6.2物聯(lián)網(wǎng)RK3399項目開發(fā)實錄-驅(qū)動開發(fā)之GPIO使用（wulianjishu666）

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物聯(lián)網(wǎng)嵌入式開發(fā)源碼例程：

鏈接：https://pan.baidu.com/s/1B3oqq5QBhN-VmTFt9CI-7A?pwd=2ihg?

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GPIO 使用

簡介

GPIO, 全稱 General-Purpose Input/Output（通用輸入輸出），是一種軟件運行期間能夠動態(tài)配置和控制的通用引腳。 RK3399 有 5 組 GPIO bank：GPIO0~GPIO4，每組又以 A0~A7, B0~B7, C0~C7, D0~D7 作為編號區(qū)分。所有的 GPIO 在上電后的初始狀態(tài)都是輸入模式，可以通過軟件設(shè)為上拉或下拉，也可以設(shè)置為中斷腳，驅(qū)動強度都是可編程的。每個 GPIO 口除了通用輸入輸出功能外，還可能有其它復(fù)用功能，例如 GPIO2_A2，可以利用成以下功能：

GPIO2_A2
GIF_D2

每個 GPIO 口的驅(qū)動電流、上下拉和重置后的初始狀態(tài)都不盡相同，詳細情況請參考《RK3399 規(guī)格書》中的 “Chapter 10 GPIO” 一章。 RK3399 的 GPIO 驅(qū)動是在以下 pinctrl 文件中實現(xiàn)的：

kernel/drivers/pinctrl/pinctrl-rockchip.c

其核心是填充 GPIO bank 的方法和參數(shù)，并調(diào)用 gpiochip_add 注冊到內(nèi)核中。

AIO-3399J 開發(fā)板為方便用戶開發(fā)使用，并沒有引出通用的 GPIO 口，但是可以將其他接口用作 GPIO，例如 LED 擴展接口，在不用的情況可以將其當作一般的 GPIO 口使用，其對應(yīng)引腳如下圖：

6.2物聯(lián)網(wǎng)RK3399項目開發(fā)實錄-驅(qū)動開發(fā)之GPIO使用（wulianjishu666）,RK3399實戰(zhàn)開發(fā),物聯(lián)網(wǎng),android,arm開發(fā),linux,人工智能,計算機視覺

本文以 TP_RST(GPIO0_B4) 和 LCD_RST(GPIO4_D5) 這兩個通用 GPIO 口為例寫了一份簡單操作 GPIO 口的驅(qū)動，在 SDK 的路徑為：

kernel/drivers/gpio/gpio-firefly.c

以下就以該驅(qū)動為例介紹 GPIO 的操作。

輸入輸出

首先在 DTS 文件中增加驅(qū)動的資源描述：

kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3399-firefly-demo.dtsi
gpio_demo: gpio_demo {
            status = "okay";
            compatible = "firefly,rk3399-gpio";
            firefly-gpio = <&gpio0 12 GPIO_ACTIVE_HIGH>;          /* GPIO0_B4 */
            firefly-irq-gpio = <&gpio4 29 IRQ_TYPE_EDGE_RISING>;  /* GPIO4_D5 */
            };

這里定義了一個腳作為一般的輸出輸入口：

firefly-gpio GPIO0_B4

AIO-3399J 的 dts 對引腳的描述與 Firefly-RK3288 有所區(qū)別，GPIO0_B4 被描述為：<&gpio0 12 GPIO_ACTIVE_HIGH>，這里的 12 來源于：8+4=12，其中 8 是因為 GPIO0_B4 是屬于 GPIO0 的 B 組，如果是 A 組的話則為 0，如果是 C 組則為 16，如果是 D 組則為 24，以此遞推，而 4 是因為 B4 后面的 4。

GPIO_ACTIVE_HIGH?表示高電平有效，如果想要低電平有效，可以改為：GPIO_ACTIVE_LOW，這個屬性將被驅(qū)動所讀取。

然后在 probe 函數(shù)中對 DTS 所添加的資源進行解析，代碼如下：

static int firefly_gpio_probe(struct platform_device *pdev)
{
	int ret;
    	int gpio;
    	enum of_gpio_flags flag;
	struct firefly_gpio_info *gpio_info;
    	struct device_node *firefly_gpio_node = pdev->dev.of_node;

	printk("Firefly GPIO Test Program Probe\n");
   	gpio_info = devm_kzalloc(&pdev->dev,sizeof(struct firefly_gpio_info *), GFP_KERNEL);
   	if (!gpio_info) {
        return -ENOMEM;
        }
	gpio = of_get_named_gpio_flags(firefly_gpio_node, "firefly-gpio", 0, &flag);
	if (!gpio_is_valid(gpio)) {
    	printk("firefly-gpio: %d is invalid\n", gpio); return -ENODEV;
        }
	if (gpio_request(gpio, "firefly-gpio")) {
        printk("gpio %d request failed!\n", gpio);
        gpio_free(gpio);
        return -ENODEV;
        }
	gpio_info->firefly_gpio = gpio;
    	gpio_info->gpio_enable_value = (flag == OF_GPIO_ACTIVE_LOW) ? 0:1;
   	gpio_direction_output(gpio_info->firefly_gpio, gpio_info->gpio_enable_value);
    	printk("Firefly gpio putout\n");
    ...
}

of_get_named_gpio_flags?從設(shè)備樹中讀取?firefly-gpio?和?firefly-irq-gpio?的 GPIO 配置編號和標志，gpio_is_valid?判斷該 GPIO 編號是否有效，gpio_request?則申請占用該 GPIO。如果初始化過程出錯，需要調(diào)用?gpio_free?來釋放之前申請過且成功的 GPIO 。在驅(qū)動中調(diào)用?gpio_direction_output?就可以設(shè)置輸出高還是低電平，這里默認輸出從 DTS 獲取得到的有效電平?GPIO_ACTIVE_HIGH，即為高電平，如果驅(qū)動正常工作，可以用萬用表測得對應(yīng)的引腳應(yīng)該為高電平。實際中如果要讀出 GPIO，需要先設(shè)置成輸入模式，然后再讀取值：

int val;
gpio_direction_input(your_gpio);
val = gpio_get_value(your_gpio);

下面是常用的 GPIO API 定義：

#include <linux/gpio.h>
#include <linux/of_gpio.h>

enum of_gpio_flags {
     OF_GPIO_ACTIVE_LOW = 0x1,
};
int of_get_named_gpio_flags(struct device_node *np, const char *propname,
int index, enum of_gpio_flags *flags);
int gpio_is_valid(int gpio);
int gpio_request(unsigned gpio, const char *label);
void gpio_free(unsigned gpio);
int gpio_direction_input(int gpio);
int gpio_direction_output(int gpio, int v);

中斷

在 Firefly 的例子程序中還包含了一個中斷引腳，GPIO 口的中斷使用與 GPIO 的輸入輸出類似，首先在 DTS 文件中增加驅(qū)動的資源描述：

kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3399-firefly-port.dtsi
gpio {
	compatible = "firefly-gpio";
	firefly-irq-gpio = <&gpio4 29 IRQ_TYPE_EDGE_RISING>;  /* GPIO4_D5 */
};

IRQ_TYPE_EDGE_RISING 表示中斷由上升沿觸發(fā)，當該引腳接收到上升沿信號時可以觸發(fā)中斷函數(shù)。這里還可以配置成如下：

IRQ_TYPE_NONE         //默認值，無定義中斷觸發(fā)類型
IRQ_TYPE_EDGE_RISING  //上升沿觸發(fā)
IRQ_TYPE_EDGE_FALLING //下降沿觸發(fā)
IRQ_TYPE_EDGE_BOTH    //上升沿和下降沿都觸發(fā)
IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH   //高電平觸發(fā)
IRQ_TYPE_LEVEL_LOW    //低電平觸發(fā)

然后在 probe 函數(shù)中對 DTS 所添加的資源進行解析，再做中斷的注冊申請，代碼如下：

static int firefly_gpio_probe(struct platform_device *pdev)
{
	int ret;
   	int gpio;
   	enum of_gpio_flags flag;
    	struct firefly_gpio_info *gpio_info;
    	struct device_node *firefly_gpio_node = pdev->dev.of_node;
    	...

    	gpio_info->firefly_irq_gpio = gpio;
    	gpio_info->firefly_irq_mode = flag;
   	gpio_info->firefly_irq = gpio_to_irq(gpio_info->firefly_irq_gpio);
   	if (gpio_info->firefly_irq) {
       		if (gpio_request(gpio, "firefly-irq-gpio")) {
          	printk("gpio %d request failed!\n", gpio); gpio_free(gpio); return IRQ_NONE;
        }
        ret = request_irq(gpio_info->firefly_irq, firefly_gpio_irq, flag, "firefly-gpio", gpio_info);
        if (ret != 0) free_irq(gpio_info->firefly_irq, gpio_info);
           dev_err(&pdev->dev, "Failed to request IRQ: %d\n", ret);
    	}
    	return 0;
}
static irqreturn_t firefly_gpio_irq(int irq, void *dev_id) //中斷函數(shù)
{
   	printk("Enter firefly gpio irq test program!\n");
    	return IRQ_HANDLED;
}

調(diào)用?gpio_to_irq?把 GPIO 的 PIN 值轉(zhuǎn)換為相應(yīng)的 IRQ 值，調(diào)用?gpio_request?申請占用該 IO 口，調(diào)用?request_irq?申請中斷，如果失敗要調(diào)用?free_irq?釋放，該函數(shù)中?gpio_info-firefly_irq?是要申請的硬件中斷號，firefly_gpio_irq?是中斷函數(shù)，gpio_info->firefly_irq_mode?是中斷處理的屬性，firefly-gpio?是設(shè)備驅(qū)動程序名稱，gpio_info?是該設(shè)備的?device?結(jié)構(gòu)，在注冊共享中斷時會用到。

復(fù)用

如何定義 GPIO 有哪些功能可以復(fù)用，在運行時又如何切換功能呢？以 I2C4 為例作簡單的介紹。

查規(guī)格表可知，I2C4_SDA 與 I2C4_SCL 的功能定義如下：

Pad# 	                 func0 	         func1
I2C4_SDA/GPIO1_B3 	gpio1b3 	i2c4_sda
I2C4_SCL/GPIO1_B4 	gpio1b4 	i2c4_scl

在?kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3399.dtsi?里有：

i2c4: i2c@ff3d0000{
	compatible = "rockchip,rk3399-i2c";
	reg = <0x0 0xff3d0000 0x0 0x1000>;
	clocks = <&pmucru SCLK_I2C4_PMU>, <&pmucru PCLK_I2C4_PMU>;
	clock-names = "i2c", "pclk";
	interrupts = <GIC_SPI 56 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH 0>;
	pinctrl-names = "default", "gpio";
	pinctrl-0 = <&i2c4_xfer>;
	pinctrl-1 = <&i2c4_gpio>;   //此處源碼未添加
	#address-cells = <1>;
	#size-cells = <0>;
	status = "disabled";
};

跟復(fù)用控制相關(guān)的是?pinctrl-?開頭的屬性：

pinctrl-names 定義了狀態(tài)名稱列表： default (i2c 功能) 和 gpio 兩種狀態(tài)。
pinctrl-0 定義了狀態(tài) 0 (即 default）時需要設(shè)置的 pinctrl: &i2c4_xfer
pinctrl-1 定義了狀態(tài) 1 (即 gpio)時需要設(shè)置的 pinctrl: &i2c4_gpio

這些 pinctrl 在?kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3399.dtsi?中這樣定義：

pinctrl: pinctrl {
	compatible = "rockchip,rk3399-pinctrl";
	rockchip,grf = <&grf>;
	rockchip,pmu = <&pmugrf>;
	#address-cells = <0x2>;
	#size-cells = <0x2>;
	ranges;
	i2c4{
    		i2c4_xfer: i2c4-xfer{
    			rockchip,pins = <1 12 RK_FUNC_1 &pcfg_pull_none>, <1 11 RK_FUNC_1 &pcfg_pull_none>;
        	};
		i2c4_gpio: i2c4-gpio {
			rockchip,pins = <1 12 RK_FUNC_GPIO &pcfg_pull_none>, <1 11 RK_FUNC_GPIO &pcfg_pull_none>;
        };
};

RK_FUNC_1,RK_FUNC_GPIO 的定義在?kernel/include/dt-bindings/pinctrl/rk.h?中：

 #define RK_FUNC_GPIO    0
 #define RK_FUNC_1   1
 #define RK_FUNC_2   2
 #define RK_FUNC_3   3
 #define RK_FUNC_4   4
 #define RK_FUNC_5   5
 #define RK_FUNC_6   6
 #define RK_FUNC_7   7

另外，像 “1 11”，”1 12” 這樣的值是有編碼規(guī)則的，編碼方式與上一小節(jié) “輸入輸出” 描述的一樣，”1 11” 代表 GPIO1_B3，”1 12” 代表 GPIO1_B4。

在復(fù)用時，如果選擇了?default?（即 i2c 功能),系統(tǒng)會應(yīng)用 i2c4_xfer 這個 pinctrl，最終將 GPIO1_B3 和 GPIO1_B4 兩個針腳切換成對應(yīng)的 i2c 功能；而如果選擇了?gpio?，系統(tǒng)會應(yīng)用 i2c4_gpio 這個 pinctrl，將 GPIO1_B3 和 GPIO1_B4 兩個針腳還原為 GPIO 功能。

我們看看 i2c 的驅(qū)動程序?kernel/drivers/i2c/busses/i2c-rockchip.c?是如何切換復(fù)用功能的：

static int rockchip_i2c_probe(struct platform_device *pdev)
{
	struct rockchip_i2c *i2c = NULL; struct resource *res;
    	struct device_node *np = pdev->dev.of_node; int ret;//
    	 ...
    	i2c->sda_gpio = of_get_gpio(np, 0);
   	 if (!gpio_is_valid(i2c->sda_gpio)) {
		dev_err(&pdev->dev, "sda gpio is invalid\n");
		return -EINVAL;
        }
	ret = devm_gpio_request(&pdev->dev, i2c->sda_gpio, dev_name(&i2c->adap.dev));
	if (ret) {
    		dev_err(&pdev->dev, "failed to request sda gpio\n");
		return ret;
	}
	i2c->scl_gpio = of_get_gpio(np, 1);
	if (!gpio_is_valid(i2c->scl_gpio)) {
		dev_err(&pdev->dev, "scl gpio is invalid\n");
		return -EINVAL;
	}
	ret = devm_gpio_request(&pdev->dev, i2c->scl_gpio, dev_name(&i2c->adap.dev));
	if (ret) {
		dev_err(&pdev->dev, "failed to request scl gpio\n");
		return ret;
	}
	i2c->gpio_state = pinctrl_lookup_state(i2c->dev->pins->p, "gpio");
	if (IS_ERR(i2c->gpio_state)) {
		dev_err(&pdev->dev, "no gpio pinctrl state\n");
		return PTR_ERR(i2c->gpio_state);
    	}
	pinctrl_select_state(i2c->dev->pins->p, i2c->gpio_state);
	gpio_direction_input(i2c->sda_gpio);
	gpio_direction_input(i2c->scl_gpio);
	pinctrl_select_state(i2c->dev->pins->p, i2c->dev->pins->default_state);
	...
}

首先是調(diào)用 of_get_gpio 取出設(shè)備樹中 i2c4 結(jié)點的 gpios 屬于所定義的兩個 gpio:

gpios = <&gpio1 GPIO_B3 GPIO_ACTIVE_LOW>, <&gpio1 GPIO_B4 GPIO_ACTIVE_LOW>;

然后是調(diào)用 devm_gpio_request 來申請 gpio，接著是調(diào)用 pinctrl_lookup_state 來查找 gpio 狀態(tài)，而默認狀態(tài)?default?已經(jīng)由框架保存到 i2c->dev-pins->default_state 中了。

最后調(diào)用 pinctrl_select_state 來選擇是?default?還是?gpio?功能。

下面是常用的復(fù)用 API 定義：

#include <linux/pinctrl/consumer.h>
struct device {
	//...
	#ifdef CONFIG_PINCTRL
	struct dev_pin_info	*pins;
	#endif
	//...
};
struct dev_pin_info {
    	struct pinctrl *p;
    	struct pinctrl_state *default_state;
#ifdef CONFIG_PM
   	struct pinctrl_state *sleep_state;
   	struct pinctrl_state *idle_state;
#endif
};
struct pinctrl_state * pinctrl_lookup_state(struct pinctrl *p, const char *name);
int pinctrl_select_state(struct pinctrl *p, struct pinctrl_state *s);

IO-Domain

在復(fù)雜的片上系統(tǒng)（SOC）中，設(shè)計者一般會將系統(tǒng)的供電分為多個獨立的 block，這稱作電源域（Power Domain），這樣做有很多好處，例如：

在 IO-Domain 的 DTS 節(jié)點統(tǒng)一配置電壓域，不需要每個驅(qū)動都去配置一次，便于管理；
依照的是 Upstream 的做法，以后如果需要 Upstream 比較方便；
IO-Domain 的驅(qū)動支持運行過程中動態(tài)調(diào)整電壓域，例如 PMIC 的某個 Regulator 可以 1.8v 和 3.3v 的動態(tài)切換，一旦 Regulator 電壓發(fā)生改變，會通知 IO-Domain 驅(qū)動去重新設(shè)置電壓域。

AIO-3399J 原理圖上的 Power Domain Map 表以及配置如下表所示：

通過 RK3399 SDK 的原理圖可以看到 bt656-supply 的電壓域連接的是 vcc18_dvp, vcc_io 是從 PMIC RK808 的 VLDO1 出來的；

在 DTS 里面可以找到 vcc1v8_dvp，將 bt656-supply = <&vcc18_dvp>。

其他路的配置也類似，需要注意的是如果這里是其他 PMIC，所用的 Regulator 也不一樣,具體以實際電路情況為標準。

調(diào)試方法

IO指令

GPIO 調(diào)試有一個很好用的工具，那就是 IO 指令，AIO-3399J 的 Android 系統(tǒng)默認已經(jīng)內(nèi)置了 IO 指令，使用 IO 指令可以實時讀取或?qū)懭朊總€ IO 口的狀態(tài)，這里簡單介紹 IO 指令的使用。首先查看 IO 指令的幫助：

#io --help
Unknown option: ?
Raw memory i/o utility - $Revision: 1.5 $

io -v -1|2|4 -r|w [-l <len>] [-f <file>] <addr> [<value>]

   -v         Verbose, asks for confirmation
   -1|2|4     Sets memory access size in bytes (default byte)
   -l <len>   Length in bytes of area to access (defaults to
              one access, or whole file length)
   -r|w       Read from or Write to memory (default read)
   -f <file>  File to write on memory read, or
              to read on memory write
   <addr>     The memory address to access
   <val>      The value to write (implies -w)

Examples:
   io 0x1000                  Reads one byte from 0x1000
   io 0x1000 0x12             Writes 0x12 to location 0x1000
   io -2 -l 8 0x1000          Reads 8 words from 0x1000
   io -r -f dmp -l 100 200    Reads 100 bytes from addr 200 to file
   io -w -f img 0x10000       Writes the whole of file to memory

Note access size (-1|2|4) does not apply to file based accesses.

從幫助上可以看出，如果要讀或者寫一個寄存器，可以用：

io -4 -r 0x1000 //讀從0x1000起的4位寄存器的值
io -4 -w 0x1000 //寫從0x1000起的4位寄存器的值

使用示例：

查看GPIO1_B3引腳的復(fù)用情況
從主控的datasheet查到GPIO1對應(yīng)寄存器基地址為：0xff320000
從主控的datasheet查到GPIO1B_IOMUX的偏移量為：0x00014
GPIO1_B3的iomux寄存器地址為：基址(Operational Base) + 偏移量(offset)=0xff320000+0x00014=0xff320014
用以下指令查看GPIO1_B3的復(fù)用情況：

# io -4 -r 0xff320014
ff320014:  0000816a

從datasheet查到[7:6]：

gpio1b3_sel
GPIO1B[3] iomux select
2'b00: gpio
2'b01: i2c4sensor_sda
2'b10: reserved
2'b11: reserved

因此可以確定該 GPIO 被復(fù)用為 i2c4sensor_sda。

如果想復(fù)用為 GPIO，可以使用以下指令設(shè)置：

# io -4 -w 0xff320014 0x0000812a

GPIO 調(diào)試接口

Debugfs 文件系統(tǒng)目的是為開發(fā)人員提供更多內(nèi)核數(shù)據(jù)，方便調(diào)試。這里 GPIO 的調(diào)試也可以用 Debugfs 文件系統(tǒng)，獲得更多的內(nèi)核信息。GPIO 在 Debugfs 文件系統(tǒng)中的接口為?/sys/kernel/debug/gpio，可以這樣讀取該接口的信息：

# cat /sys/kernel/debug/gpio
GPIOs 0-31, platform/pinctrl, gpio0:
 gpio-2   (                    |vcc3v3_3g           ) out hi
 gpio-4   (                    |bt_default_wake_host) in  lo
 gpio-5   (                    |power               ) in  hi
 gpio-9   (                    |bt_default_reset    ) out lo
 gpio-10  (                    |reset               ) out lo
 gpio-13  (                    |?                   ) out lo

GPIOs 32-63, platform/pinctrl, gpio1:
 gpio-32  (                    |vcc5v0_host         ) out hi
 gpio-34  (                    |int-n               ) in  hi
 gpio-35  (                    |vbus-5v             ) out lo
 gpio-45  (                    |pmic-hold-gpio      ) out hi
 gpio-49  (                    |vcc3v3_pcie         ) out hi
 gpio-54  (                    |mpu6500             ) out hi
 gpio-56  (                    |pmic-stby-gpio      ) out hi

GPIOs 64-95, platform/pinctrl, gpio2:
 gpio-83  (                    |bt_default_rts      ) in  hi
 gpio-90  (                    |bt_default_wake     ) in  lo
 gpio-91  (                    |?                   ) out hi

GPIOs 96-127, platform/pinctrl, gpio3:
 gpio-111 (                    |mdio-reset          ) out hi

GPIOs 128-159, platform/pinctrl, gpio4:
 gpio-149 (                    |hp-con-gpio         ) out lo

從讀取到的信息中可以知道，內(nèi)核把 GPIO 當前的狀態(tài)都列出來了，以 GPIO0 組為例，gpio-2(GPIO0_A2) 作為 3G 模塊的電源控制腳 (vcc3v3_3g)，輸出高電平 (out hi)。

FAQs

Q1: 如何將 PIN 的 MUX 值切換為一般的 GPIO？

A1: 當使用 GPIO request 時候，會將該 PIN 的 MUX 值強制切換為 GPIO，所以使用該 PIN 腳為 GPIO 功能的時候確保該 PIN 腳沒有被其他模塊所使用。

Q2: 為什么我用 IO 指令讀出來的值都是 0x00000000？

A2: 如果用 IO 命令讀某個 GPIO 的寄存器，讀出來的值異常,如 0x00000000 或 0xffffffff 等，請確認該 GPIO 的 CLK 是不是被關(guān)了，GPIO 的 CLK 是由 CRU 控制，可以通過讀取 datasheet 下面 CRU_CLKGATE_CON* 寄存器來查到 CLK 是否開啟，如果沒有開啟可以用 io 命令設(shè)置對應(yīng)的寄存器，從而打開對應(yīng)的 CLK，打開 CLK 之后應(yīng)該就可以讀到正確的寄存器值了。

Q3: 測量到 PIN 腳的電壓不對應(yīng)該怎么查？

A3: 測量該 PIN 腳的電壓不對時，如果排除了外部因素，可以確認下該 PIN 所在的 IO 電壓源是否正確，以及 IO-Domain 配置是否正確。

Q4: gpio_set_value() 與 gpio_direction_output() 有什么區(qū)別？

A4: 如果使用該 GPIO 時，不會動態(tài)的切換輸入輸出，建議在開始時就設(shè)置好 GPIO 輸出方向，后面拉高拉低時使用 gpio_set_value() 接口，而不建議使用 gpio_direction_output(), 因為 gpio_direction_output 接口里面有 mutex 鎖，對中斷上下文調(diào)用會有錯誤異常，且相比 gpio_set_value，gpio_direction_output 所做事情更多，浪費。文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-860487.html

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