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open3d教程(一)：open3d的安裝和測試（Python版本）

2年前作者：不寫八個分類：Toy博客閱讀(36)違法舉報

這篇具有很好參考價值的文章主要介紹了open3d教程(一)：open3d的安裝和測試（Python版本）。希望對大家有所幫助。如果存在錯誤或未考慮完全的地方，請大家不吝賜教，您也可以點(diǎn)擊"舉報違法"按鈕提交疑問。

1?介紹

Open3d：用于3D數(shù)據(jù)處理的現(xiàn)代庫。

Open3D 是一個開源庫，支持快速開發(fā)處理 3D 數(shù)據(jù)的軟件。 Open3D 前端在 C++ 和 Python 中公開了一組精心挑選的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)和算法。后端經(jīng)過高度優(yōu)化，并設(shè)置為并行化。我們歡迎來自開源社區(qū)的貢獻(xiàn)。

2 Open3d安裝和測試

2.1 Python版本

Open3d的核心功能：

3D數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)
3D數(shù)據(jù)處理算法
場景重建
表面對齊
3D可視化
基于物理的渲染
PyTorch和TensorFlow的3D機(jī)器學(xué)習(xí)支持
核心3D操作的GPU加速
在C++和Python中可用

Open3d支持的Python版本如下：

3.7
3.8
3.9
3.10

Open3d支持的操作系統(tǒng)：

Ubuntu 18.04+
macOS 10.15+
Windows 10+ (64-bit)

2.2 Pip安裝open3d

注意1文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-581762.html

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之前使用過PCL中的生成深度圖像功能，就想著使用MATLAB也實現(xiàn)一下類似的功能，整個過程是一個旋轉(zhuǎn)水平和豎直角度的采樣過程，如下圖所示（具體內(nèi)容也可以參考深度圖像轉(zhuǎn)點(diǎn)云數(shù)據(jù)（激光雷達(dá)數(shù)據(jù)）），最終的結(jié)果可以通過行號和列號就可以確定俯仰角patch和偏航角yaw的
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Open3D 點(diǎn)云數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)深度圖像（一，python版本）
由于對深度圖像也是感覺比較好奇，所以就簡單的使用正投影的方式來生成一個深度圖像來看一下效果，深度值這里采用了z值的差值（高差），具體的代碼與效果如下所示。這里是將點(diǎn)云投影到xoy平面上，使用高差作為深度值。
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點(diǎn)云分割作為許多應(yīng)用的前提，其直接會關(guān)乎到后續(xù)利用點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行曲面重建、特征提取等處理的效果。區(qū)域生長算法做為一種較為經(jīng)典的聚類分割算法，具有很廣泛的應(yīng)用，算法過程如下所述： 1、首先將按照每個點(diǎn)的曲率值由小到大進(jìn)行排序。 2、選擇曲率值最小的那個
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這是一個很有趣的功能，在真正進(jìn)入主題之前，讓我們先回顧一下點(diǎn)云與點(diǎn)云ICP算法的過程，如下圖所示：（1）挑選發(fā)生重疊的點(diǎn)云子集，這一步如果原始點(diǎn)云數(shù)據(jù)量比較巨大，一般會對原始點(diǎn)云進(jìn)行下采樣操作。（2）匹配特征點(diǎn)。通常是距離最近的兩個點(diǎn)，當(dāng)然這需要視
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