實驗簡介
配置了好多次ORB-SLAM3，看了一些博客，都寫的不是很完整，這次根據(jù)自己的經(jīng)驗以及從一個新系統(tǒng)開始
的實際的安裝過程，記錄一下詳細的步驟。
ps.我是用的虛擬機安裝的，并且是在一個新系統(tǒng)上開始配置的
所以我的操作步驟是在一個全新的Ubuntu上做的，參考博客的同學(xué)注意一下（如果你已經(jīng)在系統(tǒng)上安裝過了一
些包，則有些步驟可以省去）
1 實驗環(huán)境
我用的是虛擬機VMware運行的
Ubuntu版本是18.04
ORB-SLAM3源碼： https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3
2 準備工作（安裝依賴）
ps：整個安裝的大致流程我參考的是這篇博客
https://blog.csdn.net/holly_Z_P_F/article/details/118031317文章來源：http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-413365.html
但是中間遇到了一些問題
2.1 github clone
最好創(chuàng)建一個文件夾，將要下載的文件都放在這個文件夾中
2.1.1 ORB-SLAM3源碼
打開終端，輸入下面這個指令
git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git
如果 git 拒絕連接可以直接去這個網(wǎng)址下載壓縮包解壓
ORB-SLAM3
注意，如果是新系統(tǒng)，沒有安裝git，則需要先裝git
sudo apt-get install git
另外，如果是新系統(tǒng)的話，預(yù)裝的vi編輯器不完整，用不了。
執(zhí)行如下命令安裝vi編輯器。
sudo apt-get remove vim-common
sudo apt-get install vim
2.1.2 Pangolin
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
或者去下面這個網(wǎng)址下載壓縮包
Pangolin
2.1.3 Eigen3
# github 有個mirror,版本3.3.4 from 2017
git clone https://github.com/eigenteam/eigen-git-mirror
在我安裝的過程中這一步經(jīng)常出錯，換個網(wǎng)絡(luò)多試幾次就出來了，或者也可以去下面這個網(wǎng)址下載壓縮包
Eigen3
注意！??！
不要采用下面這個指令安裝eigen3
sudo apt-get install libeigen3-dev
如果采用這個指令安裝，默認是安裝到了/usr/include/eigen3，ORB-SLAM3檢測不到，導(dǎo)致編譯會報錯。利用源碼安裝，安裝好的路徑是 /usr/local/include/eigen3/
2.2 Eigen3安裝
在參考博客中博主是先安裝Pangolin再安裝Eigen3的，但我實際安裝的過程中發(fā)現(xiàn)Pangolin是依賴Eigen3的，因此應(yīng)該先安裝Eigen3
#安裝
cd eigen-git-mirror
mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install
#安裝后,頭文件安裝在/usr/local/include/eigen3/
2.3 Pangolin安裝
2.3.1 安裝依賴
sudo apt install libgl1-mesa-dev
sudo apt install libglew-dev
sudo apt install cmake
sudo apt install libpython2.7-dev
sudo apt install pkg-config
sudo apt install libegl1-mesa-dev libwayland-dev libxkbcommon-dev wayland-protocols
2.3.2 編譯安裝
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
cmake --build .
2.4 Opencv安裝
最新的ORB-SLAM3要求OpenCV 4.4及以上
但是最好不要安裝OpenCV4以上（參考博主的解釋是：4默認不會生成.pc文件，最后查看版本的時候查看不到，找不到包）。具體原因不太理解，最后也選擇安裝3.4.3版本
首先，到官網(wǎng)下載源碼：https://opencv.org/releases/page/5/
ps.下載其他OpenCV3版本的理論上也可以，為了避免其他錯誤，選擇參考博主的版本，實驗可行。
下載之后放在最開始創(chuàng)建的文件夾，解壓
unzip opencv-3.4.3.zip
ps. 也可以直接右鍵提取文件
更新一下，準備安裝OpenCV依賴庫
sudo apt-get update
使用一條指令安裝所有依賴庫
sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg-dev libtiff5-dev libswscale-dev libjasper-dev
# 原博客安裝的是libtiff4-dev，運行過程報錯，改成libtiff5-dev
注意：在運行的時候可能會出現(xiàn)以下報錯信息
error: unable to locate libjasper-dev 無法定位這個包libjasper-dev
解決方法是：執(zhí)行以下指令
sudo add-apt-repository "deb http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main"
sudo apt update
sudo apt install libjasper1 libjasper-dev
其中l(wèi)ibjasper1是libjasper-dev的依賴包
運行完這個，再安裝下面這個指令就沒錯了
sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg.dev libtiff4.dev libswscale-dev libjasper-dev
安裝好依賴，開始編譯OpenCV
cd opencv-3.4.3
mkdir build
cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..
注意：執(zhí)行上面指令后，終端會自動下載一個必需的ippicv加速庫。
如果終端卡住并顯示正在下載，只需要等一會兒不用進行任何操作。
否則，終端會顯示報錯，提示ippicv_2017u3_lnx_intel64_general_20170822.tgz的加速庫下載失敗。報錯如下：
解決方法是下載離線的ippicv庫
下載鏈接為：https://github.com/opencv/opencv_3rdparty/tree/ippicv/master_20170822
下載好之后，把這個ippicv文件夾單獨拷貝出來，放到自己的文件夾中
然后把OpenCV源文件中 /3rdparty/ippicv 文件夾下的 ippicv.cmake 中，
第47行"https://raw.githubusercontent.com/opencv/opencv_3rdparty/${IPPICV_COMMIT}/ippicv/" 改成你新下載的ippicv文件路徑。
這樣，就改成了離線編譯的ippicv文件
再次執(zhí)行cmake指令，完成編譯
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..
PS. 這一步驟在參考博客中說需要科學(xué)上網(wǎng)才能正常下載，否則需要自己下載離線庫編譯。但經(jīng)過我多次嘗試，不需要科學(xué)上網(wǎng)也能正常下載ippicv庫，可以多嘗試幾次（下載離線庫相對比較麻煩）
cmake完成之后使用make編譯
ps. j4表示4核，可以根據(jù)虛擬機分配的核數(shù)進行調(diào)整，也可以不用，直接make，速度稍微慢點，但不容易出錯
make -j4
這個過程時間可能稍微長一點，完成之后，不要忘了安裝
sudo make install
到此，OpenCV安裝結(jié)束，然后配置一下環(huán)境
1）添加庫路徑
sudo /bin/bash -c 'echo "/usr/local/lib" > /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf'
2）更新系統(tǒng)庫
sudo ldconfig
3）配置bash
sudo gedit /etc/bash.bashrc
在末尾添加如下兩行代碼
PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
export PKG_CONFIG_PATH
4）保存，執(zhí)行如下指令使得配置生效
source /etc/bash.bashrc
5）更新
sudo updatedb
如果該指令報錯，那么可能是沒有安裝mlocate
先執(zhí)行安裝命令
apt-get install mlocate
然后再sudo updatedb
6）版本檢測
pkg-config --modversion opencv
注意：如果執(zhí)行后，顯示找不到包。那么注意下載的OpenCV版本是不是3.版本的，OpenCV版本4以上的，默認不生成.pc文件，會出現(xiàn)找不到包的問題
輸出如下，表示OpenCV完成了安裝
2.5 DBoW2 and g2o
DBoW2主要用于回環(huán)檢測，g2o（General Graph Optimization）主要用于圖優(yōu)化。
ORB-SLAM3的源碼包自帶DBoW2 and g2o，編譯時會自動安裝，不用管。
2.6 安裝boost庫
由此鏈接進入boost官網(wǎng)：https://www.boost.org/
我下載的是1.77.0
下載之后解壓
tar -xzvf boost_1_77_0.tar.gz
解壓之后進入解壓出來的文件夾
執(zhí)行下面這個腳本
sudo ./bootstrap.sh
執(zhí)行完畢之后，會發(fā)現(xiàn)又多了些文件
再執(zhí)行下面這個腳本
sudo ./b2 install
需要一段時間，耐心等待即可
2.7 安裝libssl-dev
執(zhí)行下面這個指令
sudo apt-get install libssl-dev
3 ORB-SLAM3編譯和安裝
源碼編譯
進入源碼文件夾，執(zhí)行下述指令
cd ORB_SLAM3
chmod +x build.sh
./build.sh
注意：這個build.sh是官方給的安裝腳本，執(zhí)行即可編譯，但是實際操作經(jīng)常會出錯，太吃內(nèi)存，最好不要直接運行腳本
我選擇打開build.sh腳本，依次執(zhí)行如下每條指令，并根據(jù)自己虛擬機分配的核數(shù)選擇make后面的核數(shù)進行編譯
注意：在這之前先打開ORB-SLAM3對應(yīng)的CMakeLists.txt
找到 find_package(OpenCV 4.4)這行代碼，將OpenCV版本號改為find_package(OpenCV 3.4)
因為我們之前安裝的就是3.4版本的，而在最新的ORB-SLAM3中要求是4.4及以上版本，改成3.4不影響實驗
echo "Configuring and building Thirdparty/DBoW2 ..."
cd Thirdparty/DBoW2
mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j
cd ../../g2o
echo "Configuring and building Thirdparty/g2o ..."
mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j
cd ../../../
echo "Uncompress vocabulary ..."
cd Vocabulary
tar -xf ORBvoc.txt.tar.gz
echo "Configuring and building ORB_SLAM3 ..."
mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j
運行最后一條指令時，出現(xiàn)報錯如下：
解決方法是打開對應(yīng)的文件，如Tracking.cc,LoopClosing.cc等
再include后面添加以下代碼
namespace cv
{
template<typename _Tp, int m, int n> static inline
Matx<_Tp, m, n> operator / (const Matx<_Tp, m, n> &a, float alpha)
{
return Matx<_Tp, m, n>(a, 1.f / alpha, Matx_ScaleOp());
}
}
ps. 這里發(fā)生了一個很玄學(xué)的情況
最后一條指令我使用make -j4，即使在對應(yīng)的文件中加入了上述代碼也仍然會報錯。
然后我改成make之后就成功編譯了（離譜~
但同時，改成make之后編譯速度大大降低，需要等很久
數(shù)據(jù)集測試
EuRoc數(shù)據(jù)集下載地址：
https://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=kmavvisualinertialdatasets#downloads
下載比較慢，有百度網(wǎng)盤的可以用下面這個地址，我將所有EuRoc數(shù)據(jù)集（包括bag格式和ASL格式）都下載下來放里面了，鏈接永久有效
鏈接：https://pan.baidu.com/s/1-48M4G-CJ-j_AFSeLr8XDw?pwd=wd0s
提取碼：wd0s
要下載ASL格式的，我下載了V102和V203兩個
這個壓縮包下好之后，解壓打開之后，里面是一個mav0的文件夾（有些打開會還有一個_MACOSX 文件加，可以直接刪掉，只留mav0文件夾）
具體原因是這個其實是在MAC操作系統(tǒng)壓縮時產(chǎn)生的緩存垃圾，在Windows系統(tǒng)、Linux系統(tǒng)就會顯示出來（大概是這意思）
然后在ORB-SLAM3文件夾下創(chuàng)建一個文件夾dataset，
在dataset文件夾下將解壓的數(shù)據(jù)集文件夾放進來
eg. /ORB-SLAM3/dataset/V102/mav0
然后，在ORB-SLAM3的源碼中，有一個Examples文件夾
里面有一個腳本euroc_examples.sh，打開這個腳本
PS. 最新的ORB-SLAM3版本已經(jīng)找不到了，可以去下面這個鏈接拷貝過來
https://github.com/electech6/ORB_SLAM3_detailed_comments
并且里面還有ORB-SLAM3的詳細注釋
打開這個腳本，里面有ORB-SLAM3各種運行模式針對各個數(shù)據(jù)集的運行指令，選擇下載數(shù)據(jù)集對應(yīng)模式下的指令，提取出來（以V102、單目+IMU為例）：
./Examples/Monocular-Inertial/mono_inertial_euroc ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Monocular-Inertial/EuRoC.yaml “$pathDatasetEuroc”/V102 ./Examples/Monocular-Inertial/EuRoC_TimeStamps/V102.txt dataset-V102_monoi
我加粗的地方需要改
**“$pathDatasetEuroc”**改為 ./dataset，表示數(shù)據(jù)集所在的路徑
即得到下面這條指令
./Examples/Monocular-Inertial/mono_inertial_euroc ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Monocular-Inertial/EuRoC.yaml ./dataset/V102 ./Examples/Monocular-Inertial/EuRoC_TimeStamps/V102.txt dataset-V102_monoi
在ORB-SLAM3文件夾下打開終端執(zhí)行這條指令
ORB-SLAM3成功運行
運行截圖：
運行結(jié)束，終端顯示
ps.這里好像出了一點小錯誤，存儲軌跡出錯了
但神奇的是，仍然能看見存儲的軌跡文件，奇怪
整個過程大概就是這樣，簡單記錄一下
如有不足，歡迎指正！
ps. 第一次寫博客，感覺操作還比較生疏，但當寫到結(jié)尾，翻看全部內(nèi)容的時候，卻產(chǎn)生了一種滿滿的成就感。
但這只是一個開始，以后也要繼續(xù)加油！
因為是第一次寫，所以大部分內(nèi)容甚至格式都參考了這篇博客，并且第一次復(fù)現(xiàn)成功也是參考這篇博客
https://blog.csdn.net/holly_Z_P_F/article/details/118031317
非常感謝這位博主?。?！文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-413365.html
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