參考:??【干貨篇】輕舟智航：自動駕駛中的決策規(guī)劃技術(shù)（附視頻回放 +PPT 下載） - AIQ
如圖所示,?
各模塊介紹
定位模塊主要負(fù)責(zé)解答的問題是“車現(xiàn)在在哪里”，是在道路上還是在路口，是在高架橋上還是在停車場里。
感知模塊則負(fù)責(zé)解答“車周圍有什么”這個問題。
預(yù)測模塊，預(yù)測模塊主要解答“周圍的車現(xiàn)在想干什么”，比如前面的車要cut in，預(yù)測模塊就會給出前方車輛切入本車道的意圖。（所以有他車意圖預(yù)測的這個任務(wù)）
預(yù)測對于高級別自動駕駛的決策規(guī)劃是非常關(guān)鍵的，就像人開車一樣，通常都會通過預(yù)測周圍交通參與者的行為來靈活調(diào)整當(dāng)前的動作。所以預(yù)測越智能，最后自動駕駛的行為也越智能。
?高精度地圖的作用
對于感知來說，利用高精度地圖的信息可以過濾掉障礙物。像馬路牙子上一般不太可能停大卡車，高速公路上一般也不太可能有橫穿馬路的行人，所以感知通常會通過高精度地圖信息來做一些預(yù)處理
預(yù)測也會利用高精度地圖中的語義信息去預(yù)測車輛行為。比如路口有一輛車正停在左轉(zhuǎn)車道上，那么預(yù)測模塊會根據(jù)這個信息來判斷，在接下來綠燈亮?xí)r它大概率會左轉(zhuǎn)，而不會直行或右轉(zhuǎn)。
決策規(guī)劃模塊
主要通過接收上游的定位、地圖和預(yù)測信息，來決定車輛應(yīng)該怎么走。
決策規(guī)劃模塊會根據(jù)自身當(dāng)前位置和狀態(tài)以及周圍路況，輸出一條軌跡下發(fā)給下游控制模塊，然后控制模塊將軌跡信息轉(zhuǎn)譯成可發(fā)送給下游執(zhí)行器的命令，如油門、剎車、方向盤角度等等，控制車輛按照規(guī)劃的路徑去行駛。
主要包括三個子模塊，分別是導(dǎo)航模塊、決策模塊和軌跡規(guī)劃模塊.
導(dǎo)航模塊
首先是導(dǎo)航模塊，我們開車出去或要遠(yuǎn)行都會首先拿出手機(jī)地圖軟件選定一個目的地，然后規(guī)劃一條路線（此時的路線還是比較粗粒度的, 只是一個routing的信息）。對于自動駕駛來說，導(dǎo)航模塊功能也是類似，主要在給定地圖上任意兩點a點和b點之后，尋找一條從a點到b點的導(dǎo)航路線。以上圖為例，假如車輛位置是a點，然后又給定了終點b點，導(dǎo)航模塊最終會根據(jù)路網(wǎng)信息來決定應(yīng)該通過什么樣的車道級路線到達(dá)b點。
決策--車道決策
對于自動駕駛來說，一般包含兩級決策，第一級決策叫做車道決策，指在路上行駛時，我們是應(yīng)該保持當(dāng)前車道直行，還是借旁邊車道再返回本車道，或因為某個目的而進(jìn)行變道（上圖分別對應(yīng)這三種情況）
障礙物決策
當(dāng)有了車道決策和障礙物決策后，就可以共同為下游的軌跡規(guī)劃提供一個可行解空間，做進(jìn)一步的軌跡優(yōu)化了。
最后一個部分就是軌跡規(guī)劃，主要指當(dāng)我們給定導(dǎo)航路線，以及車道決策、障礙物決策后，怎么去定量地規(guī)劃一條從當(dāng)前位置指向目的地的軌跡。文章來源：http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-732128.html
通常軌跡規(guī)劃所輸出的軌跡需要滿足一些性質(zhì)，第一是一定要保證安全，不能與周圍的障礙物發(fā)生碰撞；第二是需要比較舒適，加減速盡量平滑，在通過一些曲率比較大的路口時，速度也不要太快；第三是要求遵守交通規(guī)則，滿足道路限速，遇到人行橫道上的行人要禮貌讓行。滿足以上要求后，還要求軌跡能盡量快地將車輛引導(dǎo)到目的地。文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-732128.html
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