參考鏈接：camera_calibration - ROS Wiki
為什么要標(biāo)定
普通相機成像誤差的主要來源有兩部分，第一是相機感光元件制造產(chǎn)生的誤差，比如成
像單元不是正方形、歪斜等；第二是鏡頭制造和安裝產(chǎn)生的誤差，鏡頭一般存在非線性的徑
向畸變。
在對相機成像和三維空間中位置關(guān)系對應(yīng)比較嚴(yán)格的場合（例如尺寸測量、視覺 SLAM
等）就需要準(zhǔn)確的像素和物體尺寸換算參數(shù)，這參數(shù)必須通過實驗與計算才能得到，求解參
數(shù)的過程就稱之為相機標(biāo)定。
標(biāo)定前準(zhǔn)備
標(biāo)定板
在執(zhí)行攝像頭標(biāo)定前，需要先準(zhǔn)備一塊標(biāo)定板。
標(biāo)定板有兩種獲得方法，第一種是采購成品的標(biāo)定板，A4紙大小的標(biāo)定板通常價格在300~400的樣子。
如果不想采購，可以使用打印機將下面的文件按照1:1打印在A4紙上，然后貼在一塊純平的版上，例如亞克力板。
標(biāo)定板PDF文件
打印的標(biāo)定板缺點在于，第一打印機的精度有限，邊緣可能會產(chǎn)生模糊，另外就是在粘貼時很難做到極高的平整度，這兩項都會對標(biāo)定結(jié)果產(chǎn)生一定的影響，但是優(yōu)點時便宜易得。
攝像頭調(diào)焦
標(biāo)定只針對手動對焦的相機，自動對焦的相機由于焦距變化，難以形成固定的標(biāo)定參數(shù)。文章來源：http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-456681.html
相機在標(biāo)定前，需要調(diào)整好焦距（擰鏡頭&#文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-456681.html
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