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ORB-SLAM3 數(shù)據(jù)集配置與評價(jià)

2年前作者：極客范兒分類：Toy博客閱讀(25)違法舉報(bào)

這篇具有很好參考價(jià)值的文章主要介紹了ORB-SLAM3 數(shù)據(jù)集配置與評價(jià)。希望對大家有所幫助。如果存在錯誤或未考慮完全的地方，請大家不吝賜教，您也可以點(diǎn)擊"舉報(bào)違法"按鈕提交疑問。

在ORB-SLAM3運(yùn)行EuRoC和TUM-VI數(shù)據(jù)集并作以評價(jià)。EuRoC利用微型飛行器(MAV ) 收集的視覺慣性數(shù)據(jù)集，TUM-VI 是由實(shí)驗(yàn)人員手持視覺-慣性傳感器收集的數(shù)據(jù)集。這兩個(gè)是在視覺SLAM中比較常用的公開數(shù)據(jù)集，所以測試并加以記錄。

一、EuRoC數(shù)據(jù)集測試

1、EuRoC官網(wǎng)下載

從官網(wǎng)下載Euroc數(shù)據(jù)集，ASL格式

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2、新建路徑

在ORB_SLAM3的路徑下新建一個(gè)dateset的文件夾，里面再建一個(gè)名為MH01的文件夾，最后將下載好的數(shù)據(jù)集解壓到MH01內(nèi)
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3、將數(shù)據(jù)集拷貝至對應(yīng)路徑

MH01解壓后文件名為mav0，在dataset文件夾中新建MH01文件夾，將mav0拷貝放入
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4、修改文件，顯示圖像化界面

打開mono_euroc.cc查看，第83行
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5、ORB_SLAM3路徑下執(zhí)行命令

./Examples/Monocular/mono_euroc ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Monocular/EuRoC.yaml /home/geekfanr/catkin_ws/src/ORB_SLAM3/dataset/MH01 ./Examples/Monocular/EuRoC_TimeStamps/MH01.txt

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6、效果展示

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二、TUM-VI數(shù)據(jù)集測試

到了這里，關(guān)于ORB-SLAM3 數(shù)據(jù)集配置與評價(jià)的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請?jiān)谟疑辖撬阉鱐OY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！

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