荔枝派zero驅(qū)動(dòng)開發(fā)04：GPIO操作（寄存器方式）

這篇具有很好參考價(jià)值的文章主要介紹了荔枝派zero驅(qū)動(dòng)開發(fā)04：GPIO操作（寄存器方式）。希望對大家有所幫助。如果存在錯(cuò)誤或未考慮完全的地方，請大家不吝賜教，您也可以點(diǎn)擊"舉報(bào)違法"按鈕提交疑問。

參考：https://wiki.sipeed.com/soft/Lichee/zh/Zero-Doc/Drive/GPIO_mmap.html

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關(guān)鍵詞：ioremap/iounmap，copy_from_user/copy_to_user，readl/writel

設(shè)備樹修改：

本文不涉及設(shè)備樹操作，但由于默認(rèn)設(shè)備樹配置了LED，因此先在設(shè)備樹中禁用默認(rèn)的LED配置，重新編譯設(shè)備樹后，使用新的設(shè)備樹啟動(dòng)

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關(guān)鍵代碼：

#define V3S_GPIO_BASE 0x01C20800
// 模式寄存器，4bit，最高位保留，000輸入，001為輸出
#define V3S_GPIOG_MODE (V3S_GPIO_BASE + 0xD8)
// 每個(gè)腳的輸入輸出數(shù)據(jù)，1bit
#define V3S_GPIOG_DATA (V3S_GPIO_BASE + 0xE8)

static void __iomem *GPIOG_MODE;
static void __iomem *GPIOG_DATA;

GPIOG_MODE = ioremap(V3S_GPIOG_MODE, 4);
GPIOG_DATA = ioremap(V3S_GPIOG_DATA, 4);

uint32_t val=0;
val=readl(GPIOG_MODE);
val &= ~(7 << (PIN_N * 4)); // 清除配置
val |= (1 << (PIN_N * 4));  // 配置為輸出
writel(val, GPIOG_MODE);

val=readl(GPIOG_DATA);
val &= ~(1 << PIN_N);
writel(val, GPIOG_DATA); // 引腳初始化為低

根據(jù)v3s寄存器表，GPIO的物理地址基址為0x01C20800，GPIOG的模式寄存器地址為(0x01C20800+0xD8)
在裸機(jī)開發(fā)中，可以直接讀寫*(0x01C20800+0xD8)來操作GPIO寄存器；但在linux中，內(nèi)核不能直接訪問物理地址，必須映射為虛擬地址后才可以訪問，映射和取消映射的函數(shù)為ioremap()和iounmap()。

writel() 向內(nèi)存映射的物理地址上寫數(shù)據(jù)，wirtel() 寫入 32 位數(shù)據(jù) (4字節(jié))；readl同理，讀取32位數(shù)據(jù) (4字節(jié))；類似的操作函數(shù)有writeb/writew/writel，分別對應(yīng)8位、16位、32位操作

位操作比較清晰，清除指定的位，或在指定位寫入數(shù)據(jù)；v3s的模式寄存器每個(gè)腳占用4bit，0b000輸入，0b001輸出，要配置為輸出直接向指定的4bit寫入0b001即可

static ssize_t led_gpio_write(struct file *file, const char __user *user_buf, size_t count, loff_t *ppos)
{
    unsigned char val;
    copy_from_user(&val, user_buf, 1);
    printk("led_gpio_write: 0x%02x\n", val);
    if (val=='1' || val == 1) //默認(rèn)輸入為0x30即字符'0'
    {
        val=readl(GPIOG_DATA);
        val &= ~(1 << PIN_N); //低電平點(diǎn)亮
        writel(val, GPIOG_DATA);
    }
    else if (val=='0' || val == 0)
    {
        val=readl(GPIOG_DATA);
        val|= (1 << PIN_N); //高電平熄滅
        writel(val, GPIOG_DATA);
    }
    return 1;
}

用戶空間內(nèi)存不能直接訪問內(nèi)核空間的內(nèi)存，需要借助函數(shù) copy_from_user 將用戶空間的數(shù)據(jù)復(fù)制到內(nèi)核空間；LED控制較為簡單，只需一個(gè)字符即可控制LED，這里復(fù)制1個(gè)字符即可，應(yīng)用層也只需一個(gè)字符控制LED

測試：

其他參考之前的字符設(shè)備模板寫即可，修改Makefile并編譯，將生成的ledchar.ko拷貝到開發(fā)板，注意前述的設(shè)備樹修改

使用echo測試

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使用應(yīng)用層APP測試

這里也寫了一個(gè)簡單的測試app，源碼附在文后，調(diào)用本條命令進(jìn)行編譯，編譯出目標(biāo)文件拷貝到開發(fā)板

/opt/gcc-linaro-6.3.1-2017.05-x86_64_arm-linux-gnueabihf/bin/arm-linux-gnueabihf-gcc -o ledcharApp ledcharApp.c

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APP運(yùn)行測試：

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一點(diǎn)心得：

本篇是最接近裸機(jī)的開發(fā)方式了，簡單直接、深入底層，不涉及Linux的程序框架與造好的輪子；實(shí)際開發(fā)中幾乎不會使用這種開發(fā)方式，但有助于理解驅(qū)動(dòng)框架和硬件的關(guān)系，可以有一個(gè)直觀感受。

源碼

ledcharApp.c

#include "stdio.h"
#include "unistd.h"
#include "stdlib.h"
#include "string.h"
#include "sys/types.h"
#include "sys/stat.h"
#include <fcntl.h>

int main(int argc, char *argv[])
{
	int fd, ret;
	char *filename;
	char val = 0;

	if (argc != 3)
	{
		printf("Usage !=3\r\n");
		return -1;
	}

	filename = argv[1]; 
	fd = open(filename, O_RDWR);
	if (fd < 0)
	{
		printf("cannot open file:%s\r\n", filename);
		return -1;
	}

	val = atoi(argv[2]);
	ret = write(fd, &val, sizeof(val));
	if (ret < 0)
		printf("cannot write file:%s\r\n", filename);
	else
		printf("app:set led:%d\r\n", val);

	ret = close(fd);
	if (ret < 0)
	{
		printf("cannot close file:%s\r\n", filename);
		return -1;
	}
	return 0;
}

ledchar.c文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-808037.html

#include <linux/kernel.h>
#include <linux/module.h>
#include <linux/device.h>
#include <linux/delay.h>
#include <linux/platform_device.h>
#include <linux/cdev.h>
#include <linux/fs.h>
#include <asm/mach/map.h>
#include <asm/io.h>
#include <linux/printk.h>
#include <linux/uaccess.h>

struct ledchar_dev
{
    dev_t devid;
    struct cdev cdev;
    struct class *class;
    struct device *device;
    int major;
    int minor;
};
struct ledchar_dev ledchar = {
    .major = 0,
};

#define PIN_N 0 // 第0個(gè)引腳，PG0，綠色
#define DEV_NAME "led"
#define LED_ON  0 // 上拉，低電平亮
#define LED_OFF 1

#define V3S_GPIO_BASE 0x01C20800
// 模式寄存器，4bit，最高位保留，000輸入，001為輸出
#define V3S_GPIOG_MODE (V3S_GPIO_BASE + 0xD8)
// 每個(gè)腳的輸入輸出數(shù)據(jù)，1bit
#define V3S_GPIOG_DATA (V3S_GPIO_BASE + 0xE8)
// 驅(qū)動(dòng)能力，2bit，0-3逐級遞增
#define V3S_GPIOG_DRIVING (V3S_GPIO_BASE + 0xEC)
// 上拉下拉，2bit，0浮空，1上拉，2下拉
#define V3S_GPIOG_PULL (V3S_GPIO_BASE + 0xF4)

// 中斷配置，4bit，0上升，1下降，2高電平，3低電平，4雙邊沿
#define V3S_GPIOG_INTCFG (V3S_GPIO_BASE + 0x240)
// 中斷使能，1bit，1使能
#define V3S_GPIOG_INT_CTRL (V3S_GPIO_BASE + 0x250)
// 中斷狀態(tài)，1bit，1發(fā)生中斷，寫1清除
#define V3S_GPIOG_INT_STA (V3S_GPIO_BASE + 0x254)
// 中斷時(shí)鐘及分頻配置
#define V3S_GPIOG_INT_DEB (V3S_GPIO_BASE + 0x258)

static void __iomem *GPIOG_MODE;
static void __iomem *GPIOG_DATA;
static void __iomem *GPIOG_DRIVING;
static void __iomem *GPIOG_PULL;


static int led_gpio_open(struct inode *inode, struct file *file)
{
    return 0;
}

static int led_gpio_read(struct file *file, char __user *buf, size_t count, loff_t *ppos)
{
    return 0;
}

static int led_gpio_release(struct inode *inode, struct file *file)
{
    return 0;
}

static ssize_t led_gpio_write(struct file *file, const char __user *user_buf, size_t count, loff_t *ppos)
{
    unsigned char val;
    copy_from_user(&val, user_buf, 1);
    printk("led_gpio_write: 0x%02x\n", val);
    if (val=='1' || val == 1) 
    {
        val=readl(GPIOG_DATA);
        val &= ~(1 << PIN_N); //低電平點(diǎn)亮
        writel(val, GPIOG_DATA);
    }
    else if (val=='0' || val == 0)
    {
        val=readl(GPIOG_DATA);
        val|= (1 << PIN_N); //高電平熄滅
        writel(val, GPIOG_DATA);
    }
    return 1;
}

static const struct file_operations ledchar_fops = {
    .open = led_gpio_open,
    .read = led_gpio_read,
    .release = led_gpio_release,
    .write = led_gpio_write,
};

static int __init led_driver_init(void)
{
    int ret;
    

    GPIOG_MODE = ioremap(V3S_GPIOG_MODE, 4);
    GPIOG_DATA = ioremap(V3S_GPIOG_DATA, 4);
    GPIOG_DRIVING = ioremap(V3S_GPIOG_DRIVING, 4);
    GPIOG_PULL = ioremap(V3S_GPIOG_PULL, 4);

    uint32_t val=0;
    val=readl(GPIOG_MODE);
    val &= ~(7 << (PIN_N * 4)); // 清除配置
    val |= (1 << (PIN_N * 4));  // 配置為輸出
    writel(val, GPIOG_MODE);

    val=readl(GPIOG_DATA);
    val &= ~(1 << PIN_N);
    writel(val, GPIOG_DATA); // 引腳初始化為低

    if (ledchar.major) // 定義了設(shè)備號，靜態(tài)設(shè)備號
    {
        ledchar.devid = MKDEV(ledchar.major, 0);
        ret = register_chrdev_region(ledchar.major, 1, DEV_NAME);
        if (ret < 0)
        {
            pr_err("cannot register %s char driver.ret:%d\r\n", DEV_NAME, ret);
            goto exit;
        }
    }
    else // 沒有定義設(shè)備號，動(dòng)態(tài)申請?jiān)O(shè)備號
    {
        ret = alloc_chrdev_region(&ledchar.devid, 0, 1, DEV_NAME);
        if (ret < 0)
        {
            pr_err("cannot alloc_chrdev_region,ret:%d\r\n", ret);
            goto exit;
        }
        ledchar.major = MAJOR(ledchar.devid);
        ledchar.minor = MINOR(ledchar.devid);
    }
    printk("led major=%d,minor=%d\r\n", ledchar.major, ledchar.minor);

    ledchar.cdev.owner = THIS_MODULE;
    cdev_init(&ledchar.cdev, &ledchar_fops);

    ret = cdev_add(&ledchar.cdev, ledchar.devid, 1);
    if (ret < 0)
        goto del_unregister;

    ledchar.class = class_create(THIS_MODULE, DEV_NAME);
    if (IS_ERR(ledchar.class))
        goto del_cdev;

    ledchar.device = device_create(ledchar.class, NULL, ledchar.devid, NULL, DEV_NAME);
    if (IS_ERR(ledchar.device))
        goto destroy_class;

    return 0;

    // 注意  goto后的標(biāo)簽沒有return操作，將順序執(zhí)行多個(gè)label直至return，這里反向?qū)?destroy_class:
    class_destroy(ledchar.class);
del_cdev:
    cdev_del(&ledchar.cdev);
del_unregister:
    unregister_chrdev_region(ledchar.devid, 1);
exit:
    printk("chardev_init failed\r\n");
    return -EIO;
}

static void __exit led_driver_exit(void)
{
    iounmap(GPIOG_MODE);
    iounmap(GPIOG_DATA);
    iounmap(GPIOG_DRIVING);
    iounmap(GPIOG_PULL);

    cdev_del(&ledchar.cdev);
    unregister_chrdev_region(ledchar.devid, 1);
    device_destroy(ledchar.class, ledchar.devid);
    class_destroy(ledchar.class);
}

module_init(led_driver_init);
module_exit(led_driver_exit);

MODULE_LICENSE("GPL");
MODULE_AUTHOR("USER");
MODULE_INFO(intree, "Y");

到了這里，關(guān)于荔枝派zero驅(qū)動(dòng)開發(fā)04：GPIO操作（寄存器方式）的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請?jiān)谟疑辖撬阉鱐OY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！