在ROS中,可以通過Parameter Server在節(jié)點之間共享參數(shù)。要在一個節(jié)點中保存矩陣作為參數(shù),可以使用set_param()函數(shù):
python
import rospy
import numpy as np
matrix = np.array([[1, 2], [3, 4]])
rospy.set_param("/matrix_param", matrix.tolist())
這里我們把NumPy矩陣轉(zhuǎn)換成列表后保存。在另一個節(jié)點中讀取這個參數(shù):文章來源：http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-633464.html
python
import rospy
import numpy as np
matrix = rospy.get_param("/matrix_param")
matrix = np.array(matrix)
print(matrix)
get_param()會返回保存的參數(shù),我們把它重新轉(zhuǎn)換成NumPy矩陣。這樣就可以通過Parameter Server在ROS節(jié)點之間共享矩陣參數(shù)了。注意保存時要轉(zhuǎn)換成builtin類型列表,因為ROS參數(shù)服務(wù)器只支持一些基礎(chǔ)類型,不直接支持NumPy矩陣。此外,參數(shù)鍵名需要以"/"開頭,表示是全局參數(shù)。要保存成私有參數(shù),可以去掉"/"。Parameter Server是一個強大的機制,可以用來在ROS系統(tǒng)的各個組件之間共享配置、參數(shù)等數(shù)據(jù)。文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-633464.html
到了這里，關(guān)于怎么在ros中怎么在一個節(jié)點總把一個矩陣保存為一個參數(shù)到參數(shù)管理器中，然后在另一個節(jié)點中讀取這個參數(shù)的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請在右上角搜索TOY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！
![2023-06-10：給定一個由 n 個節(jié)點組成的網(wǎng)絡(luò)，用 n x n 個鄰接矩陣 graph 表示 在節(jié)點網(wǎng)絡(luò)中，只有當 graph[i][j] = 1 時，節(jié)點 i 能夠直接連接到另一個節(jié)點 j。](https://imgs.yssmx.com/Uploads/2024/02/478257-1.png)
