CubeMX配置STM32驅(qū)動(dòng)MPU6050（包含DMP）并且在0.96寸OLED上顯示

1、配置OLED的IIC接口

OLED的具體使用方法我就不細(xì)說了，我前面的文章里面有講OLED的，如果有需要可以去看看。

2、配置MPU6050的接口

我用MPU6050使用的是軟件IIC（其實(shí)是只找到軟件IIC的驅(qū)動(dòng)），所以我們只需要配置兩個(gè)GPIO口就可以實(shí)現(xiàn)對(duì)MPU6050的控制了。

這里我使用的是PB8、9，這里特別注意的是在User Label那兒需要將兩個(gè)引腳分別設(shè)置為MPU6050_SCL和MPU6050_SDA,因?yàn)檫@里涉及到驅(qū)動(dòng)函數(shù)里面的宏定義，這樣設(shè)置之后方便以后驅(qū)動(dòng)函數(shù)的移植。

我使用的是C8T6，時(shí)鐘樹我就是配置的最常見的72MHZ。

1、引入OLED和MPU6050的驅(qū)動(dòng)文件

OLED的文件在我前面的文章里面給出來了，我這兒就只給出MPU6050的文件了：
資源上傳了，因?yàn)槔锩媸侵苯影―MP的直接下載比較方便，原本我打算下面把所有的文件將代碼的方式給出來的，但是都要寫完了才發(fā)現(xiàn)篇幅太長了是發(fā)不出來的，而且越寫到后面字?jǐn)?shù)多了瀏覽器就很卡，所以你們還是直接下載吧。
然后將驅(qū)動(dòng)文件加到keil里面，記得添加路徑

具體的函數(shù)在OLED和MPU6050的驅(qū)動(dòng)文件里面都有說明。

2、引入頭文件、定義變量

/* USER CODE BEGIN Includes */
#include "stdio.h"
//mpu6050文件
#include "IIC.h"
#include "mpu6050.h"
#include "inv_mpu.h"
#include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"
//
#include "oled.h"
/* USER CODE END Includes */

/* USER CODE BEGIN 0 */
float pitch,roll,yaw; 		    //歐拉角
short aacx,aacy,aacz;			//加速度傳感器原始數(shù)據(jù)
short gyrox,gyroy,gyroz;		//陀螺儀原始數(shù)據(jù)
float temp;					    //溫度
/* USER CODE END 0 */

示例：

int main(void)
{

  /* USER CODE BEGIN 1 */
	
  /* USER CODE END 1 */

  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */

  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_I2C1_Init();
  MX_USART1_UART_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
	OLED_Init();
	OLED_Clear();
	MPU_Init();
	mpu_dmp_init();
	if(MPU_Init()==0&&mpu_dmp_init()==0)
	{
		printf("mpu6050初始化成功\r\n");//我是串口和OLED都設(shè)置了顯示的，所以這兒多了
		//                               一個(gè)printf,下面那個(gè)printf也是
		OLED_ShowString(0,0,"successfully",16);
	}
  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
//		OLED_ShowNum(24,2,a,3,16);
//		HAL_Delay(100);
//		a++;
		HAL_Delay(500);
    while(mpu_dmp_get_data(&pitch, &roll, &yaw));	//必須要用while等待，才能讀取成功
    MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy, &aacz);		//得到加速度傳感器數(shù)據(jù)
    MPU_Get_Gyroscope(&gyrox, &gyroy, &gyroz);		//得到陀螺儀數(shù)據(jù)
    temp=MPU_Get_Temperature();						//得到溫度信息
    printf("X:%.1f  Y:%.1f  Z:%.1f  %.2f℃ \r\n",roll,pitch,yaw,temp/100);//串口1輸出采集信息
		
		OLED_ShowString(0,2,"roll:",16);
		OLED_ShowDecimal(40,2,roll,16);
		OLED_ShowString(0,4,"pitch:",16);
		OLED_ShowDecimal(48,4,pitch,16);
		OLED_ShowString(0,6,"yaw:",16);
		OLED_ShowDecimal(32,6,yaw,16);
    /* USER CODE END WHILE */
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 */
}

效果圖如下：

對(duì)了，上面的顯示小數(shù)那個(gè)函數(shù)在我前面的OLED的介紹里面沒有，是后面自己加上去的，需要自己重新加一下，不過這個(gè)函數(shù)還有點(diǎn)問題，就是小數(shù)點(diǎn)后面的顯示位數(shù)那兒，我設(shè)置為兩位但有時(shí)候是現(xiàn)實(shí)三位；設(shè)置為一位又有時(shí)會(huì)顯示兩位。我還沒有找到原因，如果有知道的可以聯(lián)系我?guī)臀抑v講這個(gè)。謝謝啦

//顯示小數(shù)，小數(shù)點(diǎn)前三位，小數(shù)點(diǎn)后兩位
void OLED_ShowDecimal(uint8_t x,uint8_t y,float num,uint8_t size)
{
	float a=0;
	
	if(num>=0)
	{
		a=10*(num-(int)num);
		OLED_ShowNum(x,y,(int)num,3,size);
		OLED_ShowChar(x+24,y,'.',size);
		OLED_ShowNum(x+32,y,(int)a,1,size);
	}
	else
	{
		num=0-num;
		OLED_ShowChar(x,y,'-',size);
		a=10*(num-(int)num);
		OLED_ShowNum(x+8,y,(int)num,3,size);
		OLED_ShowChar(x+32,y,'.',size);
		OLED_ShowNum(x+40,y,(int)a,1,size);
	}
}

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