起因

前一篇文章實(shí)現(xiàn)了使用TB6612驅(qū)動(dòng)電機(jī)及編碼器測(cè)速，但是在實(shí)際測(cè)速的過(guò)程中，如果我們人為給電機(jī)一個(gè)阻力，電機(jī)的速度將會(huì)下降，編碼器接口獲取到的脈沖數(shù)也會(huì)減少。

但是如果要使電機(jī)保持一個(gè)恒定的速度，即使遇到阻力它的速度也不會(huì)下降。這個(gè)時(shí)候就需要引入PID算法了。

不僅僅是速度，很多參數(shù)都可以通過(guò)PID算法進(jìn)行閉環(huán)控制，比如溫度，角度等。

PID是反饋環(huán)的調(diào)節(jié)機(jī)制

就拿電機(jī)速度為例
電機(jī)的轉(zhuǎn)速有誤差，把實(shí)測(cè)轉(zhuǎn)速輸入和設(shè)定比較的差值用PID運(yùn)算輸出控制占空比，那么增減轉(zhuǎn)速就可以實(shí)現(xiàn)精確控制了

作為一個(gè)菜雞選手，感覺(jué)自己好菜，將學(xué)習(xí)中遇到的問(wèn)題和經(jīng)歷記錄一下

如何調(diào)節(jié)PID參數(shù)？如何根據(jù)PID算法調(diào)節(jié)電機(jī)的速度？如何使用PID實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制？

啊~，怎么這么多，自己又陷入了無(wú)限的內(nèi)耗中，搞不出來(lái)，看不懂文章，PID什么鬼？

目前暫時(shí)實(shí)現(xiàn)了電機(jī)的速度環(huán)調(diào)參

在學(xué)習(xí)了一段時(shí)間后，自己對(duì)這個(gè)東西理解的好像深一點(diǎn)了，僅停留在會(huì)用的地步，對(duì)三個(gè)參數(shù)也是淺顯的理解，知道了如何配合串口上位機(jī)進(jìn)行調(diào)參，總的來(lái)說(shuō)還是挺有收獲的。

一、什么是開(kāi)環(huán)系統(tǒng)？

在沒(méi)有引入PID時(shí)，我們控制速度的系統(tǒng)是一個(gè)開(kāi)環(huán)系統(tǒng)，控制電機(jī)的速度一般是通過(guò)控制PWM的占空比來(lái)控速。

我們需要目標(biāo)速度，就一步一步的去嘗試，速度慢了，就加大占空比，快了，就減小占空比，但是在實(shí)際嘗試的過(guò)程中，我發(fā)現(xiàn)，很難人為控制占空比得到一個(gè)很精確的速度。

這個(gè)開(kāi)環(huán)系統(tǒng)就是，設(shè)置占空比–>得到電機(jī)轉(zhuǎn)速–>根據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)速來(lái)判斷占空比是否應(yīng)該減小OR增大–>調(diào)整占空比

二、什么是PID？

PID：Proportional（比例）、Integral（積分）、Differential（微分）的縮寫(xiě)。

用一句話(huà)來(lái)說(shuō)，就是對(duì)輸入偏差進(jìn)行積分微分計(jì)算，用運(yùn)算的疊加結(jié)果去控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)

聽(tīng)起來(lái)很簡(jiǎn)單吧，一句話(huà)就講完了。

啊??，要是這么簡(jiǎn)單就好了。來(lái)看看下面的圖，就是一個(gè)基本的PID控制框圖

這就是形成了一個(gè)閉環(huán)系統(tǒng)，r(t)是輸入量，u(t)是輸出量

貼一篇鏈接：
一文讀懂PID控制算法（拋棄公式，從原理上真正理解PID控制）

大家可以康康看，好好理解

KP，KI，KD三個(gè)參數(shù)的作用

KP增加時(shí)，響應(yīng)速度變快，當(dāng)Ki增加時(shí)，能最終趨于目標(biāo)值，KD增加時(shí)，可以減小震蕩。

P:比例控制系統(tǒng)快速響應(yīng)，快速接近于目標(biāo)值，但是存在靜態(tài)誤差，輸出到達(dá)不了目標(biāo)值，會(huì)有誤差。
I:積分控制系統(tǒng)的準(zhǔn)確性，消除累積的誤差，輸出到達(dá)目標(biāo)值
D:微分控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性，具有超前的控制作用，防止輸出超過(guò)目標(biāo)

大家理解這三個(gè)參數(shù)的作用，這樣在調(diào)參的時(shí)候就會(huì)很快，是加大還是減小參數(shù)。

三、PID算法的離散化

1、什么是位置式PID？

這方面我就不大寫(xiě)闊論了，好多大佬都比我講的好，我在這里貼出幾個(gè)鏈接，大家可以參考

增量式pid+位置式PID（電機(jī)位置閉環(huán)控制）
位置式 PID 控制算法和增量式 PID 控制算法

這個(gè)大佬的教程也很不錯(cuò)，我也學(xué)習(xí)了很久，頓悟了很多
而且這個(gè)大佬的教程是一系列的，大家可以有選擇的學(xué)習(xí)

PID-電機(jī)速度控制-B
電機(jī)控制進(jìn)階——PID速度控制–CSDN

如果大家不理解位置式PID公式的話(huà)，可以首先了解如何使用，如何調(diào)參，如何使用PID進(jìn)行閉環(huán)控制，這里以速度為例

大家可以看我下面位置式PID的實(shí)現(xiàn),我直接給出了源代碼，大家可以參考

位置式是離散型的PID,大家記住比例Kp,積分Ki,微分Kd這三個(gè)參數(shù)的作用，再就是位置式的代碼化實(shí)現(xiàn)

2、位置式PID實(shí)現(xiàn)

pid.h

#ifndef __PID_H
#define __PID_H	 
#include "sys.h"

typedef struct 
 {
     float target_val;               	//目標(biāo)值
     float err;                         //偏差值
     float err_last;                    //上一個(gè)偏差值
	 
     float Kp,Ki,Kd;                    //比例、積分、微分系數(shù)
	 
     float integral;                    //積分值
	 float output_val;					//輸出值
}PID;
 
extern PID pid;

pid.h

#include "pid.h"
#include "encoder.h"

//位置式    有誤差，速度比較慢

PID pid;
void PID_param_init(void)
{
    /* 初始化參數(shù) */
    pid.err=0.0;
    pid.err_last=0.0;
    pid.integral=0.0;		//積分項(xiàng)

    pid.Kp=15.0;	//最優(yōu)	
    pid.Ki=1.0;		//0.05  0.1 		p  15.0  i 0.1   kd 2.5
    pid.Kd=1.5;		//調(diào)節(jié)成功			p  25.0  i 0.03  kd 0.025		  
	
	//kd 4.0 最大     15 1.0 1.5
	
	pid.target_val = 26;	//目標(biāo)值
	pid.output_val=0.0;		//輸出值
}


//位置式pid   傳入實(shí)際值即可
float PID_realize(float actual_val)
{
	/*計(jì)算目標(biāo)值與實(shí)際值的誤差*/
	pid.err = pid.target_val - actual_val;	//目標(biāo)值和實(shí)際值的誤差
	
	/*積分項(xiàng)*/
	pid.integral += pid.err;				//誤差累積

	/*PID算法實(shí)現(xiàn)*/
	pid.output_val = pid.Kp * pid.err + 
				     pid.Ki * pid.integral + 
				     pid.Kd * (pid.err - pid.err_last);	//位置式

	/*誤差傳遞*/
	pid.err_last = pid.err;

	/*返回當(dāng)前實(shí)際值*/
	return pid.output_val;
}

還有一種位置

3、什么是增量式PID？

關(guān)于這個(gè)增量式PID大家可以參考下面的鏈接，好好學(xué)習(xí)，大佬還是講的很明白的

電機(jī)速度環(huán)和位置環(huán)PID調(diào)參教程–B站
【STM32F4系列】【HAL庫(kù)】電機(jī)控制(轉(zhuǎn)速和角度)(PID實(shí)戰(zhàn)1)_32 hal庫(kù)將pid坐標(biāo)轉(zhuǎn)換化為角度_Hz1213825的博客-CSDN博客

4、增量式PID實(shí)現(xiàn)

一般使用增量式PI就可以控制住速度了，所以我們采用增量式PI控制速度，閉環(huán)速度環(huán)，大家可以參考下面的代碼，傳入目標(biāo)值和當(dāng)前值，輸出PI運(yùn)算后的輸出

進(jìn)行PI調(diào)參，進(jìn)而控制電機(jī)速度

// 速度環(huán)pi控制  使用增量式
/**************************************************************************
函數(shù)功能：增量PI控制器
入口參數(shù)：編碼器測(cè)量值，目標(biāo)速度
返回  值：電機(jī)PWM
根據(jù)增量式離散PID公式
out+=Kp[e（k）-e(k-1)]+Ki*e(k)+Kd[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)]
e(k)代表本次偏差
e(k-1)代表上一次的偏差  以此類(lèi)推
out代表增量輸出
在我們的速度控制閉環(huán)系統(tǒng)里面，只使用PI控制
pwm+=Kp[e（k）-e(k-1)]+Ki*e(k)
**************************************************************************/
int Incremental_PI(int Encoder, int Target)
{
    float Kp = 10.0, Ki = 1;
    static int error, out, err_last;             // 誤差  輸出  上一次誤差
    error = Encoder - Target;                    // 求出速度偏差，由測(cè)量值減去目標(biāo)值。
    out += Kp * (error - err_last) + Ki * error; // 使用增量 PI 控制器求出電機(jī) PWM。
    err_last = error;                            // 保存上一次偏差
    return out;                                  // 增量輸出
}

四、采用VOFA+調(diào)試PID

參考我的這一篇文章：如何使用VOFA+？一款好用的上位機(jī)軟件(VOFA+的三種數(shù)據(jù)傳輸協(xié)議）——以PID調(diào)參為例

大家可以選擇firewater協(xié)議格式或者justfloat協(xié)議格式,這兩種協(xié)議都可以顯示數(shù)據(jù)的波形，可以一邊調(diào)參，一邊查看曲線(xiàn)，再修改參數(shù)，直至達(dá)到目標(biāo)值為止。

firewater協(xié)議格式

我做出個(gè)示例
使用firewater協(xié)議格式，可以是任何類(lèi)型的數(shù)據(jù)，但是以逗號(hào)隔開(kāi)，最后必須以\n結(jié)尾，這樣在上位機(jī)中就可以顯示出波形了

下方分別代表當(dāng)前速度，目標(biāo)速度，輸出

printf("%f,%f,%f\n",current,target,out);	//脈沖，目標(biāo)值，out

justfloat協(xié)議格式

如果這種協(xié)議不懂得話(huà)

大家可以直接使用我編寫(xiě)的庫(kù)，簡(jiǎn)單好用

vofa.c

/*
要點(diǎn)提示:
1. float和unsigned long具有相同的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)長(zhǎng)度
2. union據(jù)類(lèi)型里的數(shù)據(jù)存放在相同的物理空間
*/
typedef union
{
    float fdata;
    unsigned long ldata;
} FloatLongType;


/*
將浮點(diǎn)數(shù)f轉(zhuǎn)化為4個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù)存放在byte[4]中
*/
void Float_to_Byte(float f,unsigned char byte[])
{
    FloatLongType fl;
    fl.fdata=f;
    byte[0]=(unsigned char)fl.ldata;
    byte[1]=(unsigned char)(fl.ldata>>8);
    byte[2]=(unsigned char)(fl.ldata>>16);
    byte[3]=(unsigned char)(fl.ldata>>24);
}

void JustFloat_Test(void)	//justfloat 數(shù)據(jù)協(xié)議測(cè)試
{
    float a=1,b=2;	//發(fā)送的數(shù)據(jù) 兩個(gè)通道
	
	u8 byte[4]={0};		//float轉(zhuǎn)化為4個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù)
	u8 tail[4]={0x00, 0x00, 0x80, 0x7f};	//幀尾
	
	//向上位機(jī)發(fā)送兩個(gè)通道數(shù)據(jù)
	Float_to_Byte(a,byte);
	//u1_printf("%f\r\n",a);
	u1_SendArray(byte,4);	//1轉(zhuǎn)化為4字節(jié)數(shù)據(jù) 就是  0x00 0x00 0x80 0x3F
	
	Float_to_Byte(b,byte);
	u1_SendArray(byte,4);	//2轉(zhuǎn)換為4字節(jié)數(shù)據(jù) 就是  0x00 0x00 0x00 0x40 
	
	//發(fā)送幀尾
	u1_SendArray(tail,4);	//幀尾為 0x00 0x00 0x80 0x7f

}
//向vofa發(fā)送數(shù)據(jù)  三個(gè)數(shù)據(jù)  三個(gè)通道  可視化顯示  幀尾
void vofa_sendData(float a,float b,float c)
{
    //float a=1,b=2;	//發(fā)送的數(shù)據(jù) 兩個(gè)通道

    u8 byte[4]= {0};		//float轉(zhuǎn)化為4個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù)
    u8 tail[4]= {0x00, 0x00, 0x80, 0x7f};	//幀尾

    //向上位機(jī)發(fā)送兩個(gè)通道數(shù)據(jù)
    Float_to_Byte(a,byte);
    //u1_printf("%f\r\n",a);
    u1_SendArray(byte,4);	//1轉(zhuǎn)化為4字節(jié)數(shù)據(jù) 就是  0x00 0x00 0x80 0x3F

    Float_to_Byte(b,byte);
    u1_SendArray(byte,4);	//2轉(zhuǎn)換為4字節(jié)數(shù)據(jù) 就是  0x00 0x00 0x00 0x40

    Float_to_Byte(c,byte);
    u1_SendArray(byte,4);

    //發(fā)送幀尾
    u1_SendArray(tail,4);	//幀尾為 0x00 0x00 0x80 0x7f
}

使用

void vofa_sendData(float a,float b,float c)  	//a,b,c代表三個(gè)通道波形

五、目前

我要實(shí)現(xiàn)的是速度環(huán)和位置閉環(huán)，我現(xiàn)在首先目標(biāo)是單環(huán)控制，首先速度環(huán)，然后位置環(huán)

速度環(huán)采用增量式PI控制，位置環(huán)采用位置式PID控制

速度環(huán)沒(méi)問(wèn)題（在這里無(wú)論是位置式還是增量式都實(shí)現(xiàn)了進(jìn)行速度控制，這里建議增量式PI）
但是目前位置式PID控制位置環(huán)出現(xiàn)了點(diǎn)問(wèn)題，當(dāng)我調(diào)參的時(shí)候，無(wú)論目標(biāo)速度調(diào)成多大，電機(jī)的轉(zhuǎn)速總是會(huì)趨近于最大轉(zhuǎn)速，目前這個(gè)問(wèn)題還未解決,暫定

大家可以參考我的代碼，采用VOFA+上位機(jī)顯示調(diào)參波形，根據(jù)波形進(jìn)行調(diào)參，希望可以幫助到大家。

我只貼出主要控制代碼，我的工程文件將會(huì)開(kāi)源，大家可以下載,參考

/*
 * @Author: _oufen
 * @Date: 2023-03-31 18:23:31
 * @LastEditTime: 2023-04-01 19:34:31
 * @Description:
 */
#include "timer4.h"
#include "led.h"
#include "encoder.h"
#include "motor.h"
#include "vofa.h"
#include "usart.h"

// int encoder_speed;     // 實(shí)際速度  近似脈沖
// int target_speed = 30; // 目標(biāo)速度  每10ms 30個(gè)脈沖
// int Moto1;             // 輪子輸出值

int encoder_position;
int target_position = 13;
int Moto1;

void Timer4_Init(u16 psc, u16 arr) // Timer4_Init(7200-1,1000-1);
{

    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
    // TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;

    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);

    TIM_DeInit(TIM4); // 定時(shí)器4恢復(fù)默認(rèn)設(shè)置

    //	MY_GPIO_Init(GPIOB,GPIO_Pin_6,GPIO_Mode_AF_PP);
    //	MY_GPIO_Init(GPIOB,GPIO_Pin_7,GPIO_Mode_AF_PP);
    //	MY_GPIO_Init(GPIOB,GPIO_Pin_8,GPIO_Mode_AF_PP);
    //	MY_GPIO_Init(GPIOB,GPIO_Pin_9,GPIO_Mode_AF_PP);

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = psc;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);

    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM4_IRQn;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

    TIM_ClearFlag(TIM4, TIM_FLAG_Update);
    TIM_ClearITPendingBit(TIM4, TIM_IT_Update); // 清除更新中斷請(qǐng)求位        
    TIM_ITConfig(TIM4, TIM_IT_Update, ENABLE);

    TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);
}

// 向vofa發(fā)送數(shù)據(jù)  三個(gè)數(shù)據(jù)  三個(gè)通道  可視化顯示  幀尾
void vofa_sendData(float a, float b, float c)
{
    u8 byte[4] = {0};                      // float轉(zhuǎn)化為4個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù)
    u8 tail[4] = {0x00, 0x00, 0x80, 0x7f}; // 幀尾

    // 向上位機(jī)發(fā)送兩個(gè)通道數(shù)據(jù)
    Float_to_Byte(a, byte);
    // u1_printf("%f\r\n",a);
    u1_SendArray(byte, 4); // 1轉(zhuǎn)化為4字節(jié)數(shù)據(jù) 就是  0x00 0x00 0x80 0x3F

    Float_to_Byte(b, byte);
    u1_SendArray(byte, 4); // 2轉(zhuǎn)換為4字節(jié)數(shù)據(jù) 就是  0x00 0x00 0x00 0x40

    Float_to_Byte(c, byte);
    u1_SendArray(byte, 4);

    // 發(fā)送幀尾
    u1_SendArray(tail, 4); // 幀尾為 0x00 0x00 0x80 0x7f
}

// 速度環(huán)pi控制  使用增量式
/**************************************************************************
函數(shù)功能：增量PI控制器
入口參數(shù)：編碼器測(cè)量值，目標(biāo)速度
返回  值：電機(jī)PWM
根據(jù)增量式離散PID公式
out+=Kp[e（k）-e(k-1)]+Ki*e(k)+Kd[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)]
e(k)代表本次偏差
e(k-1)代表上一次的偏差  以此類(lèi)推
out代表增量輸出
在我們的速度控制閉環(huán)系統(tǒng)里面，只使用PI控制
pwm+=Kp[e（k）-e(k-1)]+Ki*e(k)
**************************************************************************/
int Incremental_PI(int Encoder, int Target)
{
    float Kp = 10.0, Ki = 1;
    static int error, out, err_last;             // 誤差  輸出  上一次誤差
    error = Encoder - Target;                    // 求出速度偏差，由測(cè)量值減去目標(biāo)值。
    out += Kp * (error - err_last) + Ki * error; // 使用增量 PI 控制器求出電機(jī) PWM。
    err_last = error;                            // 保存上一次偏差
    return out;                                  // 增量輸出
}

/**************************************************************************
函數(shù)功能：位置式PID控制器
入口參數(shù)：編碼器測(cè)量位置信息，目標(biāo)位置
返回  值：電機(jī)PWM
根據(jù)位置式離散PID公式
out=Kp*e(k)+Ki*∑e(k)+Kd[e（k）-e(k-1)]
e(k)代表本次偏差
e(k-1)代表上一次的偏差
∑e(k)代表e(k)以及之前的偏差的累積和;其中k為1,2,,k;
out代表輸出
**************************************************************************/
int Position_PID(int Encoder, int Target)
{
    float Position_KP = 15, Position_KI = 0.1, Position_KD = 0.1;                                       // pid
    static float error, out, Integral_error, error_last;                                           // 誤差 輸出 積分 上一次誤差
    error = Encoder - Target;                                                                      // 求出速度偏差，由測(cè)量值減去目標(biāo)值。
    Integral_error += error;                                                                       // 求出偏差的積分
    out = Position_KP * error + Position_KI * Integral_error + Position_KD * (error - error_last); // 位置式PID控制器
    error_last = error;                                                                            // 保存上一次偏差
    return out;                                                                                    // 增量輸出
}
int myabs(int a)
{
    int temp;
    if (a < 0)
        temp = -a;
    else
        temp = a;
    return temp;
}

void Set_pwm(int pwm)
{
    if (pwm > 0)
        AIN1 = 0, AIN2 = 1;
    else
        AIN1 = 1, AIN2 = 0;

    PWMA = myabs(pwm);	//PWMA --> TIM1->CCR1
}
void Xianfu_Pwm(void)
{
    int Amplitude = 99; 
    if (Moto1 < -Amplitude)
        Moto1 = -Amplitude;
    if (Moto1 > Amplitude)
        Moto1 = Amplitude;
}

// 定時(shí)器定時(shí)調(diào)用
/*void AutoReloadCallback()
{
    encoder_speed += Read_Encoder(2);                    // 讀取真實(shí)速度
                                                         			//printf("Encoder = %d\r\n", encoder_speed);
    Moto1 = Incremental_PI(encoder_speed, target_speed); // PID計(jì)算
    Xianfu_Pwm();                                        // 對(duì)輸出進(jìn)行限幅
    // printf("Moto1 = %d\r\n", PWMA);
    Set_pwm(Moto1);

    vofa_sendData(encoder_speed, target_speed, PWMA); // 向上位機(jī)發(fā)送數(shù)據(jù)
}*/

void AutoReloadCallback()
{
    encoder_position = Read_Encoder(2); // 讀取真實(shí)速度
    //printf("Encoder = %d\r\n", encoder_position);
    Moto1 = Position_PID(encoder_position, target_position); // PID計(jì)算
    Xianfu_Pwm();                                            // 對(duì)輸出進(jìn)行限幅
    // printf("Moto1 = %d\r\n", PWMA);
    Set_pwm(Moto1);
    vofa_sendData(encoder_position, target_position, PWMA); // 向上位機(jī)發(fā)送數(shù)據(jù)
}

void TIM4_IRQHandler(void) // 10ms
{
    if (TIM_GetITStatus(TIM4, TIM_IT_Update) != RESET)
    {
        AutoReloadCallback(); // 定時(shí)調(diào)用
        TIM_ClearITPendingBit(TIM4, TIM_IT_Update);
        LED1 = !LED1;
    }
}

六、后面一段時(shí)間

如果有時(shí)間得話(huà)，可能會(huì)玩一玩平衡小車(chē)，現(xiàn)成的硬件都有，據(jù)我了解，主要是角度環(huán)，直立環(huán)，速度環(huán)，三環(huán)閉環(huán)。

也許會(huì)對(duì)PID的理解和調(diào)參更進(jìn)一步

如果沒(méi)有時(shí)間的話(huà)，將會(huì)直接上手搭車(chē)，根據(jù)實(shí)際練習(xí)和學(xué)習(xí)其他模塊，比如循跡，電機(jī)驅(qū)動(dòng)，串口通信(和MV的通信),藍(lán)牙，實(shí)際控制邏輯的編寫(xiě)等。

還是任重道遠(yuǎn)，從0到1，從無(wú)到有

七、參考代碼

大家可以參考我的代碼，已經(jīng)全部開(kāi)源

附帶我的學(xué)習(xí)筆記和收集到的各種開(kāi)源代碼，希望大家可以學(xué)明白，也希望我的微博力量可以幫助到大家

加油加油

oufen/PID調(diào)試–我的代碼文章來(lái)源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-407719.html

到了這里，關(guān)于我的PID學(xué)習(xí)歷程---PID位置式和增量式的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請(qǐng)?jiān)谟疑辖撬阉鱐OY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！