文章之前12月發(fā)了一次，但是我后來申請的免畢設(shè)后，用到了一些文字，所以刪了這篇文章，但是還是查重了，于是我把一些程序講解先刪了，等畢設(shè)結(jié)束后再編輯加上。

這次電賽我沒有準(zhǔn)備多少東西，只提前準(zhǔn)備了圖像識別和坐標(biāo)計算一類的。在20年的省賽幫過雪地調(diào)過k210后，自己后來為了比賽，也買了一個。參加了省物聯(lián)網(wǎng)和交通科技比賽。

由于這邊學(xué)校對競賽支持力度不大，經(jīng)費(fèi)不多，所以我就用了一塊k210.用它作識別和巡線其實(shí)是完全夠用的。只需要寫個判斷分開就好。

識別這塊我起初自己配的aconda和pycharm環(huán)境，不過出現(xiàn)各種問題，沒耐下心去做(這學(xué)期課程依舊很多，而且還有別的事)。直接用了mxyolo這款軟件，一鍵配置環(huán)境庫，再加上英偉達(dá)cuda加速就可以了。

我用了總共600張圖片，花了20分鐘大概(我的老筆記本gtx1050，沒有獨(dú)顯直連所以也沒有出過視頻了。)?對象的1650大概在10分鐘出頭。標(biāo)記是門體力活，好在有了不錯的識別效果，圖片樣本拍攝是在不同光線和距離情況下，最終模型識別成功率大概在80%左右，速度很快。只是，7容易識別成1,5有時候會識別成2，這是在距離不定的情況下，我想是訓(xùn)練數(shù)據(jù)集不夠。迭代在30，loss挺低了。

在攝像頭懸空情況下，正好可以識別2-3個數(shù)字。

軟件圖后續(xù)想起來再補(bǔ)吧，我突然想寫文章時候發(fā)現(xiàn)當(dāng)時并沒有截圖。

再說一說軟件部分吧，k210我是在Maixpy下進(jìn)行編寫的，調(diào)用外設(shè)庫非常方便，只是沒有花括號的縮進(jìn)，我看著很難受。

初始化程序打開了各個外設(shè)以及定義了灰度值，灰度值需要在菜單欄里的——工具——機(jī)器視覺——閾值編輯器，選擇幀緩沖圖像，拖動滾動條，把紅線與地面的背景分隔開。紅線為白，其它為黑。（麻了，我又沒存圖，當(dāng)時只留意存了十字線和巡線的。）

import sensor,image,lcd,time
import KPU as kpu
from Maix import FPIOA, GPIO
from fpioa_manager import fm
from board import board_info
from machine import UART
from Maix import GPIO

fm.register(17, fm.fpioa.GPIO0, force=True)
s_flag = GPIO(GPIO.GPIO0, GPIO.OUT)

flag=1

GRAYSCALE_THRESHOLD = [(87, 255)]    #劃分的灰度值
THRESHOLD =(10, 34, -41, 74, -109, 127)   #攝像頭垂直于地面

lcd.init(freq=15000000)
sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
#sensor.set_hmirror(0)   #鏡像
#sensor.set_vflip(1)     #翻轉(zhuǎn)
lcd.rotation(2)     #旋轉(zhuǎn)方向 參數(shù)是0～3, 分別代表順時針旋轉(zhuǎn) 0度 90度 180度 270度
sensor.set_windowing((224, 224))
#sensor.set_brightness(2)
sensor.run(1)
clock = time.clock()

fm.register(23,fm.fpioa.UART2_TX)
uart_A = UART(UART.UART2, 115200, 8, None, 1, timeout=1000, read_buf_len=4096)

task = kpu.load("/sd/tt.kmodel")
f=open("anchors.txt","r")
anchor_txt=f.read()
L=[]
for i in anchor_txt.split(","):
    L.append(float(i))
anchor=tuple(L)
f.close()
a = kpu.init_yolo2(task, 0.6, 0.3, 5, anchor)

f=open("lable.txt","r")
labels_txt=f.read()
labels = labels_txt.split(",")
f.close()

死循環(huán)中我是通過標(biāo)志位來切換兩種模式的。首先上電先進(jìn)入數(shù)字識別，第一次完成后進(jìn)入巡線程序。后續(xù)切換是通過另一個主控發(fā)送數(shù)據(jù)改變的。

主控那邊我簡單說下吧，是通過閉環(huán)加入編碼器計里程和十字線輔助判斷每個路口，自加是第幾個路口，停下來發(fā)信號給k210，在開始數(shù)字判斷。

下面程序是老版本的，少寫一些通信，數(shù)字在屏幕的左右正負(fù)偏差坐標(biāo)即是數(shù)字在病房路口的位置，通過這個信息去PWM差速轉(zhuǎn)向。

使用的PD進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制，能精確鎖住中線行駛。主控我認(rèn)為用什么都可以，stc12啊，stc8都可以。之前自己做亞克力小車，加升壓，在智能車賽道上一圈開環(huán)也能跑個16-18秒（沒有加三岔路和圓環(huán)）。

這次比賽我用的是GD32的芯片，因?yàn)楸阋?，他們家封裝的庫還是挺好用的。

? ?

?

?這題我選擇后，第一天深夜我才確定用攝像頭方案，以前沒有試過巡線，凌晨3點(diǎn)從openmv那里速成，代碼搬過來了。后續(xù)我想學(xué)學(xué)opencv。

發(fā)現(xiàn)這題坑真多，量很大，光靠我一個人肯定做不完，所以需要點(diǎn)取巧的方法。

開環(huán)直線行駛很穩(wěn)定，但是到十字路口會被干擾，于是我加了判斷，并且把左右兩邊的白色區(qū)域給忽略了，還是當(dāng)作一條直線。（在主控上根據(jù)我經(jīng)過的十字路口和數(shù)字進(jìn)行綜合判斷的）

def c_line():
    s_flag.value(1) #識別到數(shù)字后17口高電平s
    img = sensor.snapshot().binary([THRESHOLD])
    lcd.display(img)

    roi0=(80, 0,30, 30)     #給識別中線的位置標(biāo)上興趣框，并畫下來，驗(yàn)證。
    most_pixels=0
    img.draw_rectangle(roi0, color =170)
    blob0 = img.find_blobs(GRAYSCALE_THRESHOLD, roi=roi0,pixels_threshold=100, area_threshold=100, merge=True)
    if blob0:
        for n in range(len(blob0)):
        #目標(biāo)區(qū)域找到的顏色塊（線段塊）可能不止一個，找到最大的一個，作為本區(qū)域內(nèi)的目標(biāo)直線
           if blob0[n].pixels() > most_pixels:
               most_pixels = blob0[n].pixels()
               #merged_blobs[i][4]是這個顏色塊的像素總數(shù)，如果此顏色塊像素總數(shù)大于
               largest_blob = n
           R = 1

    else:
        R = 0

    roi1=(80, 200,30, 30)
    img.draw_rectangle(roi1, color =170)
    blob1 = img.find_blobs(GRAYSCALE_THRESHOLD, roi=roi1,pixels_threshold=100, area_threshold=100, merge=True)
    if blob1:
        for n in range(len(blob1)):
           if blob1[n].pixels() > most_pixels:
               most_pixels = blob1[n].pixels()
               largest_blob = n
           L = 1

    else:
        L = 0
    uart_A.write('L')
    uart_A.write(str(L))
    uart_A.write('Z')

    uart_A.write('R')
    uart_A.write(str(R))
    uart_A.write('X')

    line=img.get_regression([(20, 250)],roi=(0,0,210,210),x_srtide=2,y_srtide=1,robust=False)  #灰度 白黑
    if(line):
        rho_err = abs(line.rho())-img.width()/2   #piancha
        #print(int(rho_err))
        uart_A.write('P')
        uart_A.write(str(int(rho_err)))
        uart_A.write('S')
        if line.theta()>90:
            theta_err = line.theta()-180
        else:
            theta_err = line.theta()
        img.draw_line(line.line(), color = 127)

        print('R',R ,'L',L)

        #print(rho_err,line.magnitude(),theta_err)

下面部分是識別數(shù)字的，比較簡單，都是框架。因?yàn)楸荣愖约鹤鲎约河玫?，串口沒有用到多嚴(yán)格的格式，只加了頭尾，確保傳的數(shù)正確就好。主控那邊我加了語音播報病房號，也算個額外加分點(diǎn)，這個屢試不爽~?

def c_num():
    global flag
    img = sensor.snapshot()
    code = kpu.run_yolo2(task, img)
    print(anchor)
    a = lcd.display(img)
    if code:
        for i in code:
            a=img.draw_rectangle(i.rect(),(0,255,0),2)
            a = lcd.display(img)
            for i in code:
                lcd.draw_string(i.x()+45, i.y()-5, labels[i.classid()]+" "+'%.2f'%i.value(), lcd.WHITE,lcd.GREEN)
                #print(labels[i.classid()])
                #print('x',i.x(),y,'i.y()')
                if(labels[i.classid()]=='1'):
                    #print('1')
                    uart_A.write('N')
                    uart_A.write('1')
                    uart_A.write('M')

                if(labels[i.classid()]==' 2'):
                    uart_A.write('N')
                    uart_A.write('2')
                    uart_A.write('M')
                if(labels[i.classid()]==' 3'):
                    uart_A.write('N')
                    uart_A.write('3')
                    uart_A.write('M')
                if(labels[i.classid()]==' 4'):
                    uart_A.write('N')
                    uart_A.write('4')
                    uart_A.write('M')
                if(labels[i.classid()]==' 5'):
                    uart_A.write('N')
                    uart_A.write('5')
                    uart_A.write('M')
                if(labels[i.classid()]==' 6'):
                    uart_A.write('N')
                    uart_A.write('6')
                    uart_A.write('M')
                if(labels[i.classid()]==' 7'):
                    uart_A.write('N')
                    uart_A.write('7')
                    uart_A.write('M')
                if(labels[i.classid()]==' 8'):
                    uart_A.write('N')
                    uart_A.write('8')
                    uart_A.write('M')


        flag=0
        s_flag.value(0)
    else:
        a = lcd.display(img)
        #uart_A.write('N')
        #uart_A.write('0')
        #uart_A.write('M')

Python我并沒有好好學(xué)過，幾乎沒寫過幾次，都是臨時抱佛腳，代碼寫的很爛。?這次沒有什么詳細(xì)講解，代碼直接甩出去，(不負(fù)責(zé)的我，這次寫完就不想補(bǔ)充完善了)留給大家自己慢慢研究了。我感覺除了那個灰度圖像閾值需要自己調(diào)整外，其他沒有什么太大問題。

額，這次比完賽并沒有完賽資料，就沒有參加立創(chuàng)開源，少拿一份獎金，不過問題不大，我懶。

立創(chuàng)的獎金比學(xué)校的還要高，學(xué)校又要降獎金，因?yàn)榻衲昴锚劦?、參賽的人多了，我笑了……這學(xué)校各種惡心人的事，擺爛等我畢業(yè)答辯完再說。真不如我在一個好?？拼龊?。

白嫖個便攜式示波器挺好的。

繼19年電賽在?？颇眠^一次國一后，沒想到在本科這邊又拿了一次。唯一一次遺憾的就是智能車了，但那個是外在因素，等完全畢業(yè)之后再談。文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-470435.html

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