一、安裝過程

1. Create a catkin workspace:

mkdir -p ~/carla-ros-bridge/catkin_ws/src

2. Clone the ROS Bridge repository and submodules:

cd ~/carla-ros-bridge
git clone --recurse-submodules https://github.com/carla-simulator/ros-bridge.git catkin_ws/src/ros-bridge

5. Set up the ROS environment according to the ROS version you have installed:

source /opt/ros/noetic/setup.bash

6. Install the required ros-dependencies:

cd catkin_ws
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

安裝rosdepc，然后運(yùn)行：

rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r

7.創(chuàng)建虛擬環(huán)境

conda create -n carla python=3.7

8.安裝pip依賴

pip install carla
pip install transforms3d
pip install pyyaml 
pip install numpy
pip install opencv-python
pip install pygame

二、報(bào)錯(cuò)及其解決方法

1.錯(cuò)誤1：python庫(kù) empy 庫(kù)找不到

方法1：在conda環(huán)境中安裝empy：conda install -c conda-forge empy
參考鏈接

方法2：這是編譯時(shí)終端處于anaconda的虛擬環(huán)境base中，缺少相關(guān)依賴，所以編譯的時(shí)候，需要指定一下python路徑。

catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3

或者，也可以conda deactivate直接退出后直接編譯，效果和上面命令一致。
參考鏈接

2. 錯(cuò)誤2：ackermann_msgs找不到

這個(gè)是因?yàn)槿鄙龠@個(gè)包，使用下面的命令進(jìn)行安裝：

sudo apt-get install ros-noetic-ackermann-msgs

3. 錯(cuò)誤3：derived-object找不到

這個(gè)是因?yàn)槿鄙龠@個(gè)包，使用下面的命令進(jìn)行安裝：
在該網(wǎng)站下載ros-noetic-derived-object-msgs_3.3.0-1buster.20220926.181427_amd64.deb

并進(jìn)行安裝：

  sudo dpkg -i ros-noetic-derived-object-msgs_3.3.0-1buster.20220926.181427_amd64.deb

參考鏈接：ubuntu20.04 carla仿真環(huán)境及ros-bridge搭建

運(yùn)行時(shí)錯(cuò)誤1： CARLA python module version 0.9.12 required. Found: 0.9.14

這是由于python中的carla安裝版本不對(duì)。需要重新安裝：

pip install carla==0.9.12

運(yùn)行時(shí)錯(cuò)誤2：ImportError: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libp11-kit.so.0: undefined symbol: ffi_type_pointer, version LIBFFI_BASE_7.0

這個(gè)錯(cuò)誤是由于python3.8版本問題導(dǎo)致的。解決方法是由這個(gè)鏈接提供的。

首先cd到conda的carla環(huán)境的lib文件夾下：

cd /home/"$USER"/anaconda3/envs/carla/lib

然后備份一下libffi.so.7文件

mv libffi.so.7 libffi.so.7.bak

然后重新建立鏈接：

sudo ln -s /lib/x86_64-linux-gnu/libffi.so.7.1.0 libffi.so.7
sudo ldconfig

再次運(yùn)行程序，相關(guān)問題就解決了。

運(yùn)行時(shí)錯(cuò)誤3：ModuleNotFoundError: No module named ‘transforms3d’

此時(shí)可能是在編譯carla-ros-bridge時(shí)，沒有使用現(xiàn)在的python環(huán)境。解決方法就是使得carla-ros-bridge的編譯環(huán)境和運(yùn)行環(huán)境保持一致。

可以在運(yùn)行環(huán)境下重新編譯carla-ros-bridge。重新編譯前需要?jiǎng)h除build 和devel文件夾。文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-506064.html

到了這里，關(guān)于【carla】ubuntu20.04 編譯carla-ros-bridge 安裝過程、報(bào)錯(cuò)及其解決方法的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請(qǐng)?jiān)谟疑辖撬阉鱐OY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！