目錄
概述
?測(cè)速原理
波形分析
解碼
單相計(jì)數(shù)
A相
B相
雙相計(jì)數(shù)
轉(zhuǎn)速計(jì)算
概述
電機(jī)編碼器常見的是AB相電機(jī)編碼器，和旋轉(zhuǎn)編碼器類似，傳送門
常見的有光電和霍爾等，屬于非接觸測(cè)轉(zhuǎn)速的方法
?測(cè)速原理
不管是光電還是霍爾的編碼器本質(zhì)上都是在電機(jī)的旋轉(zhuǎn)軸上放上一個(gè)碼盤，
不同的是光點(diǎn)的碼盤是一個(gè)透光和不透光交替出現(xiàn)
而霍爾的是N極和S極交替出現(xiàn)
之后通過一個(gè)檢測(cè)裝置（光電的是檢測(cè)是否存在激光，霍爾的是檢測(cè)N極（或S極））
A相和B相的存在一個(gè)角度差，因此A和B相會(huì)根據(jù)旋轉(zhuǎn)方向出現(xiàn)超前和延后
A相先出現(xiàn)信號(hào)則為正轉(zhuǎn)，反之則為反轉(zhuǎn)
每經(jīng)過一個(gè)透光（N極）則AB相會(huì)出現(xiàn)脈沖信號(hào)
因此，電機(jī)轉(zhuǎn)一圈就會(huì)出現(xiàn)碼盤N個(gè)信號(hào)，這N個(gè)信號(hào)與透光和不透光（N極和S極）的對(duì)數(shù)相等，也就是常說的線數(shù)（如96線）
波形分析
可以看出，電機(jī)正轉(zhuǎn)時(shí)A相超前B相，電機(jī)反轉(zhuǎn)時(shí)A相落后B相，下圖是示意圖
解碼
我們需要統(tǒng)計(jì)脈沖的次數(shù)，盡量避免毛刺（單脈沖）
一般情況是要算出轉(zhuǎn)速n，所以我們每隔固定的時(shí)間（一般是幾到幾十毫秒），檢測(cè)一下這段時(shí)間內(nèi)脈沖的數(shù)值
因?yàn)槲锢淼南拗疲姍C(jī)不可能在幾毫秒的時(shí)間內(nèi)多次正反轉(zhuǎn)），
所以我們可以規(guī)定接收到正轉(zhuǎn)的脈沖時(shí)向上計(jì)數(shù)（正數(shù)），
接收到反轉(zhuǎn)的脈沖時(shí)向下計(jì)數(shù)（負(fù)數(shù)），
根據(jù)間隔時(shí)間，碼數(shù)，計(jì)數(shù)值可以確定電機(jī)的方向和轉(zhuǎn)速
單相計(jì)數(shù)
A相
?我們?cè)贏相的邊沿檢測(cè)B相的電平高低
A相上升沿，B低電平，則向上計(jì)數(shù)
A相下降沿，B高電平，則向上計(jì)數(shù)
（也就是黃虛線）
A相上升沿，B高電平，則向下計(jì)數(shù)
A相下降沿，B低電平，則向下計(jì)數(shù)
（也就是藍(lán)虛線）
毛刺處理（AB相均出現(xiàn)毛刺且毛刺出現(xiàn)重疊的概率偏低）
?可以看出，處理毛刺（短時(shí)單脈沖），會(huì)出現(xiàn)數(shù)值的波動(dòng)，但不會(huì)累積，因此數(shù)據(jù)的誤差很小
B相
和A相類似，這里不贅述了
單相計(jì)數(shù)最后的脈沖數(shù)為計(jì)數(shù)值的一半?
雙相計(jì)數(shù)
雙相計(jì)數(shù)也就是常說的4倍頻方式
即在A相B相的上下邊沿都進(jìn)行計(jì)數(shù)，這樣可以提高分辨率
也就是這樣，在黃虛線處向上計(jì)數(shù)，在藍(lán)虛線處向下計(jì)數(shù)，也就是分別進(jìn)行AB相的單相計(jì)數(shù)?
毛刺處理和單項(xiàng)類似
雙相計(jì)數(shù)最后的脈沖數(shù)為計(jì)數(shù)值的?1 / 4
轉(zhuǎn)速計(jì)算
有些電機(jī)會(huì)有配套的減速齒輪組，可以將電機(jī)的轉(zhuǎn)速改變，提高力矩
減速比：
輸入轉(zhuǎn)速 / 輸出轉(zhuǎn)速
這里的轉(zhuǎn)速是經(jīng)過減速機(jī)構(gòu)后的軸的轉(zhuǎn)速 n
設(shè)間隔 t 進(jìn)行一次采樣（讀取計(jì)數(shù)值并清零）
這段時(shí)間內(nèi)讀取到的脈沖數(shù)為ｘ（正反代表方向）
設(shè)碼盤線數(shù)為 Ｎ
設(shè)減速比為?i
輸出軸轉(zhuǎn)1圈，電機(jī)軸轉(zhuǎn) i 圈 ，編碼器輸出 i * N 個(gè)脈沖
那輸出軸在t時(shí)間內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)的圈數(shù)是?
那1秒轉(zhuǎn)動(dòng)的圈數(shù)是?
每分鐘有60s，所以要乘60
t 的單位是秒 ( s )
x的正反代表方向單位是 次
N的單位是 次/轉(zhuǎn)文章來源：http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-402336.html
n 的正反代表方向單位是 轉(zhuǎn)每分鐘 （r / min）文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-402336.html
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