国产无码综合区,色欲AV无码国产永久播放,无码天堂亚洲国产AV,国产日韩欧美女同一区二区

<th id="6wvxs"></th>

<li id="6wvxs"><pre id="6wvxs"><tbody id="6wvxs"></tbody></pre></li>

<strong id="6wvxs"></strong>

2021 大學生電子設計競賽 G題無人機識別部分

1年前作者：扣得君分類：Toy博客閱讀(24)違法舉報

這篇具有很好參考價值的文章主要介紹了2021 大學生電子設計競賽 G題無人機識別部分。希望對大家有所幫助。如果存在錯誤或未考慮完全的地方，請大家不吝賜教，您也可以點擊"舉報違法"按鈕提交疑問。

硬件解決方案

前視OpenMV與下視OpenMV

賽題整體解決方案

視覺只負責識別部分、采用定焦鏡頭、OpenMV只負責發(fā)送像素坐標系下的坐標信息
其他解算等決策部分均由嵌入式控制解決
解決思想：圍繞田地即地圖中的綠色邊緣巡航噴灑
主要解決問題:尋找邊緣巡航、尋找A點、尋找停機坪、尋找黑色桿、尋找條形碼

OpenMV代碼倉庫

github: https://github.com/gaowanlu/electronic-design-competition
Github開源倉庫

視覺ROI模型建立

ROI模型圖如圖表3所示，本項目采用視覺圖像大小為 160*120（即寬為 160像素高為120像素）。在圖像中設計四個ROI區(qū)域，
電賽無人機題目,python,OpenCV與視覺,機器學習與深度學習,2021電賽,2021電賽無人機,電賽無人機,大學生電子設計競賽,OpenMV電賽

圖表 3 ROI模型

利用ROI模型設計識別算法

當右上區(qū)域的內綠色色塊的高大于右上區(qū)域高的二分之一，與寬度大于右上區(qū)域寬的三分之二時，則應向右轉。因為項目方案為逆時針方案旋轉，所以只能遇到如圖中的一種右轉情況。

電賽無人機題目,python,OpenCV與視覺,機器學習與深度學習,2021電賽,2021電賽無人機,電賽無人機,大學生電子設計競賽,OpenMV電賽

圖表 4 右轉情況注(陰影區(qū)域為綠色)

當只有中間區(qū)域與底部區(qū)域內具有綠色色塊時，無人機應該向左轉(注：逆時針繞行地圖情況)。
電賽無人機題目,python,OpenCV與視覺,機器學習與深度學習,2021電賽,2021電賽無人機,電賽無人機,大學生電子設計競賽,OpenMV電賽

圖表 5 ROI模型左轉情況注(陰影區(qū)域為綠色)

當只有中間區(qū)域與底部區(qū)域、左上區(qū)域具有色塊與右上區(qū)域不滿足右轉條件時，無人機應該直行。
電賽無人機題目,python,OpenCV與視覺,機器學習與深度學習,2021電賽,2021電賽無人機,電賽無人機,大學生電子設計競賽,OpenMV電賽

圖表 6 ROI模型直行情況注(陰影區(qū)域為綠色)

無人機在直行中利用視覺數(shù)據 a角度與distance 距離偏差進行姿態(tài)校正，沿邊飛行。
電賽無人機題目,python,OpenCV與視覺,機器學習與深度學習,2021電賽,2021電賽無人機,電賽無人機,大學生電子設計競賽,OpenMV電賽

圖表 7 ROI模型直行情況注(陰影區(qū)域為綠色)
尋找“A”字體機器視覺解決方案：

電賽無人機題目,python,OpenCV與視覺,機器學習與深度學習,2021電賽,2021電賽無人機,電賽無人機,大學生電子設計競賽,OpenMV電賽

圖表 8 ROI模型尋找A 注(陰影區(qū)域為綠色)

當無人機利用程序控制從起點起飛后或者噴灑完畢后到A字體之上時，無人機向上位機發(fā)送識別A字體的通信指令，上位機首先在無人機下方視野中尋找綠色ROI區(qū)域(使用LAB色彩模型進行二值化與輪廓尋找可以很好解決)，再利用如圖中的ROI1區(qū)域作為下一步的感性區(qū)域。在ROI1區(qū)域中尋找最大的黑色輪廓，并將其范圍作為ROI2區(qū)域。下一步利用霍夫直線檢測
算法檢測ROI2內的直線，在直線集合中尋找是否有滿足類似于“A”字體如圖中a角范圍，判斷ROI2內是否為“A”字體。
當上位機在相機視野中尋找到“A”時，將ROI 2 中心點在像素坐標系下的坐標通過串口通信將數(shù)據發(fā)送至下位機。如何調整無人機姿態(tài)由嵌入式程序進行控制。
為什么不采用神經網絡或者機器學習等算法來識別“A”？原因有如下?lián)酎c原因：1、對于OpenMV輕量級機器視覺計算平臺算力有限，難以流暢運行機器學習模型。2、要采用簡單解決方案解決問題，往往簡單的算法魯棒性更強。

尋找“停機坪”機器視覺解決方案：
電賽無人機題目,python,OpenCV與視覺,機器學習與深度學習,2021電賽,2021電賽無人機,電賽無人機,大學生電子設計競賽,OpenMV電賽

圖表 9 停機坪
與“A”字體識別方案類似，當無人機到達停機坪附近時下位機通過串口通信通知OpenMV,首先在相機視野中尋找最大的黑色輪廓區(qū)域(在地圖中停機坪的背景色為白色，利用LAB進行閾值調整為二值圖，只留下黑色區(qū)域)。在圖中ROI區(qū)域內使用霍夫直線檢測算法查找是否有兩條直線在圖像坐標系下具有交點，且二者的夾角類似于90度。通過以上篩選范圍將兩直線的交點發(fā)送至下位機，有嵌入式程序進行無人機的姿態(tài)調整。

尋找黑色桿與識別條形碼機器視覺解決方案：
電賽無人機題目,python,OpenCV與視覺,機器學習與深度學習,2021電賽,2021電賽無人機,電賽無人機,大學生電子設計競賽,OpenMV電賽

圖表 10 識別黑色桿與條形碼

解決此問題需要解決兩個難點：1、如何尋找黑色桿使得無人機前方的相機鏡頭盡可能正對黑色桿方向。2、采用QVGA分辨率(320*240)的條件且無人機距離桿較遠的情況下如何識別到條形碼。
解決方案：同樣原理當需要識別二維碼時下位機向上位機發(fā)送指令，無人機前方的OpenMV裝配有長焦鏡頭原因：1、能夠觀察的更遠、使得遠處的特征更加清晰提高條形碼識別的成功率。2、縮小視野范圍，盡可能排除非黑色桿其他的黑色區(qū)域的干擾。
首先在相機視野中尋找符合一定長寬比的黑色區(qū)域，尋找到符合條件的ROI1區(qū)域，在ROI1 區(qū)域根據ROI1范圍的寬與長劃定ROI2區(qū)域，在ROI2區(qū)域內識別條形碼，如有識別到條形碼，將條形碼代表的數(shù)字發(fā)送至下位機，有下位機記錄條形碼數(shù)值，當在停機坪降落時做出降落位置的調整。

賽題詳情

電賽無人機題目,python,OpenCV與視覺,機器學習與深度學習,2021電賽,2021電賽無人機,電賽無人機,大學生電子設計競賽,OpenMV電賽

電賽無人機題目,python,OpenCV與視覺,機器學習與深度學習,2021電賽,2021電賽無人機,電賽無人機,大學生電子設計競賽,OpenMV電賽

電賽無人機題目,python,OpenCV與視覺,機器學習與深度學習,2021電賽,2021電賽無人機,電賽無人機,大學生電子設計競賽,OpenMV電賽文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-605170.html

到了這里，關于2021 大學生電子設計競賽 G題無人機識別部分的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內容，請在右上角搜索TOY模板網以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關文章，希望大家以后多多支持TOY模板網！

本文來自互聯(lián)網用戶投稿，該文觀點僅代表作者本人，不代表本站立場。本站僅提供信息存儲空間服務，不擁有所有權，不承擔相關法律責任。如若轉載，請注明出處：如若內容造成侵權/違法違規(guī)/事實不符，請點擊違法舉報進行投訴反饋，一經查實，立即刪除！

分享到：

領支付寶紅包贊助服務器費用

2017年全國大學生電子設計競賽綜合測評題目解析——2022更新（方波生成，方波分頻，三角波，加法器，濾波器，正弦波））
使用Multisim 14仿真，文件可聯(lián)系博主獲取。 2017 年電子設計競賽綜合測評使用給定的共計 4 個運算放大器和 1 個數(shù)字芯片雙 D 觸發(fā)器，完成 5 個波形，其中：（1）使用 1 個運放產生 20 KHz 的方波 1
2024年02月03日
瀏覽(24)
2021 年高教社杯全國大學生數(shù)學建模競賽 E 題中藥材的鑒別第一題
目錄 1.數(shù)據預處理? 1.1 數(shù)據基本信息探索 1.2 數(shù)據可視化 1.3 異常值處理? 2. 數(shù)據特征值提取? 2.1 數(shù)據標準化? 2.2 PCA提取特征值? 3. 數(shù)據聚類鑒別藥材種類 3.1 肘部圖確定K值? 3.2 輪廓系數(shù)圖確定K值? 3.3 數(shù)據聚類? 3.4 聚類結果可視化? 4.?研究不同種類藥材的特征和差異性
2024年02月06日
瀏覽(32)
2021第六屆數(shù)維杯大學生數(shù)學建模競賽賽題_C 運動會優(yōu)化比賽模式探索
運動會優(yōu)化比賽模式探索 5月中旬恰好是各個大學召開每年一屆的運動的時間節(jié)點。運動會已成為了大學校園里一道亮麗的風景線，運動會上振奮人心的開幕式、拍手稱贊的比賽、激動人心的頒獎儀式都給參加運動會的同學們帶來了一次精神上的享受。每一次運動會舉辦的過
2023年04月13日
瀏覽(78)
2019湖南省大學生程序設計競賽題解（D）
很妙的類似區(qū)間dp，我自己是想不到，本題解題思路來自學長的博客：長沙橘子貓題意有一個長度為 n n n 的序列，你可以給每個位置填 0 ～ 9 0sim9 0 ～ 9 的一個數(shù)，有 m m m 個限制，每個限制 [ l i , r i ] [l_{i}, r_{i}] [ l i ? , r i ? ] 要求區(qū)間內的數(shù)相乘必須為 9 9 9 的倍數(shù)，問
2023年04月15日
瀏覽(20)
2022 年遼寧省大學生程序設計競賽個人題解
title : 2022 年遼寧省大學生程序設計競賽 date : 2022-10-25 tags : ACM,練習記錄 author : Linno 題目鏈接：https://ac.nowcoder.com/acm/contest/43937 進度：10/13 質量比較差的場，后三題是錯的，D題spj也是錯的，其他nt題也多。 A-偉大奮斗 B-可莉的五子棋枚舉每個點作為起點向下統(tǒng)計就行了。 C-消
2023年04月08日
瀏覽(29)
2023年四川大學生程序設計競賽-K.倒轉乾坤
Cuber?QQ?現(xiàn)在手上有兩個圓環(huán)，其中小圓環(huán)的直徑是?d，大圓環(huán)的直徑是?2d 。他將小圓環(huán)放在大圓環(huán)內，?并讓小圓環(huán)緊貼大圓環(huán)內壁進行無滑動的滾動。 ? Cuber?QQ?總是喜歡動態(tài)的美，他在小圓環(huán)上等間隔地標記了?n?個點，他想知道在小圓環(huán)貼著大圓環(huán)運動一周后，他所
2024年02月16日
瀏覽(41)
2023 年第五屆河南省 CCPC 大學生程序設計競賽
Problem A. 小水獺游河南 ∣ a ∣ ≤ ∣ Σ ∣ = 26 ，暴力枚舉 a 判斷 b 是否為是回文串即可，時間復雜度 O ( ∣ Σ ∣ ∣ s ∣ ) 。 |a| ≤ |Σ| = 26，暴力枚舉 a 判斷 b 是否為是回文串即可，時間復雜度 O(|Σ||s|)。 ∣ a ∣ ≤ ∣Σ∣ = 26 ，暴力枚舉 a 判斷 b 是否為是回文串即可，時間復
2024年02月03日
瀏覽(40)
HNUCM信息科學與工程學院第五屆大學生程序設計競賽——正式賽
簽到題簡單dp，取前面第五天的3倍就行這題被封了不記得什么題了枚舉然后判斷回文就行了簡單dp，不能跳的位置置0 算是一個簡單思維題吧，先考慮偶奇依次排列，然后發(fā)現(xiàn)可能會剩下偶數(shù)或者奇數(shù)。如果剩下的是偶數(shù)，因為偶數(shù)不會影響前面的奇偶性，所以在末尾首先
2024年02月08日
瀏覽(19)
第 46 屆國際大學生程序設計競賽（ICPC）亞洲區(qū)域賽（上海），簽到題6題
補題鏈接：https://codeforces.com/gym/103446 E.Strange Integers E. Strange Integers time limit per test1 second memory limit per test256 megabytes inputstandard input outputstandard output Given n integers A1,A2,?,An and a parameter k, you should choose some integers Ab1,Ab2,?,Abm(1≤b1b2?bm≤n) so that ?1≤ij≤m,|Abi?Abj|≥k. Determine th
2024年02月09日
瀏覽(17)
第五屆湖北省大學生程序設計競賽（HBCPC 2023）vp賽后補題
思路：數(shù)位dp，如果我們暴力的計算的狀態(tài)的話，顯然就是記錄每個數(shù)字出現(xiàn)幾次。但是顯然這樣難以發(fā)揮數(shù)位dp的記憶化功效，因為只有出現(xiàn)次數(shù)相同，你是什么數(shù)字，實際是無所謂的。所以我們嘗試記錄每個出現(xiàn)次數(shù)有多少個數(shù)字嘗試打表發(fā)現(xiàn)，結果只有1477種所以，對
2024年02月07日
瀏覽(28)