目錄
一、目標(biāo)
二、準(zhǔn)備
三、原理
四、cubemx
五、程序
一、目標(biāo)
實(shí)現(xiàn)stm32驅(qū)動(dòng)舵機(jī)旋轉(zhuǎn)0°，45°，90°，135°，180°等角度。
二、準(zhǔn)備
stm32f103(c8t6)，舵機(jī)（SG90 9g）,杜邦線
接線：舵機(jī)紅線-----------5V（mcu）
???????????舵機(jī)棕線-----------GND（mcu）
???????????舵機(jī)黃線-----------PA1（視情況而定）
三、原理
通過(guò)修改單片機(jī)輸出的pwm信號(hào)的占空比來(lái)調(diào)節(jié)舵機(jī)旋轉(zhuǎn)角度。 舵機(jī)頻率50Hz。周期20ms：將0.5ms,1ms,1.5ms,2ms,2.5ms映射到0°，45°，90°，135°，180°.（即占空比為0.5ms/20ms*200時(shí)舵機(jī)旋轉(zhuǎn)0°，占空比為1ms/20ms*200時(shí)舵機(jī)旋轉(zhuǎn)45°...）(200是cube所設(shè)計(jì)數(shù)個(gè)數(shù)（count period）)
四、cubemx
開(kāi)啟定時(shí)器pwm通道（TIM2-CH2）周期20ms,psc=7200-1,count peiod=200-1。
五、程序
法①：TIM2->CCR2=25;?//直接修改寄存器CCR的值（TIM2->CCR2：定時(shí)器2的CCR寄存器的通道2）(25即180°)
法②：uint8_t i=0;文章來(lái)源：http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-426208.html
????????????__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2,TIM_CHANNEL_2,i+=5);
? ? ? ? ? ?HAL_Delay(1000);
? ? ? ? ? if(i>=30)
? ? ? ? ? ? {
? ? ? ? ? ? ? ?i=0;
? ? ? ? ? ? }文章來(lái)源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-426208.html
到了這里，關(guān)于stm32HAL庫(kù)學(xué)習(xí)筆記----pwm驅(qū)動(dòng)舵機(jī)的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請(qǐng)?jiān)谟疑辖撬阉鱐OY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！
