序號(hào)

任務(wù)要求

說明

1

任務(wù)1：A車啟動(dòng)

A車放置B7位置處，在裁判示意競(jìng)賽開始時(shí)，選手點(diǎn)擊啟動(dòng)按鈕，啟動(dòng)智能顯示標(biāo)志物的計(jì)時(shí)器，而后A車駛出。

1. 智能顯示標(biāo)志物在A車開始移動(dòng)之前開啟計(jì)時(shí)。

2. A車需按以下路徑行進(jìn)：B7→B6→D6→F6→F4→D4→B4→B2→D2→D1

2

任務(wù)2：A車通過特殊地形

A車從B6→C6→D6路線行進(jìn)過程中，順利通過帶有特殊地形的路面（特殊地形標(biāo)志物），到達(dá)F6處。

1. 競(jìng)賽測(cè)試時(shí)裁判將指定地形標(biāo)志物擺放位置，地形從四張中選擇一張，所有參賽隊(duì)一致。

2. A車在通過地形標(biāo)志物時(shí)，不能和地形標(biāo)志物兩側(cè)護(hù)欄發(fā)生碰撞，否則認(rèn)定任務(wù)失敗。

3

任務(wù)3：A車完成語音交互

A車在F6位置處，啟動(dòng)語音識(shí)別，獲取智能公交站發(fā)出的語音信息。

要求A車通過ZigBee將該公交站播報(bào)對(duì)應(yīng)的語音信息編號(hào)按指定格式上傳至評(píng)分終端。

1. A車上傳語音信息編號(hào)格式：0xAF,0x06,0xXX,0x02,0x00,0x00,0x01,0xBF;其中0xXX代表被識(shí)別的語音信息編號(hào)，其他字符固定不變。

2. 語音播報(bào)信息與編號(hào)說明：

富強(qiáng) 民主 編號(hào)0x02 ?文明 和諧 編號(hào)0x03 ?自由 平等 編號(hào)0x04

公正 法治 編號(hào)0x05 ?愛國(guó) 敬業(yè) 編號(hào)0x06 ?誠信 友善 編號(hào)0x07

4

任務(wù)4：A車進(jìn)行距離信息采集

A車位于F6處，獲取位于G6處靜態(tài)標(biāo)志物（A）垂直平面到F6處中心點(diǎn)的距離。

F7處靜態(tài)標(biāo)志物（A）與G6中心點(diǎn)距離范圍100mm~400mm，記為h。A車須測(cè)的距離信息發(fā)送至多功能信息顯示-A標(biāo)志物顯示。測(cè)量誤差：±20mm

示例：測(cè)距為123mm，其顯示效果為：JL-123（±20）

5

任務(wù)5：A車完成智能路燈調(diào)光

A車位于F4處，通過光照度傳感器獲取光照強(qiáng)度數(shù)據(jù)，獲取位于F4處智能路燈初始檔位，并將智能路燈標(biāo)志物檔位調(diào)整到目標(biāo)檔位。

1. 智能路燈標(biāo)志物初始檔位記為n。

2. 目標(biāo)檔位計(jì)算方式為：（h/100）%4+1計(jì)算后得到，其中h為任務(wù)4的距離數(shù)據(jù)，單位為毫米。

6

任務(wù)6：A車獲取RFID數(shù)據(jù)

A車從F4→B4路線行進(jìn)過程中，尋找到RFID卡片，并讀取其指定數(shù)據(jù)塊內(nèi)容。如有必要可優(yōu)先執(zhí)行任務(wù)7。

1. RFID卡片共有3張，讀取各卡片數(shù)據(jù)塊內(nèi)容僅需驗(yàn)證A密鑰（0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF,0xFF）即可。

2. 3張RFID卡片隨機(jī)放置在F4→B4坐標(biāo)點(diǎn)(含F(xiàn)4、B4)之間的循跡線上，其中有且僅有一張RFID卡內(nèi)含有完整且有效信息（B車指定路徑和B車初始位置（初始位置僅限于F1、F2、F3））其余兩張卡片可能為空卡片，也可能存有干擾信息。

3. RFID卡指定數(shù)據(jù)塊地址為：第2扇區(qū)第2個(gè)數(shù)據(jù)塊；

示例：有效信息示例（字符串）：B4B6D6|F1，其中指定路徑以第1個(gè)B4開頭，以最后1個(gè)D6結(jié)束，F(xiàn)1則為B車的初始位置。

7

任務(wù)7：A車通過智能ETC系統(tǒng)

A車在指定路線F4→E4→D4→B4上行進(jìn)，在F4附近處使智能ETC系統(tǒng)感應(yīng)到A車上攜帶的電子標(biāo)簽，查詢智能ETC系統(tǒng)閘門開啟后A車順利通過ETC系統(tǒng)。

1. A車需在不接觸ETC閘桿（閘桿抬起時(shí)間約為10秒）的情況下通過智能ETC系統(tǒng)。

2. 選手應(yīng)計(jì)算好通過時(shí)間，避免閘桿下落觸碰A車。若因此導(dǎo)致A車失控，則視為選手控制不當(dāng)。

8

任務(wù)8：B車啟動(dòng)與智能交通信號(hào)燈識(shí)別

A車到達(dá)B4處后，執(zhí)行B4→A4避讓，開啟A車功能電路板左右雙閃燈。

B車啟動(dòng)行進(jìn)至F2處，而后啟動(dòng)智能交通信號(hào)燈標(biāo)志物（A）進(jìn)入識(shí)別模式，并在規(guī)定的時(shí)間內(nèi)識(shí)別出當(dāng)前停留信號(hào)燈的顏色，按照指定格式發(fā)給智能交通信號(hào)燈（A）標(biāo)志物進(jìn)行比對(duì)確認(rèn)。

1. B車應(yīng)在規(guī)定的時(shí)間內(nèi)識(shí)別出智能交通信號(hào)燈顏色，并將識(shí)別結(jié)果發(fā)送至智能交通信號(hào)燈標(biāo)志物（A），超時(shí)結(jié)果無效。

2. B車識(shí)別后只需將結(jié)果返回至智能交通信號(hào)燈標(biāo)志物即可，無需執(zhí)行其他操作。

3. B車需采用視頻循跡方式完成所有路徑任務(wù)，使用其他方式完成則路徑任務(wù)不得分。

9

任務(wù)9：B車識(shí)別二維碼

B車在B2處，識(shí)別位于A2處靜態(tài)標(biāo)志物（B）上的二維碼信息。并將有效數(shù)據(jù)發(fā)送至A車。

1. A2處靜態(tài)標(biāo)志物（B）中有兩個(gè)二維碼，選手均需要識(shí)別。

2. 二維碼（一）信息為固定8個(gè)字節(jié)長(zhǎng)度字符串，有效數(shù)據(jù)格式為“XYYYXY”字符，X代表大寫A~Z中任意一個(gè)字母，Y代表0~9中任意一個(gè)數(shù)字，其他字符均為干擾字符。例如，二維碼（一）信息為：“A/145#B6”，則有效數(shù)據(jù)為“A145B6”字符。

3. 二維碼（二）信息為一個(gè)計(jì)算公式，僅包含以下運(yùn)算：加(+)、減(-)、乘(*)、除(/)、次冪（^）,涉及計(jì)算參數(shù)僅為h、n、y；其中h為任務(wù)4所得測(cè)距距離，n為任務(wù)5所測(cè)得路燈標(biāo)志物初始檔位，y為任務(wù)12中所獲取的立體車庫(A)的初始層數(shù)。計(jì)算結(jié)果記為x。例如，二維碼（一）信息為:((n*y+h)^4)/100。

10

任務(wù)10：B車控制智能立體顯示標(biāo)志物顯示

B車從B2到達(dá)B4處，向位于C5處的智能立體顯示標(biāo)志物發(fā)送紅外數(shù)據(jù)，控制智能立體顯示標(biāo)志物顯示指定數(shù)據(jù)。

B2至B4途中，B車需打開智能道閘標(biāo)志物后才可通過。

1. 智能立體顯示標(biāo)志物使用車牌顯示模式顯示B車任務(wù)9中識(shí)別二維碼（一）中的車牌信息和任務(wù)6中獲取的B車初始位置。

2. 道閘開啟碼為任務(wù)9中獲取的有效數(shù)據(jù)。

11

任務(wù)11：B車按指定路線行進(jìn)并倒車入庫

B車在B4處按照A車從任務(wù)6中獲取的指定路線行進(jìn)，到達(dá)D6處，B車查詢智能立體車庫（A）中的初始層數(shù)，記為y，并使用倒車入庫方式進(jìn)入智能立體車庫（A），并控制其上升到指定層數(shù)（3層）。

1. B車在D4處后的行進(jìn)路線需按照任務(wù)6中RFID給定的路徑行駛。在B6與D6之間行進(jìn)應(yīng)能順利通過地形標(biāo)志物。

2. 競(jìng)賽測(cè)評(píng)時(shí)裁判現(xiàn)場(chǎng)將特殊地形擺放至指定位置，地形卡片任選一張，所有測(cè)評(píng)賽道中特殊地形擺放位置與地形卡片保持一致。B車在通過特殊地形時(shí)，不能與特殊地形兩側(cè)護(hù)欄發(fā)生碰撞，否則認(rèn)定任務(wù)失敗。

3. 選手應(yīng)在倒車駛?cè)胲噹烨按_認(rèn)車庫是否已經(jīng)被控制下降到一層，并確認(rèn)在倒車入庫過程中確保停在合適位置，在車庫上升過程中，B車如果B車庫跌落，則視為選手控制不當(dāng)。

12

任務(wù)12：A車通過道閘

A車關(guān)閉雙閃，而后退出避讓路線，控制智能道閘開啟按照B4→B2路線行進(jìn)。

1. 智能道閘開啟碼為任務(wù)9中獲取的有效數(shù)據(jù)。

2. 在練習(xí)賽道發(fā)任一車牌均可開啟智能道閘，在競(jìng)賽測(cè)評(píng)賽道只有發(fā)送任務(wù)9中獲取的有效數(shù)據(jù)才能開啟，選手需要控制A車通行時(shí)間，應(yīng)當(dāng)在智能道閘開啟之后快速通過，避免撞上閘桿。

13

任務(wù)13：A車開啟智能報(bào)警臺(tái)標(biāo)志物

A車位于B2處，指定格式指令控制智能報(bào)警臺(tái)開啟。

智能報(bào)警臺(tái)開啟碼由h、n、y、x來確定。將h、n、y、x轉(zhuǎn)為16進(jìn)制數(shù)據(jù)，則六字節(jié)開啟碼分別為：x的高八位、x的低八位、h的高八位、h的低八位、n的低八位、y的低八位。其中關(guān)于h、n、y、x的說明請(qǐng)參考任務(wù)9。

14

任務(wù)14：A車倒車入庫

A車在D2處，查詢智能立體車庫（B）中的初始層數(shù)，記為z，并使用倒車入庫方式進(jìn)入智能立體車庫（B），并控制其上升到指定層數(shù)。

A車入庫完成后，發(fā)送對(duì)應(yīng)指令智能開啟智能無線充電標(biāo)志物和車載蜂鳴器，3S后關(guān)閉蜂鳴器和智能顯示標(biāo)志物計(jì)時(shí)。

1. 選手應(yīng)在倒車駛?cè)胲噹烨按_認(rèn)車庫是否已經(jīng)被控制下降到一層，并確認(rèn)在倒車入庫過程中確保停在合適位置，在車庫上升過程中，A車如果從B車庫跌落，則視為選手控制不當(dāng)。

2. 立體車庫（B）上升到指定層數(shù)計(jì)算方式為：((z+y)^n)%4+1。

3. 智能顯示標(biāo)志物在相關(guān)控制完成后關(guān)閉計(jì)時(shí)。

序號(hào)

任務(wù)要求

說明

1

任務(wù) 1：A車啟動(dòng)

A車放置 B7位置處，在裁判示意競(jìng)賽開始時(shí)，選手點(diǎn)擊啟動(dòng)按鈕，啟動(dòng)智能顯示標(biāo)志物的計(jì)時(shí)模式，而后A車駛出。

1. 智能顯示標(biāo)志物在A車開始移動(dòng)前開啟。
2. A車需按以下路徑行進(jìn)：

B7→B6→B4→D4→D4→F6→F4→F2→D2→B2

2

任務(wù) 2：A車完成文字識(shí)別

A車在B4→D4的行進(jìn)路線中，到達(dá)C4位置處，控制C3處的多功能信息顯示標(biāo)志物（B）中圖片翻頁，A車識(shí)別文字圖片，獲取文字信息后發(fā)送到智能公交站標(biāo)志物上進(jìn)行語音播報(bào)。

多功能信息顯示標(biāo)志物（B）開機(jī)或重啟后顯示一張默認(rèn)圖片，選手需要執(zhí)行翻頁操作找到存在有效文字信息的圖片（僅一張圖片存在文字信息，其余為干擾圖片，干擾圖片中無文字信息，圖片順序不定）。

3

任務(wù) 3：A車完成交通信號(hào)燈識(shí)別

A車在整個(gè)任務(wù)中會(huì)進(jìn)行4次交通信號(hào)燈識(shí)別任務(wù)，分別在D4→D6、F6→F4、F4→F2、F2→D2的行進(jìn)路線中，控制C5、G5、G3、E1處的智能交通信號(hào)燈標(biāo)志物進(jìn)入識(shí)別模式，并在規(guī)定的時(shí)間內(nèi)識(shí)別出當(dāng)前停留信號(hào)燈的顏色，按照指定格式發(fā)給智能交通信號(hào)燈標(biāo)志物進(jìn)行比對(duì)確認(rèn)。

1. A車應(yīng)在規(guī)定的時(shí)間內(nèi)識(shí)別出交通燈信號(hào)顏色，并將識(shí)別結(jié)果按照指定格式發(fā)送至智能交通信號(hào)燈標(biāo)志物，超時(shí)結(jié)果無效。
2. A車識(shí)別后只需將結(jié)果返回至智能交通信號(hào)燈標(biāo)志物即可，無需執(zhí)行其他操作。

4

任務(wù) 4：A車進(jìn)行二維碼識(shí)別

A車在D6→F6的行進(jìn)路線中，在E6?位置處，識(shí)別位于 E5?處靜態(tài)標(biāo)志物（A）上的二維碼信息，按指定格式將二維碼上的信息轉(zhuǎn)為有效信息。

靜態(tài)標(biāo)志物（A）上有多個(gè)二維碼，其中有效信息僅包含小寫字母和數(shù)字，其余為干擾字符，二維碼數(shù)據(jù)長(zhǎng)度不定。

首先獲取多個(gè)二維碼上的有效數(shù)據(jù)，然后將多個(gè)二維碼有效數(shù)據(jù)的最長(zhǎng)公共子串作為后面開啟報(bào)警臺(tái)任務(wù)使用的有效信息。

例如：二維碼信息為：/-a*1xb2c|3-<d4Me-5/,則有效數(shù)據(jù)為：A1B2C3D4E5。

假設(shè)一共有4個(gè)二維碼信息。

二維碼1有效信息：a1b2c3d4e5

二維碼2有效信息：a2b2c3d4e4

二維碼3有效信息：a3b3c3d4e6

二維碼4有效信息：a5b2c3d4e5

最長(zhǎng)公共子串為：c3d4e

5

任務(wù) 5：A車開啟報(bào)警臺(tái)

A車在 E6位置處，向位于E7 處的智能報(bào)警臺(tái)標(biāo)志物發(fā)送指定命令，開啟智能報(bào)警臺(tái)標(biāo)志物報(bào)警功能。

1. 智能報(bào)警臺(tái)標(biāo)志物開啟碼：由任務(wù)4?中獲取的有效數(shù)據(jù)經(jīng)過數(shù)據(jù)處理算法計(jì)算后獲得。
2. 智能報(bào)警臺(tái)標(biāo)志物開啟碼計(jì)算方式詳見數(shù)據(jù)處理算法文件。

6

任務(wù) 6：A車完成行人數(shù)量檢測(cè)與圖形圖像識(shí)別

A車到達(dá) F4位置處，控制 E3處的多功能信息顯示標(biāo)志物（C）進(jìn)行圖片翻頁，A車識(shí)別行人圖片，獲取行人戴口罩行人數(shù)量信息。

A車識(shí)別圖形顏色圖片，獲取圖形顏色信息，并按照指定格式將戴口罩行人數(shù)量及圖形顏色信息發(fā)送給智能立體顯示標(biāo)志物上進(jìn)行顯示。

1. 多功能信息顯示標(biāo)志物（C）復(fù)位后顯示一張默認(rèn)圖片，選手需要執(zhí)行翻頁操作找到行人圖片與圖形顏色圖片（行人圖片與圖形顏色圖片顯示順序不定）。
2. 行人圖片需要進(jìn)行戴口罩行人數(shù)量識(shí)別，行人識(shí)別需識(shí)別出包括被遮擋在內(nèi)的所有戴口罩行人，并統(tǒng)計(jì)戴口罩行人數(shù)量。
3. 圖形類別統(tǒng)計(jì)信息格式：AaBbCc，其中，A 代表矩形，a 為矩形的數(shù)量（0-9）；B 代表菱形，b 為菱形的數(shù)量（0-9）；C 代表三角形，c 為三角形的數(shù)量（0-9）;此處規(guī)定正方形只歸屬于矩形，不歸屬于菱形，如果圖形圖片中有圖形重疊時(shí)，只需統(tǒng)計(jì)完整圖形，不統(tǒng)計(jì)被遮蓋圖形（下面顏色統(tǒng)計(jì)規(guī)則一致）。
4. 需識(shí)別的圖形中涉及的顏色僅限于紅色(255,0,0)、綠色(0,255,0)、藍(lán)色(0,0,255)、黃色(255,255,0)、品色(255,0,255)、青色(0,255,255) 、黑色(0,0,0)、白色(255,255,255)。
5. 顏色信息格式：xy，其中，x 為青色圖形數(shù)量（0-9）；y 為品色圖形的數(shù)量（0-9）。
6. 智能立體顯示標(biāo)志物上要顯示的信息為戴口罩行人數(shù)量及圖形顏色信息，信息格式為：AaBbCcxyz。

例如：

戴口罩行人數(shù)量為7，矩形圖形數(shù)量為1，菱形數(shù)量為2，三角形數(shù)量為3，青色圖形數(shù)量為3，品色圖形數(shù)量為5，則智能立體顯示標(biāo)志物上顯示的信息為A1B2C3357。

7

任務(wù)7:A車進(jìn)行車牌識(shí)別

A車在D4→F4→F2路線上行駛，到達(dá)F2處，首先通過翻頁獲取位于F1處多功能信息顯示標(biāo)志物（C）中顯示的車牌信息。然后識(shí)別圖中的有效車牌信息。最后將有效車牌信息發(fā)送至多功能信息顯示標(biāo)志物（C）顯示（車牌顯示模式）。

1.多功能信息顯示標(biāo)志物（A）開機(jī)或重啟后顯示一張默認(rèn)圖片，選手需要執(zhí)行翻頁操作找到需要識(shí)別的車牌圖片。

2.選手需要識(shí)別出車牌號(hào)。

3.多功能信息顯示標(biāo)志物（A）顯示車牌格式為：“國(guó)XXYYYY”。其中“國(guó)”固定不變，后面6位號(hào)碼，X代表A~Z 中任意一個(gè)字母，Y代表0~9中任意一個(gè)數(shù)字，字母中不包含I和O。A車將有效車牌進(jìn)行記錄。

4.有效車牌信息用于后續(xù)任務(wù)中智能道閘標(biāo)志物開啟。

8

任務(wù)8：A車進(jìn)行交通標(biāo)志識(shí)別

A車D2處，通過翻頁獲取位于D1處多功能信息顯示標(biāo)志物（C）中顯示的交通標(biāo)志及行人圖像信息。A車識(shí)別交通標(biāo)志圖片，獲取交通標(biāo)志類別作為有效信息。

1.多功能信息顯示標(biāo)志物（C）開機(jī)或重啟后默認(rèn)顯示一張默認(rèn)頁，需通過翻頁指令找到需要識(shí)別的交通標(biāo)志圖像，要求識(shí)別圖像中的交通標(biāo)志類別信息。

2.涉及的交通標(biāo)志類別包含：直行、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、掉頭、禁止掉頭、禁止左轉(zhuǎn)、禁止右轉(zhuǎn)、限速標(biāo)志。

3.交通標(biāo)志類別對(duì)應(yīng)A車入庫編號(hào)，說明如下：

交通標(biāo)志類別為：直行、左轉(zhuǎn)→車庫A；

交通標(biāo)志類別為：右轉(zhuǎn)、掉頭→車庫B；

交通標(biāo)志類別為：禁止掉頭、禁止左轉(zhuǎn)→車庫C；

交通標(biāo)志類別為：禁止右轉(zhuǎn)、限速標(biāo)識(shí)→車庫D。

9

任務(wù) 9：A車通過智能道閘

A車在 D2→B2?行進(jìn)過程中，須將任務(wù) 7?中識(shí)別的有效車牌信息發(fā)送至智能道閘標(biāo)志物控制其開啟。

1. 在練習(xí)賽道發(fā)送任意消息均可開啟智能道閘標(biāo)志物，在競(jìng)賽賽道只有發(fā)送有效車牌信息才能開啟，一段時(shí)間之后，智能道閘標(biāo)志物將自動(dòng)關(guān)閉。

2. 選手需要控制時(shí)間，應(yīng)當(dāng)在智能道閘標(biāo)志物開啟之后快速通過，避免撞上閘桿。

10

任務(wù)10：A車倒車入庫

A車到達(dá)B2處，根據(jù)智能信息顯示標(biāo)志物（A）中識(shí)別到的行人數(shù)量信息，采用倒車入庫的方式駛?cè)雽?duì)應(yīng)車庫，入庫后關(guān)閉智能顯示標(biāo)志物計(jì)時(shí)器。

1. 要求選手根據(jù)任務(wù)8中獲取的車庫編號(hào)倒車駛?cè)雽?duì)應(yīng)車庫。
2. 車庫編號(hào)對(duì)應(yīng)坐標(biāo)：

車庫A：坐標(biāo)A6

車庫B：坐標(biāo)A4

車庫C：坐標(biāo)A2

車庫D：坐標(biāo)B1

例如：任務(wù)8中獲取到的交通標(biāo)志類別為：禁止掉頭，則需要將A車停在車庫C，對(duì)應(yīng)坐標(biāo)為A2。