當(dāng)我們拿到不同的傳感器時(shí)，我們?cè)谡{(diào)試后希望將他們用ros下的rviz顯示在同一頁面下，相機(jī)（image）和單一的傳感器顯示通常比較簡(jiǎn)單，往往我們加入兩個(gè)有空間坐標(biāo)的傳感器會(huì)報(bào)錯(cuò)，沒有轉(zhuǎn)換關(guān)系或者xx frame不存在。這是因?yàn)樵赗OS中，我們需要建立一個(gè)rf-tree來管理我們的傳感器坐標(biāo)使其統(tǒng)一，拿出某一點(diǎn)就可以得到其在不同坐標(biāo)系下的坐標(biāo)。往往傳感器的默認(rèn)frame都不同，這時(shí)候我們需要將其統(tǒng)一方能在同一頁面顯示。

拿到傳感器，我們運(yùn)行其結(jié)點(diǎn)/或發(fā)布，使用

rostopic list

查看當(dāng)前發(fā)布的話題，看看我們需要現(xiàn)實(shí)的話題是否已發(fā)布。

例如點(diǎn)云數(shù)據(jù)，我們查找其frame_id可以通過：

rostopic ehco /xxxx | grep frame_id

這樣可以看到顯示的frame_id

顯然兩者處于不同的坐標(biāo)下未產(chǎn)生聯(lián)系，這樣自然無法顯示。

這時(shí)最簡(jiǎn)單的做法就是利用TF官方文檔說的

http://wiki.ros.org/tfhttp://wiki.ros.org/tf

rosrun tf static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 base_link rslidar 20
含義：
rosrun tf static_transform_publisher x y z yaw pitch roll frame_id child_frame_id period_in_ms
或者
rosrun tf static_transform_publisher x y z qx qy qz qw frame_id child_frame_id  period_in_ms

這樣就可以將rslidar轉(zhuǎn)化為base_link（當(dāng)然 0 0 0 0 0 0并不是實(shí)際情況）

還可以在launch文件中添加：

<launch>
   <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="link1_broadcaster" args="1 0 0 0 0 0 1 link1_parent link1 100" />
   </launch>

我們可以使用以下指令來查看當(dāng)前的tf關(guān)系：

rosrun tf view_frames

會(huì)在當(dāng)前（terminal打開的）文件夾下生成一個(gè)frames.pdf文檔，繪制著樹狀關(guān)系。

注意：當(dāng)發(fā)生缺少yaml文件等報(bào)錯(cuò)時(shí)，往往是由于安裝的python版本的問題，找到對(duì)應(yīng)的文件打開，改為對(duì)應(yīng)的python版本如 python2（若安裝的是python2.7）或python3。

使用下述命令直接查看樹狀圖與轉(zhuǎn)換關(guān)系

rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree

核對(duì)樹狀關(guān)系，rslidar和base_link產(chǎn)生了聯(lián)系。

通過

rostopic echo /tf -n1

可以輸出一次的變換：

-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

現(xiàn)在我們來說在rviz中顯示的問題：

1.運(yùn)行節(jié)點(diǎn)/launch文件；

2.運(yùn)行tf轉(zhuǎn)換關(guān)系；

3.打開rviz，添加tf（點(diǎn)擊add->By display type->TF），展開TF可以看到幾個(gè)frame的轉(zhuǎn)換關(guān)系，是否ok；

4.選取共有的（統(tǒng)一的）frame作為世界坐標(biāo)的Fixed Frame，完成顯示；

5.調(diào)整顯示的點(diǎn)云等大小顏色等特性，保存為.rviz配置文件以便下次方便使用。

完成顯示！

推薦學(xué)習(xí)內(nèi)容：

ROS中TF(坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換)原理與使用 - 前路有光，初心莫忘 - 博客園

?https://www.youtube.com/watch?v=Ra-nXIfPWdg

https://www.youtube.com/watch?v=dBATvRhvGRI&t=2706s文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-412513.html

到了這里，關(guān)于多傳感器ROS rviz顯示，TF轉(zhuǎn)換（如雷達(dá)和激光雷達(dá)）的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請(qǐng)?jiān)谟疑辖撬阉鱐OY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！