現(xiàn)在學(xué)習(xí)使用STM32 F103C8T6的定時(shí)器PWM模式，使用PWM驅(qū)動(dòng)舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)不同角度，文章提供源碼，測(cè)試工程，測(cè)試動(dòng)態(tài)效果圖。

目錄

基礎(chǔ)原理：

?實(shí)驗(yàn)?zāi)繕?biāo)：

測(cè)試視頻結(jié)果：

測(cè)試工程下載：

基礎(chǔ)原理：

這次依舊拿出之前學(xué)習(xí)過的舵機(jī)DS3115，它的基礎(chǔ)原理不多加介紹，在往期講MSP432的文章有所提及：

MSP432自主開發(fā)筆記4：DS3115舵機(jī)的0~180全角度驅(qū)動(dòng)_NULL指向我的博客-CSDN博客

這里直接作總結(jié)：

舵機(jī)，一般接有三根線，其中倆根是供電使用，還有一根是信號(hào)線

我們需要給信號(hào)線一個(gè)相應(yīng)頻率PWM的信號(hào)，讓其知道有控制信號(hào)要到來，然后同時(shí)調(diào)整PWM的占空比即可調(diào)整其旋轉(zhuǎn)角度

需要知道的大致有三個(gè)重要點(diǎn)：1、電壓電流?? 2、PWM頻率?? 3、識(shí)別占空比范圍

1.PWM頻率范圍50~330Hz

2.脈寬范圍是500~2500 us

3.精度是3us

4.旋轉(zhuǎn)方向是順時(shí)針

?實(shí)驗(yàn)?zāi)繕?biāo)：

使用STM32 C8T6的定時(shí)器3輸出PWM驅(qū)動(dòng)舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，從0~180度，緩慢轉(zhuǎn)動(dòng)一周后再次返回0度開始，以此循環(huán)。

下面的代碼是我初始化TIM3的1~3這三個(gè)通道來輸出PWM控制舵機(jī)，

?總體流程如下：

1.定義初始化結(jié)構(gòu)體

2.打開APB2等總線的時(shí)鐘，開啟A\B端口

3.配置PWM輸出管腳

4.配置TIM定時(shí)器ARR，PSC等

5.配置PWM模式

void Timer3_PWM_init(u16 arr,u16 psc)
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
	TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
	
   //開時(shí)鐘
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);	
 	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);  
 	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);    
 
  //PWM輸出管腳配置 
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6; 
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; 
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7; 
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
 
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0; 
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

    //初始化定時(shí)器（配置定時(shí)器TIM3頻率）
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  
	TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); 
	
	//PWM模式配置（分通道進(jìn)行配置）
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;
	TIM_OC1Init(TIM3,&TIM_OCInitStructure); 
	TIM_OC1PreloadConfig(TIM3,TIM_OCPreload_Enable); 
	TIM_Cmd(TIM3,ENABLE); 
	

	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
 	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; 
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; 
	TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); 
	TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);  
	TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  	
	
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
 	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; 
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; 
	TIM_OC3Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); 
	TIM_OC3PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);  
	TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); 
}

#include "main.h"

//211

uint16_t t1,t2,t3;

int main(void)
{	
	init_ALL();     //初始化所有函數(shù)：
	t1=150;t2=150;t3=150;	
  while(1)
	{	
		
		delay_ms(300);
		t1++;
		t2++;
		t3++;
		printf("%d",t1);

        //到達(dá)設(shè)定最大角度時(shí)返回到0度
		if(t1==263) {t1=150;}
		if(t2==263) {t2=150;}
		if(t3==263) {t3=150;}
		TIM_SetCompare1(TIM3,t1);    //設(shè)置舵機(jī)占空比，控制舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)
		TIM_SetCompare2(TIM3,t2);	   //設(shè)置舵機(jī)占空比，控制舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)
		TIM_SetCompare3(TIM3,t3);	   //設(shè)置舵機(jī)占空比，控制舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)	
		
	}
}


//初始化所有函數(shù)：
void init_ALL(void)
{
	Usart1_Init(115200);      //初始化串口1
	printf("HELLO \r\n");   	//串口1 測(cè)試重定向Printf
	SysTick_Init(72);
	Timer2_Init();
  Timer3_PWM_init(2000,719); //初始化定時(shí)器3PWM
	
}

測(cè)試視頻結(jié)果：

測(cè)試工程下載：

https://download.csdn.net/download/qq_64257614/88206611?spm=1001.2014.3001.5503文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-641856.html

到了這里，關(guān)于STM32 F103C8T6學(xué)習(xí)筆記5：定時(shí)器輸出不同占空比PWM驅(qū)動(dòng)舵機(jī)旋轉(zhuǎn)角度的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請(qǐng)?jiān)谟疑辖撬阉鱐OY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！