Ubuntu18.04版本下配置ORB-SLAM3和數(shù)據(jù)集測試方法

這篇具有很好參考價(jià)值的文章主要介紹了Ubuntu18.04版本下配置ORB-SLAM3和數(shù)據(jù)集測試方法。希望對(duì)大家有所幫助。如果存在錯(cuò)誤或未考慮完全的地方，請(qǐng)大家不吝賜教，您也可以點(diǎn)擊"舉報(bào)違法"按鈕提交疑問。

環(huán)境說明

使用：VMware Workstation Pro
虛擬機(jī)系統(tǒng)版本是：Ubuntu 18.04.06
虛擬機(jī)內(nèi)存：8g（若為4g大小，很容易出現(xiàn)后文中ORB-SLAM3編譯時(shí)會(huì)出現(xiàn)的內(nèi)存問題）
虛擬機(jī)存儲(chǔ)：50g

若是配置完發(fā)現(xiàn)存儲(chǔ)空間不足，可以參考這篇博客進(jìn)行清理：

下載配置技巧：Ubuntu18.04安裝vmware-tools解決無法復(fù)制粘貼和自由移動(dòng)文件的問題
按照文章描述的內(nèi)容完成安裝后，可以在主機(jī)可以翻墻的情況下先下載好文件，而后挪入到虛擬機(jī)當(dāng)中，有一定程度的便利

必要配置

打開終端，分別輸入

sudo apt-get install git # 為了可以使用git指令

(這樣才能在終端界面上使用如，git clone這樣的指令)

sudo apt-get remove vim-common # 卸載舊版本vi編輯器
sudo apt-get install vim # 安裝新版本的vi編輯器

sudo apt-get install build-essential # 安裝g++和gcc

(為了避免如鏈接所描述的問題）

一、Pangolin

源碼和庫文件下載

1、鏈接地址下載：Pangolin
2、git 指令下載：

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git

依賴安裝和編譯安裝

安裝依賴：

sudo apt install libgl1-mesa-dev
sudo apt install libglew-dev
sudo apt install cmake
sudo apt install libpython2.7-dev
sudo apt install pkg-config
sudo apt install libegl1-mesa-dev libwayland-dev libxkbcommon-dev wayland-protocols

編譯安裝：

cd Pangolin # 進(jìn)入Pangolin文件夾
mkdir build # 創(chuàng)建Build文件夾
cd build    # 進(jìn)入build文件夾
cmake ..    # 依照上級(jí)目錄的CMakeLists.txt文件編譯
cmake --build .

二、Eigen3

源碼和庫文件下載

1、鏈接地址下載：Eigen3
2、git 指令下載：

git clone https://github.com/eigenteam/eigen-git-mirror # github 有個(gè)mirror,版本3.3.4 from 2017

編譯安裝

cd eigen-git-mirror 
mkdir build 
cd build 
cmake .. 
sudo make install
#安裝后,頭文件安裝在/usr/local/include/eigen3/

三、Opencv

源碼和庫文件下載

Opencv：下載Opencv3.4.3版本

https://opencv.org/releases/page/5/

ippicv庫：電腦配置了vpn并且可以進(jìn)入外網(wǎng)，可以忽略這部分下載

https://github.com/opencv/opencv_3rdparty/blob/dfe3162c237af211e98b8960018b564bc209261d/ippicv/ippicv_2017u3_lnx_intel64_general_20170822.tgz

編譯安裝

準(zhǔn)備工作
1、修復(fù)error: unable to locate libjasper-dev 無法定位這個(gè)包libjasper-dev
輸入：

sudo add-apt-repository "deb http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main"
sudo apt update
sudo apt install libjasper1 libjasper-dev

2、修復(fù)終端報(bào)錯(cuò)提示ippicv_2017u3_lnx_intel64_general_20170822.tgz的加速庫下載失敗
電腦配置了vpn并且在開始編譯的時(shí)候可以進(jìn)入外網(wǎng)的同學(xué)，可以忽略這步
錯(cuò)誤示例：
Ubuntu18.04版本下配置ORB-SLAM3和數(shù)據(jù)集測試方法,opencv,ubuntu,Ubuntu18.04,pangolin,egien3,目標(biāo)檢測,計(jì)算機(jī)視覺
把OpenCV源文件中 /3rdparty/ippicv 文件夾下的 ippicv.cmake 中，

第47行的

"https://raw.githubusercontent.com/opencv/opencv_3rdparty/${IPPICV_COMMIT}/ippicv/"

改成你新下載的ippicv文件路徑
更改示例：
Ubuntu18.04版本下配置ORB-SLAM3和數(shù)據(jù)集測試方法,opencv,ubuntu,Ubuntu18.04,pangolin,egien3,目標(biāo)檢測,計(jì)算機(jī)視覺

更新依賴庫：

sudo apt-get update

安裝依賴：

sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg-dev libtiff5-dev libswscale-dev libjasper-dev

# 原博客安裝的是libtiff4-dev，運(yùn)行過程報(bào)錯(cuò)，改成libtiff5-dev

編譯安裝：（跳過準(zhǔn)備工作中的加速庫配置的同學(xué)記得打開vpn進(jìn)入外網(wǎng)）

cd opencv-3.4.3
mkdir build
cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..
make -j4
sudo make install

配置環(huán)境：
1）添加庫路徑

sudo /bin/bash -c 'echo "/usr/local/lib" > /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf'

2）更新系統(tǒng)庫

sudo ldconfig

3）配置bash

sudo gedit /etc/bash.bashrc

在末尾添加如下兩行代碼

PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig  
export PKG_CONFIG_PATH

4）保存，執(zhí)行如下指令使得配置生效

source /etc/bash.bashrc

5）更新

sudo updatedb

如果該指令報(bào)錯(cuò)，那么可能是沒有安裝mlocate

先執(zhí)行安裝命令

apt-get install mlocate

然后再

sudo updatedb

6）版本檢測

pkg-config --modversion opencv

注意：如果執(zhí)行后，顯示找不到包。那么注意下載的OpenCV版本是不是3.版本的，OpenCV版本4以上的，默認(rèn)不生成.pc文件，會(huì)出現(xiàn)找不到包的問題

輸出如下，表示OpenCV完成了安裝
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四、DBoW2 和 g2o

DBoW2主要用于回環(huán)檢測，g2o（General Graph Optimization）主要用于圖優(yōu)化。

ORB-SLAM3的源碼包自帶DBoW2 和 g2o，編譯時(shí)會(huì)自動(dòng)安裝。不用管。

五、boost

源碼和庫文件下載

鏈接地址：下載1.77.0版本的boost_1_77_0.tar.gz

https://www.boost.org/users/history/

編譯安裝

對(duì)下載的文件進(jìn)行解壓后，進(jìn)入文件夾boost_1_77_0，在此打開終端
分別執(zhí)行：

sudo ./bootstrap.sh

sudo ./b2 install

需要一定時(shí)間，需要耐心等待

六、libssl-dev

直接打開終端，執(zhí)行：

sudo apt-get install libssl-dev

七、ORB-SLAM3

源碼和庫文件下載

1、鏈接地址下載：ORB-SLAM3
2、git clone指令：

git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git

編譯安裝

準(zhǔn)備工作：
修改CMakeLists.txt：打開ORB-SLAM3目錄下的CMakeLists.txt，找到第33行

find_package(OpenCV 4.4)

將OpenCV版本號(hào)改為：

find_package(OpenCV 3.4)

修改build.sh：在將虛擬機(jī)內(nèi)存改為8G的前提下，將ORB_SLAM3目錄下的build.sh中的文件內(nèi)容修改為：

echo "Configuring and building Thirdparty/DBoW2 ..."

cd Thirdparty/DBoW2
mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j4
cd ../../g2o

echo "Configuring and building Thirdparty/g2o ..."

mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j4
cd ../../Sophus

echo "Configuring and building Thirdparty/Sophus ..."

mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j4
前三塊都在ORB-SLAM3目錄下的Thirdparty文件夾中，
若是中斷了，可以在對(duì)應(yīng)文件夾里跳過cd執(zhí)行剩余內(nèi)容

cd ../../../
#此處在ORB-SLAM3的目錄下
echo "Uncompress vocabulary ..."

cd Vocabulary
tar -xf ORBvoc.txt.tar.gz
cd ..
echo "Configuring and building ORB_SLAM3 ..."

mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make
#此塊內(nèi)容最容易出錯(cuò)，且耗時(shí)長，我大概編譯了四十分鐘

必要說明：
將make改為make -j4會(huì)加快編譯速度，但也會(huì)加大內(nèi)存的占用，遇到問題：

Makefile:83: recipe for target 'all' failed
make: *** [all] Error 2

所以最后一塊內(nèi)容的編譯是，make
使用make進(jìn)行編譯，內(nèi)存占比在4g左右浮動(dòng)，盡量需要虛擬機(jī)內(nèi)存大于4g，這就是上文虛擬機(jī)內(nèi)存選擇8g的原因

開始編譯：

cd ORB_SLAM3
chmod +x build.sh
./build.sh

編譯成功示例如下：
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最后一塊編譯內(nèi)容里容易出現(xiàn)的錯(cuò)誤：

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解決方法是打開對(duì)應(yīng)的文件，如Tracking.cc, LoopClosing.cc等

在include后面添加以下代碼：

namespace cv
{
    template <typename _Tp, int m, int n>
    static inline Matx<_Tp, m, n> operator/(const Matx<_Tp, m, n> &a, float alpha)
    {
        return Matx<_Tp, m, n>(a, 1.f / alpha, Matx_ScaleOp());
    }
}

修改完后重新運(yùn)行build.sh進(jìn)行編譯即可

其他可參考的錯(cuò)誤解決方案：
安裝orbslam3時(shí)報(bào)錯(cuò)：error: no match for ‘operator/’
ORB-SLAM2編譯錯(cuò)誤_嵙杰的博客-CSDN博客

數(shù)據(jù)集測試

數(shù)據(jù)集鏈接地址：

鏈接地址：選擇ASL格式的V102

https://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=kmavvisualinertialdatasets#downloads

測試方法：

解壓下載的數(shù)據(jù)集后（若該文件夾不名為V102，請(qǐng)改為V102），

V102文件夾里有一個(gè)mav0的文件夾，還有可能出現(xiàn)的_MACOSX 文件夾（該文件夾是緩存垃圾，可以直接刪除）

在ORB-SLAM3文件夾下創(chuàng)建文件夾dataset，將文件夾V102移入dataset

形成的目錄結(jié)構(gòu)如下

/ORB-SLAM3/dataset/V102/mav0

在ORB-SLAM3文件夾下打開終端，執(zhí)行指令

./Examples/Monocular-Inertial/mono_inertial_euroc ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Monocular-Inertial/EuRoC.yaml ./dataset/V102 ./Examples/Monocular-Inertial/EuRoC_TimeStamps/V102.txt dataset-V102_monoi

成功運(yùn)行界面：

Ubuntu18.04版本下配置ORB-SLAM3和數(shù)據(jù)集測試方法,opencv,ubuntu,Ubuntu18.04,pangolin,egien3,目標(biāo)檢測,計(jì)算機(jī)視覺

參考鏈接

ORB-SLAM3配置及安裝教程（2023.3）
ORB-SLAM3配置安裝及運(yùn)行—Ubuntu20.04（2021年）

文章的很多內(nèi)容有所縮減，只是為了配置安裝，若是希望對(duì)細(xì)節(jié)有所了解，可以查看一下參考鏈接文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-706930.html

到了這里，關(guān)于Ubuntu18.04版本下配置ORB-SLAM3和數(shù)據(jù)集測試方法的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請(qǐng)?jiān)谟疑辖撬阉鱐OY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！