- 一、拆機
- 拍照記住機械手的初始位置，方便后期打包發(fā)貨。
- 機器人型號
- 機器人編號與電柜編號必須匹配。
- 電源接線
- 進機器人電柜主電源線（三相四線制），配32A的斷路器；
- 電柜機器人之間接線。
- EE接口內(nèi)部接線以及外部控制接線
- EE接口：控制夾具電磁閥接線RO；
- EE接口：接收到位信號RI；
- 52A/52B接口：連接PLC外部接線；
- 內(nèi)部跳線至PNP輸入（系統(tǒng)默認NPN輸入）。
- 加載備份程序
- PT格式全部文件加載；
- 寄存器數(shù)據(jù)文件加載。
- 手動操作
- 建立用戶坐標系（可選擇默認坐標系）；
- 建立原點坐標；
- 建立夾具配重并調(diào)至使用狀態(tài)；
- 采集A/B抓取點、抓取過度點、放置過度點、各放置點位置；
- 選擇RSR為主程序并修改編號RSR0001；
- 開啟外部專用IO功能（系統(tǒng)參數(shù)，IO聯(lián)機專用）；
- 選擇遠程模式（系統(tǒng)參數(shù)，IO聯(lián)機專用）；
- 關(guān)閉一時停機抱閘功能（常規(guī)設(shè)置）；
- 把名稱為CHANPINXUANZE程序添加至后臺運行并調(diào)至開啟狀態(tài)。
- 自動操作與PLC通訊
- 初始化：機械手自動運行至設(shè)定的原點位置；
- 暫停：運行過程中機器人停止；
- 繼續(xù)運行：暫停后繼續(xù)運行；
- A/B清料：把對應(yīng)位置正在碼的物料排走，再次開始重新從第一層第一箱開始碼；
- A/B配方選擇：根據(jù)配方選擇不同的運行程序，適應(yīng)不同的產(chǎn)品；
- A/B安全門：安全門一旦打開碼垛機器人立即停止運行，未關(guān)閉安全門機器人無法啟動運行；
- 確保以上功能正確無誤。
- 打包以及注意事項
- 拆下夾具；
- 把機械手移動到拆機時記錄的位置；
- 備份1A/0.75A各兩枚熔斷器；
- 打木架打包。
文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-498634.html
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