直接意識代碼：
int main()
{
while(1)
{
//LED1置為高電平
......
//延時1000MS
......
//LED1置為低電平
......
//延時1000MS
......
//LED2置為高電平
......
//延時500MS
......
//LED2置為低電平
......
//延時500MS
......
}
}
這是我們大腦最希望的添加代碼方式，很顯然他是錯的，兩個任務之間產(chǎn)生了相互的影響，使得兩個任務都執(zhí)行錯誤，這種思想在裸機開發(fā)中肯定是錯的，但是在我們的RTOS中他就可以是對的。
任務型代碼：
//創(chuàng)建LED1任務
void LED1_Task()
{
//LED1置為高電平
......
//延時1000MS
......
//LED1置為低電平
......
//延時1000MS
......
}
//創(chuàng)建LED2任務
void LED2_Task()
{
//LED2置為高電平
......
//延時500MS
......
//LED2置為低電平
......
//延時500MS
......
}
這是獨立的兩個任務內(nèi)容，我們只需要把他的扔到我們的任務執(zhí)行器里，他就會**“同時”運行了，很多小伙伴就會疑問了，單片機明明只有一個核**，為什么可以同時執(zhí)行多個任務呢？這就需要去了解RTOS操作系統(tǒng)中任務“同時”執(zhí)行的原理。
1.4?任務“同時”執(zhí)行的原理
在RTOS中，RTOS利用了一種類似于**“視覺暫留”的工作原理，多個任務之間快速切換。在ROTS中，可以讓我們的每個任務執(zhí)行一個時間單位**，然后就切換到另外一個任務執(zhí)行一個時間單位，再切換回去，兩個任務都是獨立運行的，互不影響，由于切換的頻率很快，就感覺像是同時運行的一樣。
上圖為一個簡單的示意圖，讀者朋友們可以結(jié)合該圖好好理解一下RTOS系統(tǒng)的執(zhí)行過程。
二、?FreeRTOS的手動移植
為了圖方便，筆者這里直接使用CubeMX去生成一個基于HAL庫的初始STM32工程文件。不習慣用HAL庫的，可以找一個標準庫的初始STM32工程文件，進行手動移植工作。
①、建立STM32空工程
這里使用STM32CubeMX快速創(chuàng)建項目，要注意的是我們完成最基本的配置以后，需要將我們的Timebase Source修改一下，修改成除了滴答定時器的其他定時器，如下圖：
這里我使用的TIM2作為Timebase Source
為什么不可以使用滴答定時器呢？
在FreeRTOS中我們的SysTick定時器被用于了我們的始終基準，它用來實現(xiàn)我們的任務切換，我們的SysTick定時器每次觸發(fā)我們的中斷（默認是一毫秒，可以自行修改為其他值）
Timebase Source是干嘛的呢？
簡單的說，正常裸機開發(fā)中我們的SysTick定時器是用來主要是用來進行我們的HAL_Delay()延時的，使用其作為基準，前面我們說了SysTick定時器被用于系統(tǒng)任務切換了，所以它就是一直在工作，或者說一直在觸發(fā)中斷，這樣的話我們的**HAL_Delay()就需用使用我們的其他定時器（TIM2）**進行替代其作用了
②、FreeRTOS內(nèi)核下載
這一步將會教大家如何去下載FreeRTOS內(nèi)核以及如何進行移植到我們的項目里面。
首先，登入FreeRTOS的官網(wǎng)，地址：FreeRTOS - Market leading RTOS (Real Time Operating System) for embedded systems with Internet of Things extensions for embedded systems with Internet of Things extensions")
點擊右上角的Download FreeRTOS；
來到版本選擇界面；
上面的是FreeRTOS****的最新版本，下面的就是長期維護的版本 ；
我們直接點擊上面這個Github的超鏈接；
然后就依次帶點擊Code和Download ZIP；
但是，這時候下載完成的壓縮波其實并不包含FreeRTOS的子模塊。所以，在該頁面向下翻找。
找到Kernel source（內(nèi)核資源）?這里，點擊箭頭處的超鏈接；
按照上方步驟下載壓縮包，之后進行解壓，最終成功得到2個文件夾；
其中，FreeRTOS-Kernel-main是FreeRTOS的內(nèi)核文件，FreeRTOS-main文件夾下的內(nèi)容則比較繁雜，我們主要看里面Demo文件；
Demo文件夾里面的文件非常多，不過我們可以找到這樣一個文件夾CORTEX_STM32F103_Keil；
CORTEX_STM32F103_Keil文件夾為官方將系統(tǒng)已經(jīng)移植好的實例，但是這并不是我們直接移植的，感興趣的小伙伴可以先打看官方移植好的能不能看懂。
③、手動移植FreeRTOS內(nèi)核文件
1、打開第一步建立的新項目
2、左側(cè)項目文件添加兩個新的分組
3、建立對應的FreeRTOS文件夾
4、打開FreeRTOS-Kernel文件夾
5、主目錄下所有的.C后綴的文件全部復制我們的FreeRTOS文件夾下（一共七個）
6、復制include文件夾以及portable文件夾到FreeRTOS文件夾下
7、保留FreeRTOS/portable文件夾中的Keil、MemMang、RVDS文件夾，其余全部刪除
8、保留FreeRTOS/portable/RVDS文件夾中的ARM_CM3文件夾
9、然后如圖進行Keil項目的分組文件配置
10、添加對應的頭文件
11、直接編譯（出現(xiàn)9個錯誤）
④、項目問題修復
缺少FreeRTOSConfig.h文件（FreeRTOS的配置文件）
示例項目中復制粘貼并且添加到項目文件夾中（記得添加頭文件路徑）
編譯無錯誤
⑤、項目添加處理
雖然沒有錯誤了，但是我們的移植沒有完成，還有一些小步驟需要完成，的確有些繁瑣，好在邏輯性還是比較強的，理解起來相對容易。
在FreeRTOSConfig.h中添加#define xPortPendSVHandler?PendSV_Handler
在FreeRTOSConfig.h中添加#define xPortSysTickHandler SysTick_Handler
在FreeRTOSConfig.h中添加#define vPortSVCHandler SVC_Handler
左邊三個是我們Free RTOS中定義好的函數(shù)，右邊的是系統(tǒng)項目本來就定義好的函數(shù)，他們的作用小伙伴們可以去了解一下，作為初學者這里不進行拓展，反正就是和我們操作系統(tǒng)的中斷還有任務切換有關的函數(shù)
編譯，還是報錯，重復定義
處理錯誤：?進入對應的文件stm32f1xx_it.c刪除重復的3個函數(shù)
OK移植成功了?。。?/strong>
⑥、FreeRTOS點燈項目創(chuàng)建
相關的頭文件引入：用到的頭文件有**“FreeRTOS.h”（操作系統(tǒng)相關）和"task.h"（任務相關）**
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到了這里，關于基于STM32的實時操作系統(tǒng)FreeRTOS移植教程（手動移植）_stm32移植freertos(1)的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請在右上角搜索TOY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！
