一、硬件說(shuō)明

可以在官網(wǎng)查看各個(gè)類型的相機(jī)說(shuō)明

Intel? RealSense? Computer Vision - Depth and Tracking cameras

目前實(shí)驗(yàn)室常用的是 D400 系列的相機(jī)，如 D435i相機(jī)，D455相機(jī)等，本文主要使用 D435i 相機(jī)，如下圖所示

D435i 相機(jī)是一個(gè)RGB-D相機(jī)，也就是我們常說(shuō)的深度相機(jī)，目前深度相機(jī)的實(shí)現(xiàn)原理主要分為三種：分別是結(jié)構(gòu)光，Tof，雙目成像。

二、安裝 realsense 驅(qū)動(dòng)

參考 librealsense 的 github 官方教程

librealsense/doc/distribution_linux.md at master · IntelRealSense/librealsense · GitHub

創(chuàng)建服務(wù)器公鑰

sudo mkdir -p /etc/apt/keyrings
curl -sSf https://librealsense.intel.com/Debian/librealsense.pgp | sudo tee /etc/apt/keyrings/librealsense.pgp > /dev/null

確保安裝了?apt-transport-https?

sudo apt-get install apt-transport-https

將服務(wù)添加到倉(cāng)庫(kù)列表中：

echo "deb [signed-by=/etc/apt/keyrings/librealsense.pgp] https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo `lsb_release -cs` main" | \
sudo tee /etc/apt/sources.list.d/librealsense.list
sudo apt-get update

部署 ?librealsense2 udev 規(guī)則，構(gòu)建和激活內(nèi)核模塊、運(yùn)行庫(kù)以及可執(zhí)行演示和工具：

sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils

安裝開發(fā)程序包和調(diào)試程序包：

sudo apt-get install librealsense2-dev
sudo apt-get install librealsense2-dbg

確認(rèn)成功安裝 librealsense ：

realsense-viewer

如果需要安裝指定版本的 librealsene（2.54.1 之后 的版本不支持 realsense t265 相機(jī)），參考

realsense-viewer 不識(shí)別 T265——Realsense SDK 在 v2.54.1 版本以后不再支持T265相機(jī)的解決辦法_realsense t265_看我放個(gè)大招的博客-CSDN博客

三、安裝 realsense-ros

作用：將 realsense 數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為 ros 數(shù)據(jù)并發(fā)布到 ros 話題中，相當(dāng)于realsense 和 ros 的橋梁。

參考 realsense-ros 的?github 官方教程：

GitHub - IntelRealSense/realsense-ros at ros1-legacy

官方提供了直接方式和源碼方式兩種方法安裝 realsense-ros

3.1 直接方式安裝

終端輸入：

sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-realsense2-camera

其中 $ROS_DISTRO 為自己的 ros 版本， Ubuntu 18.04 對(duì)應(yīng) melodic，Ubuntu 20.04 對(duì)應(yīng) noetic，這種方法的安裝路徑為

/opt/ros/noetic/share/realsense2_camera/

3.2 源碼方式安裝

創(chuàng)建工作目錄

mkdir -p ~/realsense_ws/src
cd ~/realsense_ws/src/

下載源碼

git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
cd realsense-ros/
git checkout `git tag | sort -V | grep -P "^2.\d+\.\d+" | tail -1`
cd ..

請(qǐng)確保安裝了 ros 軟件包 ddynamic_reconfigure， 如果沒(méi)有安裝，可以通過(guò) apt 安裝

sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-ddynamic-reconfigure

或者將其源碼下載到當(dāng)前工作目錄

git clone https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure.git

注意，這里如果通過(guò) apt 安裝了?ddynamic_reconfigure 就不要再下載源碼到工作空間一起編譯了，可能會(huì)沖突報(bào)錯(cuò)。

接下來(lái)編譯工作空間

catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make clean
catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin_make install

最后將其加到 ~/.basrc 文件中

echo "source ~/realsense_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

這兩種方法選擇一種安裝就可以。

3.3 修改配置文件

首先通過(guò) ros 啟動(dòng)相機(jī)，終端輸入

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

查看能否收到相機(jī)數(shù)據(jù)。

一般來(lái)說(shuō)，安裝完成后可能會(huì)出現(xiàn) ros 能接收到話題但是收不到數(shù)據(jù)的情況。

這時(shí)需要修改?/opt/ros/noetic/share/realsense2_camera/rs_camera.launch 文件。

調(diào)整 圖像尺寸 ：

  <arg name="infra_width"         default="640"/>
  <arg name="infra_height"        default="480"/>

打開 雙目相機(jī) 數(shù)據(jù)，

  <arg name="enable_infra1"       default="true"/>
  <arg name="enable_infra2"       default="true"/>

打開深度相機(jī)

<arg name="depth_width"         default="640"/>
<arg name="depth_height"        default="480"/>
<arg name="enable_depth"        default="true"/>

打開 陀螺儀和加速度計(jì) 數(shù)據(jù)

  <arg name="enable_gyro"         default="true"/>
  <arg name="enable_accel"        default="true"/>

設(shè)置雙目相機(jī)、深度相機(jī)、陀螺儀和加速度計(jì)的頻率

  <arg name="fisheye_fps"         default="-1"/>
  <arg name="depth_fps"           default="30"/>
  <arg name="infra_fps"           default="30"/>
  <arg name="color_fps"           default="-1"/>
  <arg name="gyro_fps"            default="400"/>
  <arg name="accel_fps"           default="400"/>

打開 imu 數(shù)據(jù)

  <arg name="unite_imu_method"          default="linear_interpolation"/>

關(guān)閉結(jié)構(gòu)光（光斑），添加

  <arg name="emitter_enable"   	default="false"/>
  <!-- rosparam set /camera/stereo_module/emitter_enabled false -->
  <rosparam>
    /camera/stereo_module/emitter_enabled: 0
  </rosparam>
  <rosparam if="$(arg emitter_enable)">
    /camera/stereo_module/emitter_enabled: 1
  </rosparam>

也可以直接粘貼如下代碼：

<launch>
  <arg name="serial_no"           default=""/>
  <arg name="usb_port_id"         default=""/>
  <arg name="device_type"         default=""/>
  <arg name="json_file_path"      default=""/>
  <arg name="camera"              default="camera"/>
  <arg name="tf_prefix"           default="$(arg camera)"/>
  <arg name="external_manager"    default="false"/>
  <arg name="manager"             default="realsense2_camera_manager"/>
  <arg name="output"              default="screen"/>
  <arg name="respawn"              default="false"/>

  <arg name="fisheye_width"       default="-1"/>
  <arg name="fisheye_height"      default="-1"/>
  <arg name="enable_fisheye"      default="false"/>

  <arg name="depth_width"         default="640"/>
  <arg name="depth_height"        default="480"/>
  <arg name="enable_depth"        default="true"/>

  <arg name="confidence_width"    default="-1"/>
  <arg name="confidence_height"   default="-1"/>
  <arg name="enable_confidence"   default="false"/>
  <arg name="confidence_fps"      default="-1"/>

  <arg name="infra_width"         default="640"/>
  <arg name="infra_height"        default="480"/>
  <arg name="enable_infra"        default="false"/>
  <arg name="enable_infra1"       default="true"/>
  <arg name="enable_infra2"       default="true"/>
  <arg name="infra_rgb"           default="false"/>

  <arg name="color_width"         default="-1"/>
  <arg name="color_height"        default="-1"/>
  <arg name="enable_color"        default="false"/>

  <arg name="fisheye_fps"         default="-1"/>
  <arg name="depth_fps"           default="30"/>
  <arg name="infra_fps"           default="30"/>
  <arg name="color_fps"           default="-1"/>
  <arg name="gyro_fps"            default="400"/>
  <arg name="accel_fps"           default="400"/>
  <arg name="enable_gyro"         default="true"/>
  <arg name="enable_accel"        default="true"/>

  <arg name="enable_pointcloud"         default="false"/>
  <arg name="pointcloud_texture_stream" default="RS2_STREAM_COLOR"/>
  <arg name="pointcloud_texture_index"  default="0"/>
  <arg name="allow_no_texture_points"   default="false"/>
  <arg name="ordered_pc"                default="false"/>

  <arg name="enable_sync"               default="false"/>
  <arg name="align_depth"               default="false"/>

  <arg name="publish_tf"                default="true"/>
  <arg name="tf_publish_rate"           default="0"/>

  <arg name="filters"                   default=""/>
  <arg name="clip_distance"             default="-2"/>
  <arg name="linear_accel_cov"          default="0.01"/>
  <arg name="initial_reset"             default="false"/>
  <arg name="reconnect_timeout"         default="6.0"/>
  <arg name="wait_for_device_timeout"   default="-1.0"/>
  <arg name="unite_imu_method"          default="linear_interpolation"/>
  <arg name="topic_odom_in"             default="odom_in"/>
  <arg name="calib_odom_file"           default=""/>
  <arg name="publish_odom_tf"           default="true"/>

  <arg name="stereo_module/exposure/1"  default="7500"/>
  <arg name="stereo_module/gain/1"      default="16"/>
  <arg name="stereo_module/exposure/2"  default="1"/>
  <arg name="stereo_module/gain/2"      default="16"/>


  <arg name="emitter_enable"   	default="false"/>
  <!-- rosparam set /camera/stereo_module/emitter_enabled false -->
  <rosparam>
    /camera/stereo_module/emitter_enabled: 0
  </rosparam>
  <rosparam if="$(arg emitter_enable)">
    /camera/stereo_module/emitter_enabled: 1
  </rosparam>


  <group ns="$(arg camera)">
    <include file="$(find realsense2_camera)/launch/includes/nodelet.launch.xml">
      <arg name="tf_prefix"                value="$(arg tf_prefix)"/>
      <arg name="external_manager"         value="$(arg external_manager)"/>
      <arg name="manager"                  value="$(arg manager)"/>
      <arg name="output"                   value="$(arg output)"/>
      <arg name="respawn"                  value="$(arg respawn)"/>
      <arg name="serial_no"                value="$(arg serial_no)"/>
      <arg name="usb_port_id"              value="$(arg usb_port_id)"/>
      <arg name="device_type"              value="$(arg device_type)"/>
      <arg name="json_file_path"           value="$(arg json_file_path)"/>

      <arg name="enable_pointcloud"        value="$(arg enable_pointcloud)"/>
      <arg name="pointcloud_texture_stream" value="$(arg pointcloud_texture_stream)"/>
      <arg name="pointcloud_texture_index"  value="$(arg pointcloud_texture_index)"/>
      <arg name="enable_sync"              value="$(arg enable_sync)"/>
      <arg name="align_depth"              value="$(arg align_depth)"/>

      <arg name="fisheye_width"            value="$(arg fisheye_width)"/>
      <arg name="fisheye_height"           value="$(arg fisheye_height)"/>
      <arg name="enable_fisheye"           value="$(arg enable_fisheye)"/>

      <arg name="depth_width"              value="$(arg depth_width)"/>
      <arg name="depth_height"             value="$(arg depth_height)"/>
      <arg name="enable_depth"             value="$(arg enable_depth)"/>

      <arg name="confidence_width"         value="$(arg confidence_width)"/>
      <arg name="confidence_height"        value="$(arg confidence_height)"/>
      <arg name="enable_confidence"        value="$(arg enable_confidence)"/>
      <arg name="confidence_fps"           value="$(arg confidence_fps)"/>

      <arg name="color_width"              value="$(arg color_width)"/>
      <arg name="color_height"             value="$(arg color_height)"/>
      <arg name="enable_color"             value="$(arg enable_color)"/>

      <arg name="infra_width"              value="$(arg infra_width)"/>
      <arg name="infra_height"             value="$(arg infra_height)"/>
      <arg name="enable_infra"             value="$(arg enable_infra)"/>
      <arg name="enable_infra1"            value="$(arg enable_infra1)"/>
      <arg name="enable_infra2"            value="$(arg enable_infra2)"/>
      <arg name="infra_rgb"                value="$(arg infra_rgb)"/>

      <arg name="fisheye_fps"              value="$(arg fisheye_fps)"/>
      <arg name="depth_fps"                value="$(arg depth_fps)"/>
      <arg name="infra_fps"                value="$(arg infra_fps)"/>
      <arg name="color_fps"                value="$(arg color_fps)"/>
      <arg name="gyro_fps"                 value="$(arg gyro_fps)"/>
      <arg name="accel_fps"                value="$(arg accel_fps)"/>
      <arg name="enable_gyro"              value="$(arg enable_gyro)"/>
      <arg name="enable_accel"             value="$(arg enable_accel)"/>

      <arg name="publish_tf"               value="$(arg publish_tf)"/>
      <arg name="tf_publish_rate"          value="$(arg tf_publish_rate)"/>

      <arg name="filters"                  value="$(arg filters)"/>
      <arg name="clip_distance"            value="$(arg clip_distance)"/>
      <arg name="linear_accel_cov"         value="$(arg linear_accel_cov)"/>
      <arg name="initial_reset"            value="$(arg initial_reset)"/>
      <arg name="reconnect_timeout"        value="$(arg reconnect_timeout)"/>
      <arg name="wait_for_device_timeout"  value="$(arg wait_for_device_timeout)"/>
      <arg name="unite_imu_method"         value="$(arg unite_imu_method)"/>
      <arg name="topic_odom_in"            value="$(arg topic_odom_in)"/>
      <arg name="calib_odom_file"          value="$(arg calib_odom_file)"/>
      <arg name="publish_odom_tf"          value="$(arg publish_odom_tf)"/>
      <arg name="stereo_module/exposure/1" value="$(arg stereo_module/exposure/1)"/>
      <arg name="stereo_module/gain/1"     value="$(arg stereo_module/gain/1)"/>
      <arg name="stereo_module/exposure/2" value="$(arg stereo_module/exposure/2)"/>
      <arg name="stereo_module/gain/2"     value="$(arg stereo_module/gain/2)"/>

      <arg name="allow_no_texture_points"  value="$(arg allow_no_texture_points)"/>
      <arg name="ordered_pc"               value="$(arg ordered_pc)"/>
      
    </include>
  </group>
</launch>

最后終端輸入

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

就能收到相機(jī)數(shù)據(jù)了。文章來(lái)源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-745011.html

到了這里，關(guān)于Ubuntu 20.04 配置 Realsense的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請(qǐng)?jiān)谟疑辖撬阉鱐OY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！