Ubuntu20.04安裝LIO-SAM真是挺折磨人的，填了一路的坑，在此記錄分享一下，為大家安裝編譯算法提供一個全面的參考。

目錄

1. GTSAM安裝

1.1 GTSAM安裝準(zhǔn)備

1.1.1 目錄/usr/local/lib下清理gatsam

1.1.2 目錄/opt/ros/noetic/lib/下清理gtsam

1.2 GTSAM安裝過程

2. LIO-SAM算法依賴項安裝

3. LeGO-LOAM算法編譯問題解決

3.1 問題1----“index”

3.2 問題2---找不到-lBoost::

3.3 問題3---opencv/cv.h

3.4 問題4---PCL報錯

4. LIO-SAM算法編譯及運行問題解決

4.1 問題1---opencv/cv.h

4.2 問題2---PCL報錯

4.3 問題3---error: ‘class std::unordered_map >’ has no member named ‘serialize’??

4.4 問題4---找不到-lBoost::

4.5 問題5---報錯[lio_sam_imuPreintegration-2]

5. 運行LeGO-LOAM和LIO-SAM

1. GTSAM安裝

1.1 GTSAM安裝準(zhǔn)備

由于筆者之前在安裝LeGO-LOAM算法時安裝了4.2版本的GTSAM，后續(xù)又輾轉(zhuǎn)安裝了4.1版本的GTSAM、4.02和4.03版本的GTSAM，導(dǎo)致在安裝LIO-SAM時需要填很多坑。

所以，在此提醒大家，如果已經(jīng)安裝了較高版本的GTSAM，后續(xù)LIO-SAM在編譯時不報錯，在跑數(shù)據(jù)集時，終端一直提示error：[lio_sam_mapOptmization-5] ........[pid 29650, exit code -6，這是由于gtsam版本混亂造成的，請先清理一下gtsam，具體操作如下：

1.1.1 目錄/usr/local/lib下清理gatsam

在usr/local/lib目錄下打開終端，刪除下圖中選中的文件，高版本的gtsam可能還會有l(wèi)ibmetis-gtsam.so等文件需要刪除，將名字帶有g(shù)tsam的文件刪除即可：

刪除指令：

sudo rm -f 文件名

1.1.2 目錄/opt/ros/noetic/lib/下清理gtsam

在opt/ros/noetic/lib目錄下打開終端，刪除下圖中選中的libmetis.so文件，安裝了高版本的gtsam，如果看到libmetis-gtsam.so文件，同樣需要刪除。

刪除指令同上：

sudo rm -f 文件名

至此，GTSAM安裝準(zhǔn)備工作完成。

1.2 GTSAM安裝過程

查閱了大多數(shù)論壇博客，有說ubuntu20.04需要安裝4.03版本以上的GTSAM，有說4.2版本GTSAM滿足編譯要求的。實際上確實是滿足編譯要求，但是運行時容易產(chǎn)生[lio_sam_mapOptmization-5]各種報錯不好解決。

筆者在清理GTSAM后，選擇安裝了低版本的GTSAM，4.0.0-alpha2版本。

下載GTSAM4.0.0-alpha2指令：

wget https://github.com/borglab/gtsam/archive/4.0.0-alpha2.zip

為方便，直接分享一下筆者的GTSAM4.0.0-alpha2文件。

鏈接: https://pan.baidu.com/s/12WQHZN-B5fukpmYVe1pjdQ?pwd=auty 提取碼: auty

將gtsam-4.0.0-alpha2提取出來，放到主目錄下即可，根據(jù)自己喜好放到指定位置：

提取

放到指定位置

然后，在gtsam-4.0.0-alpha2目錄下打開終端，輸入下列指令：

1. mkdir build && cd build
2. cmake -DGTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF ..
3. sudo make install -j8

第2步，有推薦替換使用下面指令的，但是筆者沒有使用也沒有什么影響，所以建議不用。

cmake -DGTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF -DGTSAM_USE_SYSTEM_EIGEN=ON ..

至此，GTSAM4.0.0-alpha2安裝完成，我們接下來需要安裝算法的依賴項。

2. LIO-SAM算法依賴項安裝

sudo apt-get install -y ros-noetic-navigation
sudo apt-get install -y ros-noetic-robot-localization
sudo apt-get install -y ros-noetic-robot-state-publisher

sudo apt-get install ros-noetic-fake-localization

sudo apt-get install ros-noetic-robot-localization

3. LeGO-LOAM算法編譯問題解決

安裝GTSAM4.0.0-alpha2后，LeGO-LOAM算法編譯會存在以下幾個問題：

3.1 問題1----“index”

/usr/include/pcl-1.10/pcl/filters/voxel_grid.h:340:21: error: ‘Index’ is not a member of ‘Eigen’ 340 | for (Eigen::Index ni = 0; ni < relative_coordinates.cols (); ni++)
我們需要在指定目錄中，修改voxel_grid.h文件：

在該目錄下，打開終端輸入指令：

sudo gedit voxel_grid.h

把340和699行的

for (Eigen::Index ni = 0; ni < relative_coordinates.cols (); ni++)

改為：

for (int ni = 0; ni < relative_coordinates.cols (); ni++)

修改后，記得點擊保存。此類問題可以參照下面鏈接：

LEGO-LOAM的編譯與數(shù)據(jù)集調(diào)試_牙刷與鞋墊的博客-CSDN博客文章瀏覽閱讀561次，點贊2次，收藏4次。在已開啟終端中輸入以下內(nèi)容。https://blog.csdn.net/qq_42087574/article/details/129555213

3.2 問題2---找不到-lBoost::

在LeGO-LOAM的CmakeList.txt中添加依賴項，即添加下列代碼：

find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS timer thread serialization chrono)
find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS system filesystem date_time)

具體如下：

3.3 問題3---opencv/cv.h

修改utility.h文件，注釋#include <opencv/cv.h>，并添加#include<opencv2/imgproc.hpp>：

3.4 問題4---PCL報錯

pcl報錯問題有兩種情況，一種是需要將CmakeList.txt中c++11改為14，具體如下：

情況一

解決方法：

set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++14")

另一種情況是因為pcl鏈接沖突，需要將CmakeList.txt中pcl依賴項注釋：

情況二

解決方法：

注釋find_package(PCL REQUIRED QUIET)

如果還有其他問題，可以參照筆者之前的LeGO-LOAM安裝筆記。

4. LIO-SAM算法編譯及運行問題解決

4.1 問題1---opencv/cv.h

解決方法：

將utility.h中#include <opencv/cv.h>注釋，添加#include <opencv2/opencv.hpp>

4.2 問題2---PCL報錯

解決方法：

同上述3.4節(jié)的情況一，在CmakeList.txt中，把c++11改為14。

前面兩種問題為常規(guī)問題，接下來重點介紹特殊問題。

4.3 問題3---error: ‘class std::unordered_map<unsigned int, std::vector<unsigned int> >’ has no member named ‘serialize’??

解決方法：

在utility.h文件中，將#include <opencv2/opencv.hpp>放到最后，如下圖所示。

4.4 問題4---找不到-lBoost::

解決方法：

參照3.2節(jié)。找不到什么，就添加什么，附上筆者當(dāng)時參考的鏈接：

關(guān)于LIO-SAM編譯時出現(xiàn)錯誤 /usr/bin/ld: 找不到 -lBoost::timer-CSDN博客文章瀏覽閱讀2.1k次，點贊16次，收藏35次。關(guān)于LIO-SAM編譯時出現(xiàn)錯誤：下載LIO-SAM代碼進(jìn)入LIO-SAM文件夾，通過以下代碼編譯：mkdir buildcd buildcmake ..make報錯：/usr/bin/ld: 找不到 -lBoost::timercollect2: error: ld returned 1 exit statusCMakeFiles/lio_sam_imuPreintegration.dir/build.make:759: recipe for target 'devel/lib/lihttps://blog.csdn.net/weixin_47552638/article/details/122237126

筆者的解決方法（CmakeList.txt修改結(jié)果）

4.5 問題5---報錯[lio_sam_imuPreintegration-2]

解決方法：

cd /usr/local/lib/

sudo cp libmetis.so /opt/ros/noetic/lib/

補充：如果安裝了其他版本的gtsam，查看/usr/local/lib/目錄下是否有l(wèi)ibmetis-gtsam.so，如果有，同樣拷貝到/opt/ros/noetic/lib/目錄下。

筆者當(dāng)時參考的鏈接：

LIO-SAM運行報錯[lio_sam_imuPreintegration-2]和[lio_sam_mapOptmization-5]解決_啟動lio_sam功能包出現(xiàn)"package 'lio_sam' not found, search_花雨仙晨的博客-CSDN博客文章瀏覽閱讀1.9k次，點贊2次，收藏15次。激光SALM框架LIO-SAM算法編譯運行。_啟動lio_sam功能包出現(xiàn)"package 'lio_sam' not found, searching: ['/opt/ros/foxhttps://blog.csdn.net/qq_36812406/article/details/126247621補充：其他問題可以直接從網(wǎng)上找答案，如果遇到?jīng)]有人問及的問題，可以考慮gtsam問題，建議安裝筆者推薦的gtsam，并在安裝前進(jìn)行清理，防止后續(xù)多版本的gtsam編譯運行交叉產(chǎn)生問題。

5. 運行LeGO-LOAM和LIO-SAM

最后放上算法運行結(jié)果。

LeGO-LOAM（KITTI07）

LIO-SAM（Park）文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-861200.html

到了這里，關(guān)于Ubuntu20.04安裝LeGO-LOAM和LIO-SAM的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請在右上角搜索TOY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！