1. 安裝docker
官網(wǎng)教學安裝網(wǎng)址：Install Docker Engine on Ubuntu | Docker Documentation
2. 安裝noetic鏡像
ros鏡像網(wǎng)址
https://hub.docker.com/r/osrf/ros
https://hub.docker.com/r/osrf/ros/tags
sudo docker pull osrf/ros:noetic-desktop-full
3. 創(chuàng)建容器
3.1 宿主機開啟xhost，使得docker里面可視化界面（vscode rviz）
xhost(參數(shù))
//+：關(guān)閉訪問控制，允許任何主機訪問本地的X服務(wù)器；
//-：打開訪問控制，僅允許授權(quán)清單中的主機訪問本地的X服務(wù)器。
?注意：每次重啟容器，主機都得執(zhí)行一遍，否則容器內(nèi)可視化報錯。
3.2 創(chuàng)建宿主機數(shù)據(jù)文件夾，作為與容器的數(shù)據(jù)容器卷
3.3 創(chuàng)建容器，掛載數(shù)據(jù)容器卷
創(chuàng)建容器
sudo docker run -it -v /home/nuc/noetic_container_data_1:/data --device=/dev/dri --group-add video --volume=/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix --env="DISPLAY=$DISPLAY" --env="QT_X11_NO_MITSHM=1" --name=noetic_ros_2 osrf/ros:noetic-desktop-full /bin/bash必須加上：
--env="QT_X11_NO_MITSHM=1"否則docker內(nèi)部無法可視化(主機必須先執(zhí)行 xhost + 命令)
查看容器
?
sudo docker ps //查看正在運行的容器
sudo docker ps -a //查看所有的容器
測試宿主機與容器數(shù)據(jù)是否同步
- 初始狀態(tài)?
- 主機創(chuàng)建一個文件：?
容器出現(xiàn)該文件：
- 容器創(chuàng)建一個文件?
主機出現(xiàn)該文件：?
3.4 退出容器及再次進入該容器
退出
查看容器ID
再次進入?
sudo docker start -ia [container_id]關(guān)閉正在運行的容器
sudo docker stop id4. ROS Noetic 測試
4.1 在容器內(nèi)開終端(錯誤，環(huán)境沒有同步)
sudo docker exec -it your-docker-id /bin/bash4.2 利用tmux
(43條消息) tmux常用命令及快捷方式_放風箏的豬的博客-CSDN博客
安裝
sudo apt-get update
sudo apt install tmux使用tmux分屏
tmux
然后先按ctrl+b，緊接著按c,下方會出現(xiàn)兩個bash
先按ctrl+b，緊接著按p，返回上一個bash；
先按ctrl+b，緊接著按n，返回下一個bash；
左邊打開roscore，右邊終端打開rviz
#left
roscore
#right
rviz
?關(guān)閉tmux的一個窗口
先按ctrl+b，緊接著按x，再按y；
4.2 查看小烏龜
按ctrl+b，緊接著按c,一共建3個窗口
第一個窗口輸入
roscore
第二個窗口輸入
rosrun turtlesim turtlesim_node
?第三個窗口輸入
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
然后就可以通過方向按鍵控制小烏龜
安裝可視化容器管理工具Portainer?
sudo docker pull portainer/portainer
sudo docker run -d -p 9000:9000 -v /var/run/docker.sock:/var/run/docker.sock --restart=always --name prtainer portainer/portainer
打開IE瀏覽器，輸入ip:9000端口，新建賬戶和密碼后，即可進入如下docker管理界面，有了該工具，可以省去我們再次學習docker相關(guān)的控制臺命令，在可視化界面查看已安裝的docker容器和運行中的docker鏡像。
?至此安裝成功！
參考：
Ubuntu20.04+Docker+ROS Noetic+LOAM環(huán)境配置文章來源：http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-530435.html
Ubuntu20.04如何搭建ROS開發(fā)環(huán)境_ubuntu20.04 ros docker_weixin_39563394的博客-CSDN博客文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-530435.html
到了這里，關(guān)于Ubuntu20.04+Docker+ROS Noetic 可視化容器管理工具Portainer的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請在右上角搜索TOY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！
