一、激光雷達建圖
- 小車開機，連接WIFI，密碼：dongguan。
- 啟動激光建圖（服務(wù)端）
ssh -Y wheeltec@192.168.0.100
roslaunch turn_on_wheeltec_robot mapping.launch
- 查看建圖效果（客戶端）
rviz
可以使用鍵盤控制、APP遙控、PS2遙控、航模遙控進行控制小車運動。
- 建圖完成，保存地圖 （服務(wù)端）
保存方法1：
# 一鍵保存
roslaunch turn_on_wheeltec_robot map_saver.launch
保存方法2：
# 打開地圖路徑
cd /home/wheeltec/wheeltec_robot/src/turn_on_wheeltec_robot/map
# 保存地圖
rosrun map_server map_saver -f 地圖名
- 文件掛載，查看地圖
# 文件掛載
sudo mount -t nfs 192.168.0.100:/home/wheeltec/wheeltec_robot /mnt
注：地圖文件可以使用PhotoShop進行編輯
建圖
mapping.launch
小車初始化節(jié)點：turn_on_wheeltec_robot.launch
雷達節(jié)點：rplidar.launch
gmapping建圖節(jié)點：algorithm_gmapping.launch
二、建圖算法切換及其優(yōu)缺點
-
連接小車wifi
-
文件掛載后，建圖算法的切換
sudo mount -t nfs 192.168.0.100:/home/wheeltec/wheeltec_robot /mnt
mapping.launch 修改mapping_model 的default值
- 并進行SSH登錄, 并啟動建圖算法。
ssh -Y wheeltec@192.168.0.100
-
gmapping
目前比較常用的建圖算法。構(gòu)建大地圖時所需內(nèi)存和計算量都會增加，因此
不適合構(gòu)建大場景地圖。因為沒有回環(huán)檢測，所以在回環(huán)閉合時可能會造成地圖錯位。
-
hector
不需要里程計，人抱著小車走也可以建圖。效果不如gmapping，適合因條
件限制沒有里程計的機器人。
建圖時轉(zhuǎn)向速度盡量緩慢，建議0.1rad/s 以下。
-
cartographer
直接訂閱odom，不需要robot_pose_ekf。其tf 發(fā)布頻率200HZ 大于
robot_pose_ekf 的20HZ，robot_pose_ekf 發(fā)布的tf 會被覆蓋。
-
karto
與gmapping 差不多，更適合用于創(chuàng)建大地圖，同時其地圖刷新比較慢。
三、自主導(dǎo)航
1.小車開機，連接WIFI，密碼：dongguan
2.SSH遠(yuǎn)程登錄：ssh wheeltec@192.168.0.100，密碼：dongguan
3.把小車放置在地圖起點/rviz手動設(shè)置起點
4.運行導(dǎo)航(服務(wù)端)：roslaunch turn_on_wheeltec_robot navigation.launch
5.運行rviz(客戶端)：rviz
6.使用rviz的2DNavGoal功能
小車不運動同時沒有路徑規(guī)劃顯示：檢查.bashrc文件ip地址()
額外補充和launch文件講解
1.地圖文件
2.手動發(fā)布目標(biāo)點
rostopic pub /move_base_simple/goal
四元數(shù)
x = ax * sin(theta/2)
y = ay * sin(theta/2)
z = 1* sin(180°/2) =1
w = cos(180°/2) =0
3.navigation.launch
整體導(dǎo)航工作原理與參數(shù)配置講解
navigation_stack
四、多點導(dǎo)航
1.小車開機，連接WIFI，密碼：dongguan
2.SSH遠(yuǎn)程登錄：ssh wheeltec@192.168.0.100，密碼：dongguan
3.把小車放置在地圖起點或者rviz手動設(shè)置起點
4.運行導(dǎo)航(服務(wù)端)：roslaunch turn_on_wheeltec_robot navigation.launch
5.運行rviz(客戶端)：rviz
6.rviz添加path_ponit(MarkerArray數(shù)據(jù)格式)話題訂閱，進行可視化文章來源：http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-781473.html
7.使用rviz的Publish Point功能文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-781473.html
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