本教程展示如何在 Omniverse Isaac Sim 中導(dǎo)入 urdf
一. 使用內(nèi)置插件導(dǎo)入urdf
- 安裝urdf 插件
方法是轉(zhuǎn)到“window”->“Extensions”
搜索框中輸入urdf, 并啟用
- 通過(guò)轉(zhuǎn)至Isaac Utils -> Workflows -> URDF Importer菜單來(lái)訪問(wèn) urdf 擴(kuò)展。
表格中的 1,2,3 對(duì)應(yīng)著上圖中的1,2,3 位置說(shuō)明
導(dǎo)入選項(xiàng)
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Merge Fixed Joins-合并固定關(guān)節(jié)：合并由固定關(guān)節(jié)連接的鏈接，以便關(guān)節(jié)僅應(yīng)用于移動(dòng)的關(guān)節(jié)。合并的框架仍將顯示為它們合并到的父框架的子框架。
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Replace Cylinders with Capsules-固定底座鏈接：選中后，機(jī)器人的底座將固定在世界坐標(biāo)中的位置。
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Fix base link-導(dǎo)入慣量張量：直接從 urdf 檢查負(fù)載慣量。如果 urdf 未指定慣性張量，則將使用恒等式并按比例因子進(jìn)行縮放。如果未選中，Physx 將自動(dòng)計(jì)算。非對(duì)角慣性矩陣分量將用于計(jì)算主軸表示以及對(duì)角線(xiàn)。
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Stage Units Per Meter- 每米舞臺(tái)單位：Omniverse Kit 默認(rèn)長(zhǎng)度單位是厘米。您可以在此處設(shè)置比例因子以匹配 URDF 中使用的單位。目前，URDF 導(dǎo)入器僅支持統(tǒng)一的全局縮放。scale在未來(lái)的版本中將可以對(duì)不同的軸和特定的網(wǎng)格部分應(yīng)用不同的縮放（即使用URDF 網(wǎng)格標(biāo)簽下的參數(shù)）。如果您scale的 URDF 中有一個(gè)參數(shù)，您可能需要手動(dòng)調(diào)整 URDF 中的其他值，以便所有參數(shù)都采用相同的單位。
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Link Density 鏈接密度：如果鏈接沒(méi)有給定質(zhì)量，則使用此密度（以 Kg/m^3 為單位）根據(jù)鏈接體積計(jì)算質(zhì)量。值 0.0 也可用于告訴物理引擎自動(dòng)計(jì)算密度。
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Joint Drive Type-關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)類(lèi)型：默認(rèn)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)類(lèi)型，值可以是None、Position和Velocity。
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Joint Drivre Strenght-關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)強(qiáng)度：驅(qū)動(dòng)強(qiáng)度是位置驅(qū)動(dòng)的關(guān)節(jié)剛度，或速度驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)的阻尼。
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Joint Position Damping-關(guān)節(jié)位置驅(qū)動(dòng)阻尼：如果驅(qū)動(dòng)類(lèi)型設(shè)置為位置，則這是使用的默認(rèn)阻尼值。
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Clear Stage-清除舞臺(tái)：選中后，在加載新的 URDF 之前清理舞臺(tái)，否則將其加載到位置(0,0,0)的當(dāng)前打開(kāi)舞臺(tái)上
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Normals Subdivision-法線(xiàn)細(xì)分：網(wǎng)格法線(xiàn)細(xì)分方案。如果導(dǎo)入的網(wǎng)格包含創(chuàng)作的法線(xiàn)，請(qǐng)選擇“無(wú)”以避免覆蓋它們。
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Convex Decomposition -凸面分解：如果選中，碰撞對(duì)象將成為一組凸面網(wǎng)格，以更好地匹配視覺(jué)資源。否則將使用凸包。
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Self Collision -自碰撞：?jiǎn)⒂孟噜忔溄又g的自碰撞。如果碰撞網(wǎng)格在接頭處相交，可能會(huì)導(dǎo)致不穩(wěn)定。
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Collision From Visuals-來(lái)自視覺(jué)的碰撞：如果碰撞沒(méi)有被創(chuàng)作為自己的網(wǎng)格，請(qǐng)選中此選項(xiàng)以使用視覺(jué)網(wǎng)格來(lái)定義碰撞器。
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Create Physics Scene-創(chuàng)建物理場(chǎng)景：在舞臺(tái)上創(chuàng)建默認(rèn)物理場(chǎng)景。由于該物理場(chǎng)景是在機(jī)器人資產(chǎn)外部創(chuàng)建的，因此不會(huì)將其加載到由機(jī)器人資產(chǎn)組成的其他場(chǎng)景中。
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Create Instanceable Asset -創(chuàng)建可實(shí)例化資源：選擇此選項(xiàng)可創(chuàng)建具有可實(shí)例化網(wǎng)格的資源。這對(duì)于包含同一機(jī)器人的多個(gè)實(shí)例的場(chǎng)景非常有用（例如強(qiáng)化學(xué)習(xí)任務(wù)）。
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Instanceable USD Path-輸出目錄：導(dǎo)入資產(chǎn)的目的地。它將創(chuàng)建一個(gè)文件夾結(jié)構(gòu)，其中包含機(jī)器人資源和用于渲染的所有紋理。您必須具有對(duì)此目錄的寫(xiě)入權(quán)限
讓我們指定要導(dǎo)入 Franka 的設(shè)置：
選中“修復(fù)基本鏈接”和“僅創(chuàng)建物理場(chǎng)景”旁邊的框。
將舞臺(tái)單位每米設(shè)置為1.0，這意味著資源將以米為單位導(dǎo)入
將關(guān)節(jié)??驅(qū)動(dòng)類(lèi)型設(shè)置為“位置”
將關(guān)節(jié)??驅(qū)動(dòng)強(qiáng)度和關(guān)節(jié)位置驅(qū)動(dòng)阻尼設(shè)置為10000000.0和100000.0
將輸出目錄設(shè)置為存儲(chǔ)資產(chǎn)的位置（核心或本地）
您必須對(duì)用于導(dǎo)入的輸出目錄具有寫(xiě)入權(quán)限，它將默認(rèn)為當(dāng)前打開(kāi)的階段，請(qǐng)根據(jù)需要更改此設(shè)置
導(dǎo)入urdf 文件
在導(dǎo)入選項(xiàng)卡下的文件輸入文件框中，導(dǎo)航到所需的文件夾，然后選擇所需的 URDF 文件。在此示例中，我們將使用 Franka panda_arm_hand.urdf文件，該文件包含在該擴(kuò)展附帶的內(nèi)置 URDF Files/robots/franka_description/robots文件夾中。
單擊“IMPORT ”按鈕 將機(jī)器人添加到舞臺(tái)。
可視化碰撞網(wǎng)格
可視化碰撞網(wǎng)格，并非所有剛體都需要具有碰撞屬性，并且碰撞網(wǎng)格與視覺(jué)網(wǎng)格相比通常是簡(jiǎn)化的網(wǎng)格。因此，您可能需要可視化碰撞網(wǎng)格以進(jìn)行檢查。要在任何視口中可視化碰撞：
選擇：視口左上角的眼睛圖標(biāo)。
選擇：Show By Type。
選擇：Physics。
選擇：Colliders。
選擇 All 。
如果您要導(dǎo)入移動(dòng)機(jī)器人，您可能需要更改以下設(shè)置文章來(lái)源：http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-848457.html
取消選中修復(fù)基本鏈接
將關(guān)節(jié)??驅(qū)動(dòng)類(lèi)型設(shè)置為速度驅(qū)動(dòng)
將關(guān)節(jié)??驅(qū)動(dòng)強(qiáng)度設(shè)置為所需的水平。請(qǐng)注意，這將作為關(guān)節(jié)的阻尼參數(shù)導(dǎo)入。在速度驅(qū)動(dòng)模式下，關(guān)節(jié)剛度始終設(shè)置為 0。文章來(lái)源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-848457.html
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