arm64/boot/dts/rockchip/rd-rk3588.dts中增加設(shè)備樹支持
&i2c1 {#總線名稱需根據(jù)自身情況修改
status = "okay";
st_lsm6dsr: lsm6dsr@6b {
compatible = "st,lsm6dsr";
reg = <0x6b>;
interrupt-parent = <&gpio3>;#需根據(jù)自身情況修改
interrupts = <RK_PC3 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>;#需根據(jù)自身情況修改
};
}7，進(jìn)入到源碼根目錄執(zhí)行指令“./build.sh menuconfig”后配置增加芯片支持（也可以直接編譯，然后根據(jù)提示輸入Y就行）
Device Drivers --->
<M> Industrial I/O support --->
Inertial measurement units --->
<M> STMicroelectronics LSM6DSM/LSM6DSL sensor --->8，修改取時間調(diào)用接口
【android12-linux-5.1】【ST芯片】驅(qū)動移植后編譯不通過__花花的博客-CSDN博客
9，增加iio驅(qū)動名稱定義
【android12-linux-5.1】【ST芯片】驅(qū)動移植后編譯不通過__花花的博客-CSDN博客
10，編譯燒錄后查看設(shè)備情況
1）“adb shell” 指令進(jìn)入設(shè)備
2）“cd /sys/bus/iio/devices”指令進(jìn)入iio設(shè)備路徑并用“l(fā)s -l”指令查看設(shè)備列表
3）“cat */name”查看設(shè)備名稱，這個驅(qū)動注冊了15個設(shè)備（iio序號不同系統(tǒng)和配置可能會有區(qū)別，請根據(jù)自己的情況分析使用）。
設(shè)備情況列表總結(jié)如下
| num | device | device name | sensor name | type | 傳感器名稱 | 描述 |
| 1 | iio:device1 | lsm6dsr_gyro | LSM6DSR Gyroscope Sensor | SENSOR_TYPE_GYROSCOPE | 角速度傳感器/陀螺儀 | 陀螺儀測量圍繞設(shè)備的 x、y 和 z 軸的旋轉(zhuǎn)速率（弧度/秒） |
| 2 | iio:device2 | lsm6dsr_accel | LSM6DSR Accelerometer Sensor | SENSOR_TYPE_ACCELEROMETER | 加速度傳感器 | 加速度傳感器測量施加到設(shè)備的加速度，包括重力 |
| 3 | iio:device3 | lsm6dsr_temp | LSM6DSR Temperature Sensor | SENSOR_TYPE_AMBIENT_TEMPERATURE | 溫度傳感器 | 環(huán)境空氣溫度 |
| 4 | iio:device4 | lsm6dsr_step_c | LSM6DSR Step Counter Sensor | SENSOR_TYPE_STEP_COUNTER | 計步器傳感器 | 提供自已激活傳感器后最后一次重啟以來用戶邁出的步數(shù) |
| 5 | iio:device5 | lsm6dsr_step_d | LSM6DSR Step Detector Sensor | SENSOR_TYPE_STEP_DETECTOR | 步行檢測傳感器 | 每次用戶邁步時，步測器傳感器都會觸發(fā)事件 |
| 6 | iio:device6 | lsm6dsr_sign_motion | LSM6DSR Significant Motion Sensor | SENSOR_TYPE_SIGNIFICANT_MOTION | 特殊動作觸發(fā)傳感器 | 每次檢測到有效運動時，有效運動傳感器都會觸發(fā)事件，然后將其禁用 |
| 7 | iio:device7 | lsm6dsr_glance | LSM6DSR Glance Gesture | SENSOR_TYPE_GLANCE_GESTURE | 掠過手勢傳感器 | 支持短暫打開屏幕，以便用戶根據(jù)特定動作瀏覽屏幕上的內(nèi)容 |
| 8 | iio:device8 | lsm6dsr_motion | LSM6DSR Motion Gesture | SENSOR_TYPE_MOTION_DETECT | 運動檢測傳感器 | 如果設(shè)備處于運動狀態(tài)至少5秒，并且最大延遲為5秒，則產(chǎn)生事件 |
| 9 | iio:device9 | lsm6dsr_no_motion | LSM6DSR No-Motion Gesture | SENSOR_TYPE_STATIONARY_DETECT | 靜止檢測器 | 如果設(shè)備靜止至少5秒，并且最大延遲時間為5秒，則產(chǎn)生事件 |
| 10 | iio:device10 | lsm6dsr_wk | LSM6DSR WakeUp Gesture | SENSOR_TYPE_WAKE_GESTURE | 喚醒手勢傳感器 | 支持根據(jù)設(shè)備特定的動作喚醒設(shè)備 |
| 11 | iio:device11 | lsm6dsr_pickup | LSM6DSR PickUp Gesture | SENSOR_TYPE_PICK_UP_GESTURE | 拾取手勢傳感器 | 拾起設(shè)備時觸發(fā),無論面前是什么(桌子、口袋、手提袋) |
| 12 | iio:device12 | lsm6dsr_dev_orientation | LSM6DSR Device Orientation Sensor | SENSOR_TYPE_DEVICE_ORIENTATION | 設(shè)備方向傳感器 | 測量設(shè)備的旋轉(zhuǎn)方向 |
| 13 | iio:device13 | lsm6dsr_wrist | LSM6DSR Wrist Tilt Gesture | SENSOR_TYPE_WRIST_TILT_GESTURE | 手腕傾斜手勢傳感器 | 描述手腕傾斜手勢傳感器的常數(shù) |
| 14 | iio:device14 | lsm6dsr_tilt | LSM6DSR Tilt Sensor | SENSOR_TYPE_TILT_DETECTOR | 傾斜檢測傳感器 | 每次檢測到傾斜事件后均生成事件 |
4）設(shè)備數(shù)據(jù)讀取，以最簡單的溫度數(shù)據(jù)讀取為例。
1>“cd iio:device3”進(jìn)入溫度傳感器路徑，“l(fā)s”指令查看屬性文件：
2>可以通過讀取“in_temp_raw”來查看溫度傳感器原始數(shù)據(jù)，“cat in_temp_raw”指令查看溫度數(shù)據(jù):
提示：該驅(qū)動于2022年就停止維護(hù)了，最新維護(hù)源碼路徑：https://github.com/STMicroelectronics/st-mems-android-linux-drivers-iio。開始移植的時候完全沒頭緒，只顧著檢測是否能用，沒注意維護(hù)情況問題。但是該驅(qū)動親測能用，HAL移植請看下篇。
另，源碼包上傳資源被拒，提示侵權(quán)，需要的可以評論私信我獲取。
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