1、簡介
常見的舵機分為360°和180°兩種，本次對180°舵機進行驅動，舵機驅動需要通過PWM信號進行驅動。本文通過定時器中的PWM信號設定使得SG90舵機進行不同角度的轉動。
2、PWM信號和舵機角度關系
對于舵機的驅動，需要20ms的脈沖，高電平時間在0.5ms-2.5ms區(qū)間即可控制舵機在0-180°角度進行轉動。常見角度對應關系如下所示：
3、Cubemax初始化配置如下：
3.1基礎配置
首先進行時鐘樹等基礎配置。
3.2 PWM配置
信號引腳選用PB1，對應定時器3通道4，如下圖所示：
接著在定時器對PWM進行配置，如下圖所示：
接著對PSC、arr參數(shù)進行設置，定時器計算過程點擊：STM32定時器定時計算。參數(shù)設置如下所示：
硬件接線：褐色接負極，紅色接正極，橘黃色接信號（PB1）。
接著生成代碼。
3、代碼實現(xiàn)過程如下：
3.1 在主函數(shù)中打開對應的定時器時鐘，代碼如下所示：
HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_4);//打開對應定時器通道接著在循環(huán)中進行角度設置，代碼如下所示：
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_4, 5);//相當于一個周期內（20ms）有1ms高脈沖
HAL_Delay(500);
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_4,25); //相當于一個周期內（20ms）有2.5ms高脈沖
HAL_Delay(500);
當pwm==5時，轉動角度為0度
當pwm==10時，轉動角度為45度
當pwm==15時，轉動角度為90度
當pwm==20時，轉動角度為135度
當pwm==25時，轉動角度為180度
演示效果如下：
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