由于換了電腦，所以又重新配置了一下環(huán)境，所以想把自己在搭建過(guò)程中解決的一些問(wèn)題進(jìn)行分享。我是主體參考的Ubuntu18.04搭建AirSim+ROS仿真環(huán)境_airsim ros-CSDN博客小青蛙大佬的這篇，但是在順著他的思路往下搭的時(shí)候自己也遇到了很多問(wèn)題，所幸都解決了！
1. 首先是獲取Unreal Engine的github邀請(qǐng)，這個(gè)在我的學(xué)習(xí)（1）筆記里我已經(jīng)提過(guò)了。
2. 困擾我好久的Ubuntu安裝，因?yàn)槲业男码娔X是暗影精靈9slim,芯片是英偉達(dá)rtx4060,所以在我自己裝雙系統(tǒng)的時(shí)候，經(jīng)常出現(xiàn)黑屏，然后我就在網(wǎng)上各種搜，不是沒(méi)有藍(lán)牙設(shè)置，就是沒(méi)有聲音，還在某魚(yú)和某寶都找人幫我搭建雙系統(tǒng)，最后也算是解決了（用的驅(qū)動(dòng)是545driver). 并且由于我在win系統(tǒng)中設(shè)置了獨(dú)顯，所以在配置雙系統(tǒng)的時(shí)候需要進(jìn)入bios,將顯卡設(shè)置改為：discrete
否則，GPU就會(huì)是llvmpipe （左）, 正確的應(yīng)該是顯示英偉達(dá)或者AMD（右）。
3. 安裝UE4.27 & Airsim和學(xué)習(xí)筆記（1）中一致。但是在UE4.27中想要打開(kāi)Airsim的block文件，我有好多奇怪的顯示，具體記不清了，但是我記得有"...IDE"；還有就是打開(kāi)了，并且需要點(diǎn)一個(gè)更多選項(xiàng)選擇轉(zhuǎn)化格式，但是最后還是打不開(kāi)，最后提出“... with null codes"，我在寫(xiě)學(xué)習(xí)筆記（1）的時(shí)候遇到了但是也沒(méi)解決，后來(lái)發(fā)現(xiàn)其實(shí)去年就有解決辦法了：Cannot open Blocks.uproject with UE4.27 · Issue #4535 · microsoft/AirSim · GitHub
記得把第五個(gè)命令中的andrew改成你自己ubuntu的名字。
4. 在Airsim下安裝ros環(huán)境。記得對(duì)照Cannot open Blocks.uproject with UE4.27 · Issue #4535 · microsoft/AirSim · GitHub???????g?給的教程走，第一步一定是根據(jù)自己的ubuntu版本安裝對(duì)應(yīng)的ros, 在安裝完ros后，還有安裝傳感器和mavros通信。
sudo apt-get install ros-noetic-tf2-sensor-msgs ros-noetic-tf2-geometry-msgs ros-noetic-mavros*在這個(gè)結(jié)束后，再安裝catkin tools。
pip install "git+https://github.com/catkin/catkin_tools.git#egg=catkin_tools"到這里一切都沒(méi)錯(cuò)，但是！我在build的時(shí)候一直出錯(cuò)，并且錯(cuò)誤提示和empy有關(guān)，我猜測(cè)可能因?yàn)橹型疚野袮IRSIM刪了重新下回來(lái)，所以第三步出了問(wèn)題，于是我就重新安裝了mono, 再按照第三點(diǎn)這個(gè)流程去施行的時(shí)候，系統(tǒng)一直提示我empy錯(cuò)誤，而且我跟著小青蛙的教程是另外裝了miniconda的。但是我們需要用python3去安裝，所以這里有點(diǎn)繁瑣，如果你不幸有這個(gè)問(wèn)題，記得Pip install empy的版本不要太新，我用的是3.3.2版本。
pip install empy==3.3.2
在我順利重裝mono和empy后，我的build就成功了。
5. 聯(lián)合運(yùn)行，就是先找到文件，再打開(kāi)無(wú)人機(jī)，其實(shí)也可以現(xiàn)在就點(diǎn)擊運(yùn)行，也可以等把a(bǔ)irsim和無(wú)人機(jī)的節(jié)點(diǎn)都打開(kāi)后再點(diǎn)擊運(yùn)行，這里如果沒(méi)有出現(xiàn)下圖，記得關(guān)閉重開(kāi)。因?yàn)槲业谝淮温?lián)合運(yùn)行的時(shí)候，rviz中都沒(méi)有那堵墻和黃色的球，也沒(méi)有綠色的感應(yīng)，重開(kāi)就行。別的問(wèn)題我倒是沒(méi)怎么遇到過(guò)。
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也祝大家搭建順利。文章來(lái)源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-762268.html
到了這里，關(guān)于Ubuntu 20.04 + UE4.27 + Airsim + ROS 學(xué)習(xí)（2）（顯卡rtx 4060+雙系統(tǒng))的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請(qǐng)?jiān)谟疑辖撬阉鱐OY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！
