Halo，這里是Ppeua。平時(shí)主要更新C語言，C++，數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)算法…感興趣就關(guān)注我吧！你定不會(huì)失望。

0.參數(shù)服務(wù)器概念

相較于之前的通信模型，參數(shù)服務(wù)器是最為簡(jiǎn)單的。在之前的模型中，ROSMASTER都是扮演一個(gè)幫二者連接在一起的橋梁。

而在參數(shù)服務(wù)器中：ROSMASTER變?yōu)榱艘粋€(gè)存儲(chǔ)消息的容器,供使用者自行完成增刪查改的操作.

其設(shè)計(jì)僅為存儲(chǔ)非二進(jìn)制的簡(jiǎn)單數(shù)據(jù),若需要高性能操作,建議采用其他通信方式.

容器中可存儲(chǔ)的參數(shù)類型:

1. 32-bit integers
2. booleans
3. strings
4. doubles
5. iso8601 dates
6. lists
7. base64-encoded binary data
8. 字典

1.參數(shù)服務(wù)器增加/修改參數(shù)：

1. 初始化節(jié)點(diǎn)
2. 使用set_param函數(shù)進(jìn)行增加/修改

set_param有點(diǎn)類似hash:若參數(shù)服務(wù)器中無這個(gè)值,則增加,若有則修改為最新的值

import rospy

rospy.init_node("param")

#設(shè)置整形
rospy.set_param("p_int",10)

#設(shè)置浮點(diǎn)型
rospy.set_param("p_double",3.14)

#設(shè)置bool值
rospy.set_param("p_bool",True)

#設(shè)置string
rospy.set_param("p_string","hello python")

#設(shè)置List
rospy.set_param("p_list",["hello","haha","xixi"])

#設(shè)置字典
rospy.set_param("p_dict",{"name":"hulu","age":8})

2.參數(shù)服務(wù)器查找參數(shù)

常用的有以下幾個(gè)函數(shù)：

1. get_param(key,value)
   當(dāng)鍵存在的時(shí)候返回對(duì)應(yīng)值，若不存在則返回默認(rèn)值
   get_param_cached(key,value)
   與上方用法相同，只不過這個(gè)效率更高，其會(huì)現(xiàn)在緩存里查找，類似于操作系統(tǒng)內(nèi)存中快表的作用

   radius2=rospy.get_param_cached("radius_p",0.5)
   
   radius=rospy.get_param("radius_p",0.5)
   

2. get_param_names()
   獲取當(dāng)前參數(shù)列表中所有的參數(shù)名并返回

   names=rospy.get_param_names()
   
   for name in names:
   
    print(name)
   

3. has_param(key)
   判斷參數(shù)列表中是否有某一個(gè)參數(shù)，
   返回Bool值

   flag1=rospy.has_param("radius_p")
   
    if flag1:
   
        print("存在")
   
    else :
   
        print("不存在")
   

4. search_param(key)
   尋找是否有這個(gè)消息，若無則返回None，若有則返回這個(gè)key

   key=rospy.search_param("radius_p")
   
   print(key)
   

3.參數(shù)服務(wù)器刪除參數(shù)：

1. delete_param(key)
   刪除指定的key

較為簡(jiǎn)單就不演示用法了，之后會(huì)有一個(gè)實(shí)戰(zhàn)項(xiàng)目涉及

4.常用指令

會(huì)使用到之前配置使用的話題通信與服務(wù)通信.

使用這些命令可以在機(jī)器人運(yùn)行時(shí)動(dòng)態(tài)的查看各節(jié)點(diǎn)之間的關(guān)系及消息載體：

• rosnode：節(jié)點(diǎn)
• rostopic：話題
• rosservice：服務(wù)
• rosmsg：msg消息
• rossrv：srv消息
• rosparam：操作參數(shù)服務(wù)器

4.1 rosnode

我們先啟動(dòng)下之前配置好的自定義msg的sub與pub節(jié)點(diǎn)，具體配置可以查看這篇文章話題通信案例

rosrun lesson2 demo02_pub.py
rosrun lesson2 demo02_sub.py

直接使用rosnode可以查看參數(shù)列表

1. rosnode ping 測(cè)試到節(jié)點(diǎn)的連接狀態(tài)

   rosnode ping /person_pub
   

   這里/pub_person為發(fā)送消息的節(jié)點(diǎn)，僅為一個(gè)演示
   

2. rosnode list 列出活動(dòng)節(jié)點(diǎn)

   rosnode list
   

   使用這個(gè)命令可以查看當(dāng)前活動(dòng)的節(jié)點(diǎn)
   

3. rosnode info 打印節(jié)點(diǎn)信息

   ronode info /person_pub
   ronode info /person_sub
   

   這里打印出了發(fā)送與接受節(jié)點(diǎn)的信息，包含了以下內(nèi)容：

   1. 節(jié)點(diǎn)名稱
   2. 使用話題
   3. 接受/發(fā)送方

   合理的使用可以更方便理清節(jié)點(diǎn)間的關(guān)系

4. rosnode machine 列出指定設(shè)備上節(jié)點(diǎn)
5. rosnode kill 殺死某個(gè)節(jié)點(diǎn)

   rosnode kill /sub_person
   

   kill了訂閱節(jié)點(diǎn)
6. rosnode cleanup 清除不可連接的節(jié)點(diǎn)
   有時(shí)ctrl+c之后會(huì)導(dǎo)致部分節(jié)點(diǎn)不可使用，但仍在list中，此時(shí)可以用這個(gè)指令刷新一下

4.2 rostopic

先啟動(dòng)上方使用的兩個(gè)節(jié)點(diǎn)
直接在終端中輸入rostopic可以查看所有可以使用的指令

1. rostopic list 顯示當(dāng)前在使用的所有話題

   rostopic list
   

   

   例如這里使用的話題是/che

2. rostopic echo扮演接收方的工作，可以在屏幕上打印出話題信息

   rostopic echo topic
   

   

   例如這里可以驗(yàn)證發(fā)布方的信息是否正確

3. rostopic info/type兩個(gè)用處相同，顯示話題通信的消息類型，其中info包含了type類型

   rostopic info topic
   

   例如這里使用的是Person msg消息類型

4. rostopic find 尋找使用某消息類型的話題

   rostopic find lesson2/Person
   

   

   例如這里尋找使用lesson2/Person消息類型的話題是什么

5. rostopic pub 向某一話題發(fā)布消息

   rostopic pub topic
   

   例如這里向訂閱節(jié)點(diǎn)發(fā)布信息

4.3 rosmsg

rosmsg是用于顯示有關(guān) ROS消息類型的 信息的命令行工具
也與上方相同，可以直接輸入rosmsg就會(huì)顯示出可用指令

1. rosmsg list 列出所有消息類型
   

2. rosmsg show / info列出當(dāng)前消息類型中包含的具體類型

   rosmsg show msg
   

   

   ---

3. rosmsg package列出某個(gè)包下的所有消息

   rosmsg package pack
   

   

   列出來turtlesim里的所有消息類型

4. rosmsg packages列出包含某消息的功能包

   rosmsg package pack
   

   列出包含turtlesim/Pose消息類型的所有包
   

4.4 rosservice

用來查詢相關(guān)服務(wù)信息
我們先啟動(dòng)下之前配置好的自定義srv的server與client節(jié)點(diǎn)，具體配置可以查看這篇文章

rosrun lesson3_srv demo01_client.py
rosrun lesson3_srv demo01_server.py

在終端輸入rosservice也可以看到參數(shù)列表

1. rosservice list列出參數(shù)服務(wù)列表
   

2. rosservice call調(diào)用服務(wù)
   這里調(diào)用/sum2 tab補(bǔ)齊 傳入兩個(gè)參數(shù)

   rosservice call /sum2
   

   

3. rosservice args查看srv消息具體參數(shù)

   rosservice args /sum2
   

   

其余使用方法和上面相同

4.5 rossrv

與rosmsg差不多，也是查看srv的具體類型

4.6 rosparam

我們先啟動(dòng)下turtle 方便驗(yàn)證

rosrun turtlesim turtlesim_node

1. rosparam list列出參數(shù)列表
   

2. rosparam set設(shè)置具體參數(shù)數(shù)值

   rosparam set 參數(shù)類型
   

   

3. rosparam get獲得具體參數(shù)數(shù)值

4. rosparam delete刪除參數(shù)

5. rosparam load將參數(shù)加載到磁盤中

6. rosparam dump從磁盤中加載參數(shù)文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-443436.html

至此參數(shù)服務(wù)器通信及ros常用工具指令介紹結(jié)束

到了這里，關(guān)于【ROS】如何讓ROS中節(jié)點(diǎn)獲取數(shù)據(jù) III --參數(shù)服務(wù)器通信及ros常用工具指令介紹的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請(qǐng)?jiān)谟疑辖撬阉鱐OY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！