1. 簡介

fusion_pointclouds 主要目的為Ubuntu環(huán)境下無人車多激光雷達(dá)標(biāo)定之后， 將多個激光雷達(dá)點(diǎn)云話題/坐標(biāo)系 通過PCL (Point Cloud Library)融合為 一個ros點(diǎn)云話題，以便于后期點(diǎn)云地面分割與地面處理等等。

1.1 應(yīng)用場景

圖1：為了保證激光雷達(dá)的360°環(huán)境覆蓋，我們需要用到多傳感器的拼接	圖2：只單純?nèi)诤霞す饫走_(dá)的信息，多激光雷達(dá)會發(fā)生重疊，因此需要點(diǎn)云坐標(biāo)變換
圖3：激光雷達(dá)一定角度掃描車體本身，濾除車身周圍干擾/遮擋點(diǎn)云，如圖1白色區(qū)域，下圖為pcl濾波效果圖	圖4：雷達(dá)外參標(biāo)定不一定十分精確，濾波需要估計車體大小也需調(diào)整。結(jié)合rqt_reconfigure 模塊實現(xiàn)在線動態(tài)參數(shù)微調(diào)

圖1-3均來源網(wǎng)絡(luò)，只為表達(dá)場景需求，非商用。

?1.2 項目內(nèi)容

???????????? (1)點(diǎn)云的坐標(biāo)變化；
???????????? (2)通過PCL(Point Cloud Library)融合為一個點(diǎn)云話題；
? ?????????? (3)通過條件濾波與直通濾波方式，可濾除車身周圍干擾/遮擋點(diǎn)云與遠(yuǎn)處較弱點(diǎn)云；
? ?????????? (4)結(jié)合ros系統(tǒng)中 rqt_reconfigure 模塊實現(xiàn)在線動態(tài)參數(shù)微調(diào)。

2.依賴介紹-ROS

若需在ROS環(huán)境下使用雷達(dá)驅(qū)動，則需安裝ROS相關(guān)依賴庫

Ubuntu 16.04 - ROS kinetic desktop-full

Ubuntu 18.04 - ROS melodic desktop-full （自帶pcl-1.8，無需安裝）

安裝方式： 參考 Documentation - ROS Wiki 如果安裝了ROS kinetic desktop-full版或ROS melodic desktop-full版，那么兼容版本其他依賴庫也應(yīng)該同時被安裝了，所以不需要重新安裝它們以避免多個版本沖突引起的問題, 因此，強(qiáng)烈建議安裝desktop-full版，這將節(jié)省大量的時間來逐個安裝和配置庫。

?3. 編譯 & 運(yùn)行

????????1.將 *fusion_pointclouds* 工程工作空間放入*src*文件夾內(nèi)。

git clone https://github.com/Hliu0313/fusion_pointclouds.git

????????2.根據(jù)實際情況修改fusion_pointclouds/config/params.yaml

樣例：詳細(xì)可下載程序，查看。
fusion_lidar_num: 3                                                      #融合 lidar 點(diǎn)云數(shù)量 2/3/4
topics:                                                                                 #訂閱 lidar 點(diǎn)云話題
  parent_pc_topic: "/front/rslidar_points"
  child_pc_topic1: "/back/rslidar_points"
  child_pc_topic2: "/left/rslidar_points"
  child_pc_topic3: "/front/rslidar_points" 

  fusion_pc_topic: "/rslidar_points"                       #融合后發(fā)布點(diǎn)云話題名稱
  fusion_pc_frame_id: "/front_rslidar"                 #融合后發(fā)布點(diǎn)云話題名稱

#注意

????????3.返回工作空間目錄，執(zhí)行以下命令即可編譯&運(yùn)行

catkin_make
source devel/setup.bash

????????? （1）注意：只做點(diǎn)云tf變換、融合與濾波，不啟動rqt_reconfigure

roslaunch fusion_pointclouds fusion_pointclouds.launch 

???????? （2）啟動rqt_reconfigure 動態(tài)調(diào)整參數(shù)，用于參數(shù)實時微調(diào)

roslaunch fusion_pointclouds fusion_pointclouds.launch  set_params:=true

4. 參數(shù)介紹

本工程只有一份參數(shù)文件 params.yaml， 儲存于fusion_pointclouds/config文件夾內(nèi)，配合load_params.h 與load_params.cpp 加載參數(shù)，方便隨時修改。

(參數(shù)配置介紹在參數(shù)文件中已經(jīng)描述較為詳細(xì)，在此不做介紹)

5.改進(jìn)方向

1.using PointCloud = pcl::PointCloud<pcl::PointXYZIR>;-點(diǎn)云包括帶pcl::PointXYZIR，pcl::PointXYZI兩種格式，設(shè)置自由切換入口，可參考rslidar_sdk
2.圖像與激光雷達(dá) 動態(tài)可視化參數(shù)微調(diào)
3.初次寫筆記請多多見諒，未來會積極的向前輩大佬們學(xué)習(xí)！

補(bǔ)充：

6. 功能包結(jié)構(gòu)

主要程序為fusion_pointclouds.cpp 與 fusion_pointclouds.h 其頭文件。

>config

????? ?? >>params.yaml -- 將參數(shù)上傳至ros參數(shù)空間，方便程序獲取參數(shù)，且可讓程序訂閱不同雷達(dá)話題，自定義發(fā)布話題名稱及frame_id，增加了程序適應(yīng)性；

???? ? ? >>set_params_bounds.cfg -- 生成 src/set_params_bounds.cpp頭文件,調(diào)用動態(tài)參數(shù)程序—— rqt_reconfigure ；

?????? ? >>set_params_tf.cfg -- 同上；

>img -- readme.md 調(diào)用圖片；

>include

★★>>fusion_pointclouds.h -- 定義FusionPcNode類，函數(shù)實現(xiàn)流程 “接口？”；

???????? >>load_params.h -- 配合 load_params.cpp 將ros參數(shù)空間參數(shù)加載至程序；

>launch

???????? >>fusion_pointclouds.launch -- 主launch文件，通過參數(shù)重載，包含靜態(tài)融合與動態(tài)調(diào)參；

>src

★★ >>fusion_pointclouds.cpp -- 對應(yīng)fusion_pointclouds.h，函數(shù)具體實現(xiàn)；

???????? >>load_params.cpp -- 同 load_params.h；

???????? >>set_params_bounds.cpp -- 同 set_params_bounds.cfg ；

???????? >>set_params_tf.cpp -- 同上;

>rviz -- 啟動 launch 調(diào)參時可以啟動默認(rèn) rviz 界面，減少時間。文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-778175.html

到了這里，關(guān)于Fusion_PointClouds - 多激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)融合的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請在右上角搜索TOY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！