學(xué)習(xí)記錄之STM32F103C8T6最小系統(tǒng)板驅(qū)動(dòng)MPU6050串口打印數(shù)據(jù)
1.使用到的工具介紹
2.MPU6050和整體和簡(jiǎn)單介紹
3.程序的介紹
1.使用到的工具介紹
硬件方面：STM32F103C8T6最小系統(tǒng)板核心板，MPU6050模塊三維角度傳感器，經(jīng)典的CH340燒寫和串口作用，和若干個(gè)杜邦線。
軟件方面：keil5編寫程序軟件，燒寫軟件FlyMcu.exe燒寫工具，sscom.exe串口調(diào)試工具。
2.MPU6050和整體和簡(jiǎn)單介紹
| MPU6050模塊 | Stm32f103c8t6核心板 |
|---|---|
| SCL | PB8 |
| SDA | PB9 |
| A0 | GND |
| VCC | 3.3V |
| GND | GND |
| CH340燒寫串口模塊 | |
| 5V | 5V |
| GND | GND |
| RXD | PA9 |
| TXD | PA10 |
MPU6050模塊A0接地mpu6050地址0x68，A0為高電平mpu6050的地址為0x69。所以這里選擇的A0接地mpu6050地址0x68。
下載程序時(shí)需要將boot0跳線帽換到vcc去才是下載程序模式，選擇好程序后開始燒寫需要按一下核心板上的復(fù)位按鍵后才會(huì)燒寫進(jìn)去。燒寫完成后打開串口調(diào)試據(jù)，選擇號(hào)通訊串口。數(shù)據(jù)會(huì)由單片機(jī)一直發(fā)給電腦串口調(diào)試軟件讀取出mpu6050的數(shù)據(jù)。
3.程序的介紹
程序部分的添加
這里只對(duì)mpuiic.c，mpuiic.h，mpu6050.c，mpu6050.h和man.c 其余的都在這里（源碼）點(diǎn)擊；
mpuiic.c代碼如下
#include "mpuiic.h"
#include "delay.h"
void MPU_SDA_IN(void)
{
//PB8,PB9 輸出高
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);//使能PORTA,PORTE時(shí)鐘
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;//KEY0-KEY1
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; //設(shè)置成上拉輸入
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOE4,3
}
void MPU_SDA_OUT(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);//先使能外設(shè)IO PORTB時(shí)鐘
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9; // 端口配置
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //推挽輸出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //IO口速度為50MHz
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); //根據(jù)設(shè)定參數(shù)初始化GPIO
}
//MPU IIC 延時(shí)函數(shù)
void MPU_IIC_Delay(void)
{
delay_us(2);
}
//初始化IIC
void MPU_IIC_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);//先使能外設(shè)IO PORTB時(shí)鐘
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9; // 端口配置
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //推挽輸出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //IO口速度為50MHz
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); //根據(jù)設(shè)定參數(shù)初始化GPIO
GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9); //PB8,PB9 輸出高
}
//產(chǎn)生IIC起始信號(hào)
void MPU_IIC_Start(void)
{
MPU_SDA_OUT(); //sda線輸出
MPU_IIC_SDA=1;
MPU_IIC_SCL=1;
MPU_IIC_Delay();
MPU_IIC_SDA=0;//START:when CLK is high,DATA change form high to low
MPU_IIC_Delay();
MPU_IIC_SCL=0;//鉗住I2C總線，準(zhǔn)備發(fā)送或接收數(shù)據(jù)
}
//產(chǎn)生IIC停止信號(hào)
void MPU_IIC_Stop(void)
{
MPU_SDA_OUT();//sda線輸出
MPU_IIC_SCL=0;
MPU_IIC_SDA=0;//STOP:when CLK is high DATA change form low to high
MPU_IIC_Delay();
MPU_IIC_SCL=1;
MPU_IIC_SDA=1;//發(fā)送I2C總線結(jié)束信號(hào)
MPU_IIC_Delay();
}
//等待應(yīng)答信號(hào)到來(lái)
//返回值：1，接收應(yīng)答失敗
// 0，接收應(yīng)答成功
u8 MPU_IIC_Wait_Ack(void)
{
u8 ucErrTime=0;
MPU_SDA_IN(); //SDA設(shè)置為輸入
MPU_IIC_SDA=1;MPU_IIC_Delay();
MPU_IIC_SCL=1;MPU_IIC_Delay();
while(MPU_READ_SDA)
{
ucErrTime++;
if(ucErrTime>250)
{
MPU_IIC_Stop();
return 1;
}
}
MPU_IIC_SCL=0;//時(shí)鐘輸出0
return 0;
}
//產(chǎn)生ACK應(yīng)答
void MPU_IIC_Ack(void)
{
MPU_IIC_SCL=0;
MPU_SDA_OUT();
MPU_IIC_SDA=0;
MPU_IIC_Delay();
MPU_IIC_SCL=1;
MPU_IIC_Delay();
MPU_IIC_SCL=0;
}
//不產(chǎn)生ACK應(yīng)答
void MPU_IIC_NAck(void)
{
MPU_IIC_SCL=0;
MPU_SDA_OUT();
MPU_IIC_SDA=1;
MPU_IIC_Delay();
MPU_IIC_SCL=1;
MPU_IIC_Delay();
MPU_IIC_SCL=0;
}
//IIC發(fā)送一個(gè)字節(jié)
//返回從機(jī)有無(wú)應(yīng)答
//1，有應(yīng)答
//0，無(wú)應(yīng)答
void MPU_IIC_Send_Byte(u8 txd)
{
u8 t;
MPU_SDA_OUT();
MPU_IIC_SCL=0;//拉低時(shí)鐘開始數(shù)據(jù)傳輸
for(t=0;t<8;t++)
{
MPU_IIC_SDA=(txd&0x80)>>7;
txd<<=1;
MPU_IIC_SCL=1;
MPU_IIC_Delay();
MPU_IIC_SCL=0;
MPU_IIC_Delay();
}
}
//讀1個(gè)字節(jié)，ack=1時(shí)，發(fā)送ACK，ack=0，發(fā)送nACK
u8 MPU_IIC_Read_Byte(unsigned char ack)
{
unsigned char i,receive=0;
MPU_SDA_IN();//SDA設(shè)置為輸入
for(i=0;i<8;i++ )
{
MPU_IIC_SCL=0;
MPU_IIC_Delay();
MPU_IIC_SCL=1;
receive<<=1;
if(MPU_READ_SDA)receive++;
MPU_IIC_Delay();
}
if (!ack)
MPU_IIC_NAck();//發(fā)送nACK
else
MPU_IIC_Ack(); //發(fā)送ACK
return receive;
}
mpuiic.h代碼如下
#ifndef __MPUIIC_H
#define __MPUIIC_H
#include "sys.h"
//IO操作函數(shù)
#define MPU_IIC_SCL PBout(8) //SCL
#define MPU_IIC_SDA PBout(9) //SDA
#define MPU_READ_SDA PBin(9) //輸入SDA
void MPU_SDA_IN(void);
void MPU_SDA_OUT(void);
//IIC所有操作函數(shù)
void MPU_IIC_Delay(void); //MPU IIC延時(shí)函數(shù)
void MPU_IIC_Init(void); //初始化IIC的IO口
void MPU_IIC_Start(void); //發(fā)送IIC開始信號(hào)
void MPU_IIC_Stop(void); //發(fā)送IIC停止信號(hào)
void MPU_IIC_Send_Byte(u8 txd); //IIC發(fā)送一個(gè)字節(jié)
u8 MPU_IIC_Read_Byte(unsigned char ack);//IIC讀取一個(gè)字節(jié)
u8 MPU_IIC_Wait_Ack(void); //IIC等待ACK信號(hào)
void MPU_IIC_Ack(void); //IIC發(fā)送ACK信號(hào)
void MPU_IIC_NAck(void); //IIC不發(fā)送ACK信號(hào)
void IMPU_IC_Write_One_Byte(u8 daddr,u8 addr,u8 data);
u8 MPU_IIC_Read_One_Byte(u8 daddr,u8 addr);
#endif
mpu6050.c代碼如下
#include "mpu6050.h"
#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
//初始化MPU6050
//返回值:0,成功
// 其他,錯(cuò)誤代碼
u8 MPU_Init(void)
{
u8 res;
MPU_IIC_Init();//初始化IIC總線
MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X80); //復(fù)位MPU6050
delay_ms(100);
MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X00); //喚醒MPU6050
MPU_Set_Gyro_Fsr(3); //陀螺儀傳感器,±2000dps
MPU_Set_Accel_Fsr(0); //加速度傳感器,±2g
MPU_Set_Rate(50); //設(shè)置采樣率50Hz
MPU_Write_Byte(MPU_INT_EN_REG,0X00); //關(guān)閉所有中斷
MPU_Write_Byte(MPU_USER_CTRL_REG,0X00); //I2C主模式關(guān)閉
MPU_Write_Byte(MPU_FIFO_EN_REG,0X00); //關(guān)閉FIFO
MPU_Write_Byte(MPU_INTBP_CFG_REG,0X80); //INT引腳低電平有效
res=MPU_Read_Byte(MPU_DEVICE_ID_REG);
if(res==MPU_ADDR)//器件ID正確
{
MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X01); //設(shè)置CLKSEL,PLL X軸為參考
MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT2_REG,0X00); //加速度與陀螺儀都工作
MPU_Set_Rate(50); //設(shè)置采樣率為50Hz
}else return 1;
return 0;
}
//設(shè)置MPU6050陀螺儀傳感器滿量程范圍
//fsr:0,±250dps;1,±500dps;2,±1000dps;3,±2000dps
//返回值:0,設(shè)置成功
// 其他,設(shè)置失敗
u8 MPU_Set_Gyro_Fsr(u8 fsr)
{
return MPU_Write_Byte(MPU_GYRO_CFG_REG,fsr<<3);//設(shè)置陀螺儀滿量程范圍
}
//設(shè)置MPU6050加速度傳感器滿量程范圍
//fsr:0,±2g;1,±4g;2,±8g;3,±16g
//返回值:0,設(shè)置成功
// 其他,設(shè)置失敗
u8 MPU_Set_Accel_Fsr(u8 fsr)
{
return MPU_Write_Byte(MPU_ACCEL_CFG_REG,fsr<<3);//設(shè)置加速度傳感器滿量程范圍
}
//設(shè)置MPU6050的數(shù)字低通濾波器
//lpf:數(shù)字低通濾波頻率(Hz)
//返回值:0,設(shè)置成功
// 其他,設(shè)置失敗
u8 MPU_Set_LPF(u16 lpf)
{
u8 data=0;
if(lpf>=188)data=1;
else if(lpf>=98)data=2;
else if(lpf>=42)data=3;
else if(lpf>=20)data=4;
else if(lpf>=10)data=5;
else data=6;
return MPU_Write_Byte(MPU_CFG_REG,data);//設(shè)置數(shù)字低通濾波器
}
//設(shè)置MPU6050的采樣率(假定Fs=1KHz)
//rate:4~1000(Hz)
//返回值:0,設(shè)置成功
// 其他,設(shè)置失敗
u8 MPU_Set_Rate(u16 rate)
{
u8 data;
if(rate>1000)rate=1000;
if(rate<4)rate=4;
data=1000/rate-1;
data=MPU_Write_Byte(MPU_SAMPLE_RATE_REG,data); //設(shè)置數(shù)字低通濾波器
return MPU_Set_LPF(rate/2); //自動(dòng)設(shè)置LPF為采樣率的一半
}
//得到溫度值
//返回值:溫度值(擴(kuò)大了100倍)
short MPU_Get_Temperature(void)
{
u8 buf[2];
short raw;
float temp;
MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_TEMP_OUTH_REG,2,buf);
raw=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];
temp=36.53+((double)raw)/340;
return temp*100;;
}
//得到陀螺儀值(原始值)
//gx,gy,gz:陀螺儀x,y,z軸的原始讀數(shù)(帶符號(hào))
//返回值:0,成功
// 其他,錯(cuò)誤代碼
u8 MPU_Get_Gyroscope(short *gx,short *gy,short *gz)
{
u8 buf[6],res;
res=MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_GYRO_XOUTH_REG,6,buf);
if(res==0)
{
*gx=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];
*gy=((u16)buf[2]<<8)|buf[3];
*gz=((u16)buf[4]<<8)|buf[5];
}
return res;;
}
//得到加速度值(原始值)
//gx,gy,gz:陀螺儀x,y,z軸的原始讀數(shù)(帶符號(hào))
//返回值:0,成功
// 其他,錯(cuò)誤代碼
u8 MPU_Get_Accelerometer(short *ax,short *ay,short *az)
{
u8 buf[6],res;
res=MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_ACCEL_XOUTH_REG,6,buf);
if(res==0)
{
*ax=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];
*ay=((u16)buf[2]<<8)|buf[3];
*az=((u16)buf[4]<<8)|buf[5];
}
return res;;
}
//IIC連續(xù)寫
//addr:器件地址
//reg:寄存器地址
//len:寫入長(zhǎng)度
//buf:數(shù)據(jù)區(qū)
//返回值:0,正常
// 其他,錯(cuò)誤代碼
u8 MPU_Write_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
{
u8 i;
MPU_IIC_Start();
MPU_IIC_Send_Byte((addr<<1)|0);//發(fā)送器件地址+寫命令
if(MPU_IIC_Wait_Ack()) //等待應(yīng)答
{
MPU_IIC_Stop();
return 1;
}
MPU_IIC_Send_Byte(reg); //寫寄存器地址
MPU_IIC_Wait_Ack(); //等待應(yīng)答
for(i=0;i<len;i++)
{
MPU_IIC_Send_Byte(buf[i]); //發(fā)送數(shù)據(jù)
if(MPU_IIC_Wait_Ack()) //等待ACK
{
MPU_IIC_Stop();
return 1;
}
}
MPU_IIC_Stop();
return 0;
}
//IIC連續(xù)讀
//addr:器件地址
//reg:要讀取的寄存器地址
//len:要讀取的長(zhǎng)度
//buf:讀取到的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)
//返回值:0,正常
// 其他,錯(cuò)誤代碼
u8 MPU_Read_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
{
MPU_IIC_Start();
MPU_IIC_Send_Byte((addr<<1)|0);//發(fā)送器件地址+寫命令
if(MPU_IIC_Wait_Ack()) //等待應(yīng)答
{
MPU_IIC_Stop();
return 1;
}
MPU_IIC_Send_Byte(reg); //寫寄存器地址
MPU_IIC_Wait_Ack(); //等待應(yīng)答
MPU_IIC_Start();
MPU_IIC_Send_Byte((addr<<1)|1);//發(fā)送器件地址+讀命令
MPU_IIC_Wait_Ack(); //等待應(yīng)答
while(len)
{
if(len==1)*buf=MPU_IIC_Read_Byte(0);//讀數(shù)據(jù),發(fā)送nACK
else *buf=MPU_IIC_Read_Byte(1); //讀數(shù)據(jù),發(fā)送ACK
len--;
buf++;
}
MPU_IIC_Stop(); //產(chǎn)生一個(gè)停止條件
return 0;
}
//IIC寫一個(gè)字節(jié)
//reg:寄存器地址
//data:數(shù)據(jù)
//返回值:0,正常
// 其他,錯(cuò)誤代碼
u8 MPU_Write_Byte(u8 reg,u8 data)
{
MPU_IIC_Start();
MPU_IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|0);//發(fā)送器件地址+寫命令
if(MPU_IIC_Wait_Ack()) //等待應(yīng)答
{
MPU_IIC_Stop();
return 1;
}
MPU_IIC_Send_Byte(reg); //寫寄存器地址
MPU_IIC_Wait_Ack(); //等待應(yīng)答
MPU_IIC_Send_Byte(data);//發(fā)送數(shù)據(jù)
if(MPU_IIC_Wait_Ack()) //等待ACK
{
MPU_IIC_Stop();
return 1;
}
MPU_IIC_Stop();
return 0;
}
//IIC讀一個(gè)字節(jié)
//reg:寄存器地址
//返回值:讀到的數(shù)據(jù)
u8 MPU_Read_Byte(u8 reg)
{
u8 res;
MPU_IIC_Start();
MPU_IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|0);//發(fā)送器件地址+寫命令
MPU_IIC_Wait_Ack(); //等待應(yīng)答
MPU_IIC_Send_Byte(reg); //寫寄存器地址
MPU_IIC_Wait_Ack(); //等待應(yīng)答
MPU_IIC_Start();
MPU_IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|1);//發(fā)送器件地址+讀命令
MPU_IIC_Wait_Ack(); //等待應(yīng)答
res=MPU_IIC_Read_Byte(0);//讀取數(shù)據(jù),發(fā)送nACK
MPU_IIC_Stop(); //產(chǎn)生一個(gè)停止條件
return res;
}
mpu6050.h代碼如下
#ifndef __MPU6050_H
#define __MPU6050_H
#include "mpuiic.h"
//#define MPU_ACCEL_OFFS_REG 0X06 //accel_offs寄存器,可讀取版本號(hào),寄存器手冊(cè)未提到
//#define MPU_PROD_ID_REG 0X0C //prod id寄存器,在寄存器手冊(cè)未提到
#define MPU_SELF_TESTX_REG 0X0D //自檢寄存器X
#define MPU_SELF_TESTY_REG 0X0E //自檢寄存器Y
#define MPU_SELF_TESTZ_REG 0X0F //自檢寄存器Z
#define MPU_SELF_TESTA_REG 0X10 //自檢寄存器A
#define MPU_SAMPLE_RATE_REG 0X19 //采樣頻率分頻器
#define MPU_CFG_REG 0X1A //配置寄存器
#define MPU_GYRO_CFG_REG 0X1B //陀螺儀配置寄存器
#define MPU_ACCEL_CFG_REG 0X1C //加速度計(jì)配置寄存器
#define MPU_MOTION_DET_REG 0X1F //運(yùn)動(dòng)檢測(cè)閥值設(shè)置寄存器
#define MPU_FIFO_EN_REG 0X23 //FIFO使能寄存器
#define MPU_I2CMST_CTRL_REG 0X24 //IIC主機(jī)控制寄存器
#define MPU_I2CSLV0_ADDR_REG 0X25 //IIC從機(jī)0器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV0_REG 0X26 //IIC從機(jī)0數(shù)據(jù)地址寄存器
#define MPU_I2CSLV0_CTRL_REG 0X27 //IIC從機(jī)0控制寄存器
#define MPU_I2CSLV1_ADDR_REG 0X28 //IIC從機(jī)1器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV1_REG 0X29 //IIC從機(jī)1數(shù)據(jù)地址寄存器
#define MPU_I2CSLV1_CTRL_REG 0X2A //IIC從機(jī)1控制寄存器
#define MPU_I2CSLV2_ADDR_REG 0X2B //IIC從機(jī)2器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV2_REG 0X2C //IIC從機(jī)2數(shù)據(jù)地址寄存器
#define MPU_I2CSLV2_CTRL_REG 0X2D //IIC從機(jī)2控制寄存器
#define MPU_I2CSLV3_ADDR_REG 0X2E //IIC從機(jī)3器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV3_REG 0X2F //IIC從機(jī)3數(shù)據(jù)地址寄存器
#define MPU_I2CSLV3_CTRL_REG 0X30 //IIC從機(jī)3控制寄存器
#define MPU_I2CSLV4_ADDR_REG 0X31 //IIC從機(jī)4器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV4_REG 0X32 //IIC從機(jī)4數(shù)據(jù)地址寄存器
#define MPU_I2CSLV4_DO_REG 0X33 //IIC從機(jī)4寫數(shù)據(jù)寄存器
#define MPU_I2CSLV4_CTRL_REG 0X34 //IIC從機(jī)4控制寄存器
#define MPU_I2CSLV4_DI_REG 0X35 //IIC從機(jī)4讀數(shù)據(jù)寄存器
#define MPU_I2CMST_STA_REG 0X36 //IIC主機(jī)狀態(tài)寄存器
#define MPU_INTBP_CFG_REG 0X37 //中斷/旁路設(shè)置寄存器
#define MPU_INT_EN_REG 0X38 //中斷使能寄存器
#define MPU_INT_STA_REG 0X3A //中斷狀態(tài)寄存器
#define MPU_ACCEL_XOUTH_REG 0X3B //加速度值,X軸高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_XOUTL_REG 0X3C //加速度值,X軸低8位寄存器
#define MPU_ACCEL_YOUTH_REG 0X3D //加速度值,Y軸高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_YOUTL_REG 0X3E //加速度值,Y軸低8位寄存器
#define MPU_ACCEL_ZOUTH_REG 0X3F //加速度值,Z軸高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_ZOUTL_REG 0X40 //加速度值,Z軸低8位寄存器
#define MPU_TEMP_OUTH_REG 0X41 //溫度值高八位寄存器
#define MPU_TEMP_OUTL_REG 0X42 //溫度值低8位寄存器
#define MPU_GYRO_XOUTH_REG 0X43 //陀螺儀值,X軸高8位寄存器
#define MPU_GYRO_XOUTL_REG 0X44 //陀螺儀值,X軸低8位寄存器
#define MPU_GYRO_YOUTH_REG 0X45 //陀螺儀值,Y軸高8位寄存器
#define MPU_GYRO_YOUTL_REG 0X46 //陀螺儀值,Y軸低8位寄存器
#define MPU_GYRO_ZOUTH_REG 0X47 //陀螺儀值,Z軸高8位寄存器
#define MPU_GYRO_ZOUTL_REG 0X48 //陀螺儀值,Z軸低8位寄存器
#define MPU_I2CSLV0_DO_REG 0X63 //IIC從機(jī)0數(shù)據(jù)寄存器
#define MPU_I2CSLV1_DO_REG 0X64 //IIC從機(jī)1數(shù)據(jù)寄存器
#define MPU_I2CSLV2_DO_REG 0X65 //IIC從機(jī)2數(shù)據(jù)寄存器
#define MPU_I2CSLV3_DO_REG 0X66 //IIC從機(jī)3數(shù)據(jù)寄存器
#define MPU_I2CMST_DELAY_REG 0X67 //IIC主機(jī)延時(shí)管理寄存器
#define MPU_SIGPATH_RST_REG 0X68 //信號(hào)通道復(fù)位寄存器
#define MPU_MDETECT_CTRL_REG 0X69 //運(yùn)動(dòng)檢測(cè)控制寄存器
#define MPU_USER_CTRL_REG 0X6A //用戶控制寄存器
#define MPU_PWR_MGMT1_REG 0X6B //電源管理寄存器1
#define MPU_PWR_MGMT2_REG 0X6C //電源管理寄存器2
#define MPU_FIFO_CNTH_REG 0X72 //FIFO計(jì)數(shù)寄存器高八位
#define MPU_FIFO_CNTL_REG 0X73 //FIFO計(jì)數(shù)寄存器低八位
#define MPU_FIFO_RW_REG 0X74 //FIFO讀寫寄存器
#define MPU_DEVICE_ID_REG 0X75 //器件ID寄存器
//如果AD0腳(9腳)接地,IIC地址為0X68(不包含最低位).
//如果接V3.3,則IIC地址為0X69(不包含最低位).
#define MPU_ADDR 0X68
因?yàn)槟KAD0默認(rèn)接GND,所以轉(zhuǎn)為讀寫地址后,為0XD1和0XD0(如果接VCC,則為0XD3和0XD2)
//#define MPU_READ 0XD1
//#define MPU_WRITE 0XD0
u8 MPU_Init(void); //初始化MPU6050
u8 MPU_Write_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf);//IIC連續(xù)寫
u8 MPU_Read_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf); //IIC連續(xù)讀
u8 MPU_Write_Byte(u8 reg,u8 data); //IIC寫一個(gè)字節(jié)
u8 MPU_Read_Byte(u8 reg); //IIC讀一個(gè)字節(jié)
u8 MPU_Set_Gyro_Fsr(u8 fsr);
u8 MPU_Set_Accel_Fsr(u8 fsr);
u8 MPU_Set_LPF(u16 lpf);
u8 MPU_Set_Rate(u16 rate);
u8 MPU_Set_Fifo(u8 sens);
short MPU_Get_Temperature(void);
u8 MPU_Get_Gyroscope(short *gx,short *gy,short *gz);
u8 MPU_Get_Accelerometer(short *ax,short *ay,short *az);
#endif
main.c代碼如下文章來(lái)源：http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-405988.html
#include "delay.h"
#include "sys.h"
#include "usart.h"
#include "mpu6050.h"
#include "inv_mpu.h"
#include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"
int main(void)
{
u8 t=0;
float pitch,roll,yaw; //歐拉角
short temp; //溫度
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //設(shè)置NVIC中斷分組2:2位搶占優(yōu)先級(jí)，2位響應(yīng)優(yōu)先級(jí)
uart_init(115200); //串口初始化為115200
delay_init(); //延時(shí)初始化
MPU_Init(); //初始化MPU6050
while(mpu_dmp_init())
{
printf("初始化失敗\r\n");
delay_ms(400);
}
printf("初始化成功\r\n");
while(1)
{
if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0)
{
temp=MPU_Get_Temperature(); //得到溫度值
if((t%10)==0)
{
printf("溫度：");
printf("%d\r\n",temp/100);
temp=pitch;
printf("pitch俯仰角：");
printf("%d\r\n",temp);
temp=roll;
printf("roll橫滾角：");
printf("%d\r\n",temp);
temp=yaw;
printf("yaw航向角：");
printf("%d\r\n",temp);
t=0;
}
}
t++;
}
}
《全部的源碼在這點(diǎn)擊》文章來(lái)源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-405988.html
到了這里，關(guān)于學(xué)習(xí)記錄之STM32F103C8T6最小系統(tǒng)板驅(qū)動(dòng)MPU6050串口打印數(shù)據(jù)的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請(qǐng)?jiān)谟疑辖撬阉鱐OY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！
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