Halo，這里是Ppeua。平時(shí)主要更新C語(yǔ)言，C++，數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)算法…感興趣就關(guān)注我吧！你定不會(huì)失望。
本章將介紹如何通過(guò)服務(wù)通信的方式實(shí)現(xiàn)節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)交換以及ROS相關(guān)指令

0.服務(wù)通信概念

在ros中,一個(gè)節(jié)點(diǎn)想要獲取某種服務(wù)(例如:一個(gè)節(jié)點(diǎn)想要獲取此時(shí)的相機(jī)數(shù)據(jù)，節(jié)點(diǎn)就需要向相機(jī)發(fā)送一個(gè)請(qǐng)求，而相機(jī)接收到請(qǐng)求后可以根據(jù)消息類(lèi)型將數(shù)據(jù)類(lèi)型返回)，這就是基本的服務(wù)通信使用場(chǎng)景。

以請(qǐng)求響應(yīng)的方式實(shí)現(xiàn)不同節(jié)點(diǎn)間的數(shù)據(jù)交互

我們現(xiàn)階段也不需要了解具體這代表什么意思，只需要知道:

client客戶(hù)端/server服務(wù)端先后在rosmaster中注冊(cè)本身信息,然后通過(guò)相同話題匹配.

1. server 與 client 的啟動(dòng)無(wú)先后順序要求
2. server 與 client 都可以有多個(gè)
3. server 與 client 連接后不再需要rosmaster,也就是說(shuō)僅在嘗試連接的時(shí)候需要rosmaster

1.自定義srv消息

srv消息是服務(wù)端與客戶(hù)端之間通信的一個(gè)數(shù)據(jù)載體,可用數(shù)據(jù)類(lèi)型與std_msgs里的數(shù)據(jù)類(lèi)型一致,但需要自己定義.

步驟大概為以下幾步：

1. 根據(jù)需要定義srv格式消息
2. 修改配置文件
3. 編譯生成中間文件并引用

1.1定義srv格式消息

這是一個(gè)自己定義的srv的消息格式
因?yàn)橐獙?shí)現(xiàn)的是兩個(gè)數(shù)相加，所以這樣定義。

其中—上方為client客戶(hù)端發(fā)送的消息格式，下方為服務(wù)端響應(yīng)的消息格式。

# 客戶(hù)端請(qǐng)求
int32 num1
int32 num2
---
# 服務(wù)端響應(yīng)
int32 ans

1.2修改配置文件

1. 和定義msg類(lèi)似，也要先修改功能包目錄下的package.xml,
   
   其中54行的message_generation是編譯時(shí)的消息軟件包
   而59行message_runtime是運(yùn)行時(shí)的消息軟件包
2. 在CMakeList中找到這些地方并修改

    # 1.編譯時(shí)的依賴(lài)包
    find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
    rospy
    std_msgs
    message_generation
    )
    # 2.加入自己定義的srv文件名字
    add_service_files(
    FILES
    Addints.srv 
    )
    # 3.編譯包時(shí)的消息依賴(lài)
    generate_messages(
    DEPENDENCIES
    std_msgs
    )
    # 4.加入message_runtime,但官網(wǎng)沒(méi)有這一步似乎也可以.
    catkin_package(**chmod +x py文件**
    CATKIN_DEPENDS rospy std_msgs message_runtime
    )
   

3. 編譯一下,可以在這個(gè)路徑中找到剛剛編譯完的中間件
   之后調(diào)用的方法如下：

   # 
   from packagename.srv import * 
   

   至于為什么要import * 我們可以先來(lái)看看編譯完產(chǎn)生的文件是什么樣的：

其產(chǎn)生了一個(gè)srv的中間件，出現(xiàn)了三個(gè)類(lèi)，我們之后這三個(gè)類(lèi)都需要使用到，所以一般都是直接import*

2.自定義srv服務(wù)通信客戶(hù)端python實(shí)現(xiàn)：

先來(lái)分析下作為一個(gè)客戶(hù)端我們需要做什么事：

1. 初始化ros節(jié)點(diǎn)
2. 創(chuàng)建請(qǐng)求對(duì)象，設(shè)置通信話題
3. 請(qǐng)求響應(yīng)，獲得響應(yīng)結(jié)果

import rospy

import lesson3_srv.srv import *

rospy.init_node("sum_client")

client=rospy.ServiceProxy("sum2",Addints)

if(len(sys.argv)!=3):

    rospy.logerr("參數(shù)不對(duì)")

    sys.exit(1)

num=int(sys.argv[1])

num2=int(sys.argv[2])

response=client.call(num,num2)

rospy.loginfo("%d",response.ans)

這里先導(dǎo)入了rospy的包以及消息類(lèi)型，初始化了節(jié)點(diǎn)信息與話題。

創(chuàng)建了請(qǐng)求服務(wù)的對(duì)象，serviceprovy（話題，srv消息）

對(duì)傳入的參數(shù)進(jìn)行了一個(gè)處理
clint.call返回類(lèi)型為自定義消息類(lèi)型的格式，call（srv中的參數(shù)）

最后處理返回的消息

這就是客戶(hù)端實(shí)現(xiàn)，當(dāng)然還有一些優(yōu)化內(nèi)容，等服務(wù)端實(shí)現(xiàn)完在提

3.自定義srv服務(wù)通信服務(wù)端python實(shí)現(xiàn)：

先來(lái)分析下作為一個(gè)服務(wù)端我們需要做什么事：

1. 初始化節(jié)點(diǎn)
2. 設(shè)置訂閱話題
3. 設(shè)置處理消息的回調(diào)函數(shù)

import rospy

from lesson3_srv.srv import *

def doNum(request):

    num1=request.num1

    num2=request.num2

    sum=num1+num2

    response=AddintsResponse()

    response.ans=sum

    rospy.loginfo("%d %d %d",request.num1,request.num2,response.ans)

    return response

rospy.init_node("sum")

server=rospy.Service("sum2",Addints,doNum)

rospy.spin()

這里先導(dǎo)包

然后通過(guò)service(話題名稱(chēng)，srv消息類(lèi)型，回調(diào)函數(shù))創(chuàng)建服務(wù)對(duì)象

剛剛客戶(hù)端傳入的數(shù)據(jù)，會(huì)作為回調(diào)函數(shù)的參數(shù)

先將其取出，之后通過(guò)AddintsResponse的方法創(chuàng)建一個(gè)返回對(duì)象，改變ans后返回此時(shí)的返回值是給了客戶(hù)端

4.優(yōu)化客戶(hù)端

這里的客戶(hù)端有個(gè)很小的問(wèn)題，僅能在服務(wù)器啟動(dòng)后進(jìn)行通信，若服務(wù)器沒(méi)有啟動(dòng)，而先啟動(dòng)了客戶(hù)端就會(huì)出錯(cuò)，ros官方提供了兩個(gè)解決方法，二者選其一即可

# rospy.wait_for_service(話題名稱(chēng))
# client.wait_for_service()

所以改進(jìn)的客戶(hù)端代碼如下：

import rospy

import sys

from lesson3_srv.srv import *

rospy.init_node("sum_client")

client=rospy.ServiceProxy("sum2",Addints)

if(len(sys.argv)!=3):

    rospy.logerr("參數(shù)不對(duì)")

    sys.exit(1)

num=int(sys.argv[1])

num2=int(sys.argv[2])

#client.wait_for_service()

rospy.wait_for_service("sum2")

response=client.call(num,num2)

rospy.loginfo("%d",response.ans)

5.啟動(dòng)運(yùn)行

1. 先添加可執(zhí)行權(quán)限 chmod +x py文件
2. 之后配置一下CMakeList.txt

    catkin_install_python(
        PROGRAMS
    scripts/demo01_server.py
    scripts/demo01_client.py
    DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
    )
   

3.  rosrun lesson3_srv demo01_client.py
    rosrun lesson3_srv demo01_server.py
   

運(yùn)行效果：傳入2 3 返回值為 5

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