7?總結(jié)與展望
7.1總結(jié)
本課題的智能小車實現(xiàn)了紅外與藍牙雙控，可以通過紅外遙控器或者藍牙遙控器使智能小車實現(xiàn)調(diào)速、前進、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、左旋轉(zhuǎn)、右旋轉(zhuǎn)、機械臂上下左右運動以及夾子的張閉，可以抓取搬運物品。除此之外，智能小車還具備了尋跡功能，可以根據(jù)黑線進行尋跡；避障功能，可通過判斷周圍是否有障礙物進行智能避障；跟隨功能，可跟隨前方物體進行前進、后退、停車、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)；測距功能，當打開測距功能時，測量的距離便通過藍牙APP顯示出來。
在制作智能小車時也并不一帆風順，開始時會由于對Arduino系統(tǒng)的不熟悉而走很多彎路；也會誤用Arduino里面某些有特定作用的引腳而導致模塊出錯；單個模塊可以正常使用，但放在整個程序里面便會影響其他模塊。最難的幾個問題還是機械臂運動、跟隨模塊和測距模塊。機械臂運動模塊難在于機械臂結(jié)構(gòu)由亞克力板與螺絲組成，固定亞克力板子時常常會出現(xiàn)過緊、過松現(xiàn)象，常常在使用時出現(xiàn)卡板，當舵機處于連續(xù)轉(zhuǎn)動時，機械臂會發(fā)生抖動現(xiàn)象，容易損壞舵機，而處于非連續(xù)運動時，由于舵機只負責轉(zhuǎn)動角度，不負責制動，轉(zhuǎn)動時會出現(xiàn)滑動機械臂現(xiàn)象。跟隨模塊由于使用的是超聲波傳感器加紅外傳感器的原因，由于紅外傳感器對光相當敏感，當亮度到一定時候，紅外傳感器便失去反應，處于低電平狀態(tài)，解決方法可以通過調(diào)節(jié)靈敏度或者更換器件實現(xiàn)。
測距模塊在單個模塊時使用的是I2C總線連接OLED顯示屏的SDA和SCL引腳，在只有超聲波傳感器與OLED顯示屏的時候，測距能準確無誤的進行，當連接Arduino拓展板時，顯示屏會由于出現(xiàn)電源串擾等現(xiàn)象而導致顯示出現(xiàn)亂碼現(xiàn)象，通過上拉電阻或者下拉電阻等方法都不能完全清除亂碼，也許可使用I2C隔離器芯片能解決此問題，但由于該芯片為貼片芯片需要重新設計電路圖。因而，最終選擇了通過藍牙APP實現(xiàn)測距。
通過本次實驗得出，實驗中實現(xiàn)同一個功能的方法往往不止一種，當一種方法無法實現(xiàn)需要的功能時，可通過第一思維模式更換硬件或者更改代碼的方式來實現(xiàn)，也可以通過更換實驗環(huán)境等方法實現(xiàn)。
7.2展望
????雖然本課題全部完成了實驗指標中的內(nèi)容，但人無完人，實驗也同樣難免存在一些不足之處，而這些的不足之處也終將為下一代智能小車提供了實驗方向。
（1）本小車藍牙遙控其延遲性還是比較明顯的，可修改為WiFi遙控，遙控范圍更廣，遙控速度更快。
（2）原有小車尋跡只能通過黑線尋跡，局限性過大，可改進使用高清攝像頭進行實時遠程監(jiān)控，并可通過圖像對比進行尋跡。
（3）可通過攝像頭智能識別障礙物，進而實現(xiàn)自動清障。
（4）添加語音識別功能，可通過語音識別完成功能的切換。文章來源：http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-795732.html
（5）添加倒車影像，實現(xiàn)遠程倒車。文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-795732.html
到了這里，關(guān)于智能尋跡避障清障機器人設計（第七章）的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請在右上角搜索TOY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！
