1.1 機(jī)器人運(yùn)動控制算法專欄介紹
本博客專欄將從理論到實踐進(jìn)行全面講解，從機(jī)器人運(yùn)動控制的基礎(chǔ)理論到代碼實現(xiàn)，讀者將能夠全面了解機(jī)器人運(yùn)動控制的關(guān)鍵環(huán)節(jié)。本專欄從數(shù)學(xué)公式的推理，到代碼實現(xiàn)的詳細(xì)闡述，讀者將能夠更好地理解和應(yīng)用機(jī)器人運(yùn)動控制的相關(guān)知識。通過實例、圖像、代碼和解釋，本專欄將幫助讀者實現(xiàn)從理論到實踐的完整學(xué)習(xí)過程，從而能夠熟練掌握機(jī)器人運(yùn)動控制的各種技術(shù)和方法。
初步規(guī)劃本專欄的內(nèi)容如下，感興趣的朋友歡迎前往觀看、討論、交流。
第1章 機(jī)器人運(yùn)動系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)簡介
- 1.1 本專欄文章簡介
- 1.2 工業(yè)機(jī)器人軟硬件平臺架構(gòu)
第2章 加減速控制算法
- 2.1 梯形加減速算法
- 2.2 梯形加減速時間同步
- 2.3 時間縮放法
- 2.4 指數(shù)加減速算法
- 2.5 S形加減速算法
第3章 軌跡插補(bǔ)算法
- 3.1 插補(bǔ)算法概述
- 3.2 圓弧插補(bǔ)算法
- 3.3 姿態(tài)插補(bǔ)概述
- 3.4 歐拉角插補(bǔ)
- 3.5 旋轉(zhuǎn)矩陣插補(bǔ)
- 3.6 四元素插補(bǔ)
- 3.7 B樣條曲線插補(bǔ)算法
第4章 路徑平滑算法
- 4.1 圓弧過渡算法
- 4.2 B樣條插值
- 4.3 B樣條擬合
第5章 速度前瞻控制
- 3.1 速度前瞻控制的基本原理
- 3.2 梯形加減速的速度前瞻
- 3.3 位姿時間同步的速度前瞻
第6章 在線軌跡生成
- 6.1 單自由度在線軌跡生成
- 6.2 加速度約束的在線軌跡生成
- 6.3 jerk約束的在線軌跡生成
- 6.4 多自由度在線軌跡生成
第7章 基于力傳感器的力控制
- 7.1 導(dǎo)納控制的基本原理
- 7.2 導(dǎo)納控制算法實現(xiàn)
- 7.3 導(dǎo)納控制參數(shù)的影響
第8章 數(shù)字控制核心
- 7.1 NCK模塊劃分(速度規(guī)劃，前瞻模塊，插補(bǔ)模塊劃分，線程和中斷數(shù)據(jù)同步方法)
- 7.2 數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)定義（路徑，軌跡，插補(bǔ)幀，隊列）
- 7.3 機(jī)器人運(yùn)動學(xué)建模及仿真（正逆解模塊和matlab仿真模型）
- 7.4 NCK測試環(huán)境搭建（路徑，位置，速度可視化方法）。
- 7.5 直線緩存插補(bǔ)指令。
通過本專欄的學(xué)習(xí)，我們可以構(gòu)建如圖的控制系統(tǒng)，具體包括指令模塊、軌跡規(guī)劃模塊、實時控制模塊。
指令模塊包括一系列指令的封裝：
- 插補(bǔ)速度設(shè)置
- 關(guān)節(jié)速度設(shè)置
- 關(guān)節(jié)運(yùn)動
- 直線插補(bǔ)
- 緩存事件設(shè)置
- IO讀寫
- …
軌跡規(guī)劃模塊包括：文章來源：http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-708573.html
- 速度規(guī)劃
- 路徑平滑
- 速度前瞻
- 直線插補(bǔ)
- 緩存事件
實時控制模塊包括：文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-708573.html
- 倍率控制
- 停止控制
- 事件響應(yīng)
- 力控制
- 速度限制
- 平滑濾波
- 狀態(tài)更新
- 數(shù)據(jù)發(fā)送
到了這里，關(guān)于1.1 機(jī)器人運(yùn)動控制算法專欄介紹的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請在右上角搜索TOY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！
