一、前言

Jetson 系列的開發(fā)板 CPU 性能不是很強(qiáng)，往往需要采用 GPU 加速的方式處理圖像數(shù)據(jù)，因此本文主要介紹如何安裝帶有 GPU 加速的 OpenCV，其中 GPU 加速通過 CUDA 來實(shí)現(xiàn)。

參考博客

Ubuntu 20.04 配置 VINS-Fusion-gpu + OpenCV 4.6.0-CSDN博客Ubuntu 20.04 配置 VINS-Fusion-gpu + OpenCV 4.6.0https://blog.csdn.net/qq_44998513/article/details/131462679Ubuntu 20.04 配置 VINS-Fusion-gpu + OpenCV 4.6.0https://blog.csdn.net/qq_44998513/article/details/131462679Ubuntu 20.04 配置 VINS-Fusion-gpu + OpenCV 4.6.0https://blog.csdn.net/qq_44998513/article/details/131462679Ubuntu 20.04 配置 VINS-Fusion-gpu + OpenCV 4.6.0https://blog.csdn.net/qq_44998513/article/details/131462679Ubuntu 20.04 配置 VINS-Fusion-gpu + OpenCV 4.6.0https://blog.csdn.net/qq_44998513/article/details/131462679Ubuntu 20.04 配置 VINS-Fusion-gpu + OpenCV 4.6.0https://blog.csdn.net/qq_44998513/article/details/131462679Ubuntu 20.04 配置 VINS-Fusion-gpu + OpenCV 4.6.0https://blog.csdn.net/qq_44998513/article/details/131462679Ubuntu 20.04 配置 VINS-Fusion-gpu + OpenCV 4.6.0https://blog.csdn.net/qq_44998513/article/details/131462679Ubuntu 20.04 配置 VINS-Fusion-gpu + OpenCV 4.6.0https://blog.csdn.net/qq_44998513/article/details/131462679Ubuntu 20.04 配置 VINS-Fusion-gpu + OpenCV 4.6.0https://blog.csdn.net/qq_44998513/article/details/131462679Ubuntu 20.04 配置 VINS-Fusion-gpu + OpenCV 4.6.0https://blog.csdn.net/qq_44998513/article/details/131462679Ubuntu 20.04 配置 VINS-Fusion-gpu + OpenCV 4.6.0https://blog.csdn.net/qq_44998513/article/details/131462679Ubuntu 20.04 配置 VINS-Fusion-gpu + OpenCV 4.6.0https://blog.csdn.net/qq_44998513/article/details/131462679Ubuntu 20.04 配置 VINS-Fusion-gpu + OpenCV 4.6.0https://blog.csdn.net/qq_44998513/article/details/131462679Ubuntu 20.04 配置 VINS-Fusion-gpu + OpenCV 4.6.0https://blog.csdn.net/qq_44998513/article/details/131462679Ubuntu 20.04 配置 VINS-Fusion-gpu + OpenCV 4.6.0https://blog.csdn.net/qq_44998513/article/details/131462679Ubuntu 20.04 配置 VINS-Fusion-gpu + OpenCV 4.6.0https://blog.csdn.net/qq_44998513/article/details/131462679Ubuntu 20.04 配置 VINS-Fusion-gpu + OpenCV 4.6.0https://blog.csdn.net/qq_44998513/article/details/131462679Ubuntu 20.04 配置 VINS-Fusion-gpu + OpenCV 4.6.0https://blog.csdn.net/qq_44998513/article/details/131462679Ubuntu 20.04 配置 VINS-Fusion-gpu + OpenCV 4.6.0https://blog.csdn.net/qq_44998513/article/details/131462679Ubuntu 20.04 配置 VINS-Fusion-gpu + OpenCV 4.6.0https://blog.csdn.net/qq_44998513/article/details/131462679Ubuntu 20.04 配置 VINS-Fusion-gpu + OpenCV 4.6.0https://blog.csdn.net/qq_44998513/article/details/131462679Ubuntu 20.04 配置 VINS-Fusion-gpu + OpenCV 4.6.0https://blog.csdn.net/qq_44998513/article/details/131462679Ubuntu 20.04 配置 VINS-Fusion-gpu + OpenCV 4.6.0https://blog.csdn.net/qq_44998513/article/details/131462679Ubuntu 20.04 配置 VINS-Fusion-gpu + OpenCV 4.6.0https://blog.csdn.net/qq_44998513/article/details/131462679

二、安裝 OpenCV 4.6.0

下載 opencv 源碼，選擇所需要的版本 opencv 4.6.0，相應(yīng)的擴(kuò)展 opencv_contrib 4.6.0，以及用于橋接 ROS 和 opencv 的 cv_bridge

Release OpenCV 4.6.0 · opencv/opencv · GitHub

Release 4.6.0 · opencv/opencv_contrib · GitHub

GitHub - ros-perception/vision_opencv at noetic

這里將 opencv 4.6.0 以及相應(yīng)的擴(kuò)展 opencv_contrib 4.6.0 下載到 ~/Documents 目錄下，編譯前現(xiàn)確定 opencv 的安裝路徑，我的安裝路徑是

CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/

確定 Jetson Orin NX 的算力為 8.7，這個后面要用，參考

CUDA GPUs - Compute Capability | NVIDIA Developer

安裝cuda 可以參考上一期文章

Jetson Orin NX 開發(fā)指南（4）: 安裝 cuda 和 realsense_想要個小姑娘的博客-CSDN博客

如果需要安裝其他版本的 cuda 與算力的匹配情況可以參考

支持CUDA運(yùn)算的顯卡算力表_cuda算力排行_聽風(fēng)三千里的博客-CSDN博客

https://en.wikipedia.org/wiki/CUDA#GPUs_supported

接下來，進(jìn)入 opencv 4.6.0 文件夾

cd ~/Documents/opencv-4.6.0/
mkdir build && cd build

預(yù)編譯 opencv 4.6.0 及其擴(kuò)展模塊 opencv_contrib-4.6.0，生成 Makefiles 文件

cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE \
        -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/ \
        -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../../opencv_contrib-4.6.0/modules \
        -D WITH_CUDA=ON \
        -D CUDA_ARCH_BIN=8.7 \
        -D CUDA_ARCH_PTX="" \
        -D ENABLE_FAST_MATH=ON \
        -D CUDA_FAST_MATH=ON \
        -D WITH_CUBLAS=ON \
        -D WITH_LIBV4L=ON \
        -D WITH_GSTREAMER=ON \
        -D WITH_GSTREAMER_0_10=OFF \
        -D WITH_QT=ON \
        -D WITH_OPENGL=ON \
        -D CUDA_NVCC_FLAGS="--expt-relaxed-constexpr" \
        -D WITH_TBB=ON \
        ..

其中

CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/ 為安裝地址，

OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../../opencv_contrib-4.6.0/modules 為擴(kuò)展模塊所在路徑，

CUDA_ARCH_BIN=8.7 為 GPU 算力，

編譯完成后如下所示

?然后 make install 編譯安裝 opencv 4.6.0 及其擴(kuò)展模塊 opencv_contrib-4.6.0，電腦性能好的話可以多核編譯 make -j8，如果出現(xiàn)兼容性錯誤的花建議用 make，速度慢一點(diǎn)，終端輸入

sudo make install -j8

這里編譯會很慢，耐心等待，只要一開始沒有什么報(bào)錯后面就不會報(bào)錯。

經(jīng)過漫長的等待，最后編譯安裝完成后如上所示，最后可以打開 jtop 查看帶 GPU 加速的 OpenCV 是否已經(jīng)安裝完成，終端輸入

jtop

點(diǎn)擊最下反的 7 INFO 我們發(fā)現(xiàn) OpenCV: 4.6.0 with CUDA: YES 表示以及安裝成功！

三、配置 cv_bridge 功能包

因?yàn)?opencv 的數(shù)據(jù)和 ROS 的數(shù)據(jù)需要轉(zhuǎn)化，因此需要通過 cv_bridge 這個橋接工具，接下來我們介紹怎么自己下載安裝并配置一個自己的 cv_bridge 功能包。

首先，創(chuàng)建一個 ROS 的工作空間

mkdir -p ~/catkin_pkg/src/
cd ~/catkin_pkg/src/

然后，下載對應(yīng)版本的源碼，因?yàn)槭?JetPack 5.1.2 對應(yīng) Ubuntu 20.04 因此下載 noetic 版本

GitHub - ros-perception/vision_opencv at noetic

終端輸入

git clone https://github.com/ros-perception/vision_opencv.git -b noetic

下載完成后因?yàn)槲覀冎恍枰?cv_bridge，所以只需保留 cv_bridge 文件夾，將其放在 ~/catkin_pkg/src/ 目錄下，然后修改一下 cv_bridge 的配置文件，終端輸入

cd ~/catkin_pkg/src/cv_bridge/
gedit ./CMakeLists.txt

添加自己安裝的 帶有 GPU 加速的 OpenCV 的 build 文件的路徑

include("~/Documents/opencv-4.6.0/build/OpenCVConfig.cmake")

?添加在 CMakeLists.txt 文件的如下位置，

保存后編譯該功能包，終端輸入

cd ~/catkin_pkg/
catkin_make

如下結(jié)果表明編譯成功

編譯完成后將其路徑添加到 ~/.bashrc 文件中，并刷新環(huán)境變量

echo "source ~/catkin_pkg/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

至此，自己的 cv_bridge 功能包就制作完成了，如果需要使用別的版本的 OpenCV，只需將 cv_bridge 中 include("~/Documents/opencv-4.6.0/build/OpenCVConfig.cmake") 修改為相應(yīng)的路徑。文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-764808.html

到了這里，關(guān)于Jetson Orin NX 開發(fā)指南（5）: 安裝 OpenCV 4.6.0 并配置 CUDA 以支持 GPU 加速的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請?jiān)谟疑辖撬阉鱐OY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！