2 探索機器人-代碼和電子設備

我們將拆開一個機器人，看看它的部件和系統(tǒng)。我們將探索機器人的各個組成部分，包括軟件（代碼、命令和程序庫）和硬件，以及它們是如何組合在一起的。在開始制作機器人時，考慮你想要的部件以及它們之間的關系是很有價值的。我建議您繪制機器人的草圖--框圖，作為連接代碼和部件的指南，我們將在本章對此進行探討。

在本章中，我們將討論以下主題：

• 了解機器人內部結構
• 探索機器人組件類型
• 探索控制器和輸入/輸出
• 規(guī)劃組件和代碼結構
• 規(guī)劃實體機器人

請準備：

• 簡單的繪圖材料，如筆和紙
• 可選 - 繪圖軟件，如 Draw.io（免費，網(wǎng)址：https://app.diagrams.net）或 Inkscape（免費，網(wǎng)址：https://inkscape.org）。

2.1 了解機器人內部結構

我們可以先將機器人看作一個物理系統(tǒng)。比如下圖的簡單的業(yè)余機器人：

業(yè)余愛好機器人的組件布局

圖中的部件組包括九類部件：

• 底盤或機身是機器人的主要結構，其他部件都連接在這里。
• 一個腳輪可使機器人保持平衡。
• 兩個驅動輪。其他機器人可能會在此處使用更多的輪子或支腿。
• 電機是機器人移動的關鍵。
• 電機控制器是連接控制器和電機的橋梁。
• 控制器（這里是 Raspberry Pi）運行指令，從傳感器獲取信息，并處理這些信息，通過電機控制器驅動輸出（如電機）。
• 所有機器人都必須有電源，通常是一組或多組電池。
• 傳感器提供有關機器人環(huán)境或物理系統(tǒng)狀態(tài)的信息。
• 最后，調試設備是一種輸出設備，可讓機器人就其代碼的運行情況與人類進行交流，同時還能起到美觀的作用。

我們可以將機器人形象地看成一個由相互連接的部件組成的框圖。方框圖使用簡單的圖形來顯示事物之間的大致連接方式：

框圖可以看到硬件中的功能塊，以及它們之間的高級數(shù)據(jù)流。

根據(jù)該圖，您可以制定更詳細的計劃，其中包括電氣連接、電源要求、硬件和所需空間等方面的細節(jié)。繪制你想制作的機器人方框圖是制作機器人的第一步。

方框圖不是原理圖，也不是機器人成品的比例圖。它甚至無法顯示實際的電子連接。圖中忽略了一些小細節(jié)，例如如何在超聲波距離傳感器作出反應之前向其發(fā)出信號。連接線給出了數(shù)據(jù)流的總體概念。方框圖可以顯示電機和傳感器的類型和數(shù)量，以及它們可能需要的其他控制器。

以上是對機器人組件的簡要概述，我們看到了一個與您將要制作的機器人相似的機器人，以及將其拆解成的各個部件。我們看到了一個簡單的機器人框圖及其意圖。在下一節(jié)中，我們將從電機開始，仔細研究機器人的各個組件。

2.2 探索機器人組件類型

電機（英語：electric machine）又稱電力機械，是機械能與電能之間轉換裝置的通稱，指依靠電磁感應運行且具有能做相對運動部件的機械，可將電能轉換成機械能或將機械能轉換成電能的裝置。

傳感器（英語：Sensor）是用于偵測環(huán)境中所生事件或變化，并將此消息發(fā)送出至其他電子設備（如中央處理器）的設備，通常由感測器件和轉換器件組成。

2.2.1 電機類型

扭矩是一種旋轉/扭轉力，例如，電機轉動車輪所需的力。電機有一個極限，即失速轉矩，在此轉矩下電機將停止運轉。

以上為不同類型的電機 - 直流電機、直流減速電機、伺服電機和步進電機

• 直流電機： 這是機器人技術中最簡單的電機類型，也是減速電機的基礎。它使用直流（DC）電壓，這意味著只需單向通過電壓即可驅動它。電機速度與通過它的電壓和移動所需的扭矩成正比。上圖所示的裸直流電機可能會因轉速過快而無法使用。它的扭矩不大，很容易失速。

• 直流減速電機： 這是一種配有齒輪箱的直流電機。齒輪箱可降低轉速，增加可承受的扭矩。這種機械優(yōu)勢提高了電機移動負載的能力。請注意，這種齒輪電機缺少焊接引線！我推薦這些類型的電機用于機器人車輪。

• 伺服電機（或伺服機構）： 這種電機將齒輪電機、傳感器和內置控制器結合在一起示。發(fā)送到控制器的信號說明了電機的位置，控制器利用傳感器的反饋來嘗試達到該位置。伺服電機可用于搖攝和俯仰機構，以及機器人手臂和四肢。

• 步進電機（Servomotor）： 這些電機的線圈按順序供電，使電機步進一定的度數(shù)。在需要精確運動時，工程師會使用步進電機。與直流電機或伺服電機相比，步進電機速度較慢，發(fā)熱量大。您會在3D打印機和高端機械臂等精細控制應用中看到步進電機。它們比其他電機更重、更貴。

• 無刷電機：它們由專門的控制器驅動，可以達到很高的速度和扭矩。它們運行時噪音較低，在無人機中很受歡迎。目前還沒有與之相當?shù)凝X輪電機，因此可能需要制作一個變速箱。

除伺服電機外，所有電機都需要控制器（如 Raspberry Pi）的硬件來驅動。這些硬件允許Pi控制耗電設備，而不會損壞它們。切勿將直流電機、步進電機或螺線管直接連接到 Raspberry Pi！

2.2.2 其他類型的執(zhí)行器

線性致動器是將電信號轉換為單軸運動的設備。它們可以是步進電機驅動固定外殼中的螺桿，也可以使用線圈和磁鐵陣列：

電磁線圈是一種簡單的線性致動器，它使用一個帶有金屬芯的電磁線圈，通電后可被拉動或推開。這種類型通常用于液壓或氣動閥門。液壓和氣動系統(tǒng)可產(chǎn)生強大的運動，如挖掘機中的運動。

2.2.3 狀態(tài)指示器 - 顯示器、燈光和聲音

另一種有用的輸出設備是顯示器。LED（小型電子燈）就能顯示機器人某些部分的狀態(tài)。LED 陣列可以顯示更多信息并增加顏色。圖形顯示屏可以顯示一些文字或圖片，就像手機上的顯示屏一樣。

揚聲器和蜂鳴器可以讓機器人發(fā)出聲音與人類交流。這些設備輸出的聲音可以是簡單的噪音，也可以是語音或音樂。

許多機器人沒有任何顯示屏，需要依靠連接的手機或筆記本電腦來顯示它們的狀態(tài)。我們將在第 17 章 "用手機和 Python 控制機器人 "中使用手機來控制和查看機器人的狀態(tài)。

2.2.4 傳感器類型

下圖顯示了機器人技術中使用的傳感器類型。它們與我們將在本書中探索和使用的傳感器相似。讓我們來看看其中一些傳感器及其用途。請注意，這些傳感器可能與之前看到的傳感器類型不同--做相同工作的傳感器有很大差異。當我們將它們添加到機器人中時，我們將更詳細地介紹它們的變體：

我們機器人中的部分傳感器：1 - Raspberry Pi 攝像頭；2 - 光學距離傳感器；3 - 超聲波距離傳感器；4 - 線傳感器；5 - 麥克風；6 - 光學中斷傳感器

• Raspberry Pi 攝像頭模塊

該模塊連接到Raspberry Pi，為其提供成像功能。該模塊可捕捉圖像或視頻序列。它可以快速生成大量數(shù)據(jù)，而這正是與機器人視覺相關的問題之一。它對光照條件比較敏感。

• 光學距離傳感器

VL53L0X飛行時間激光測距傳感器是一種距離傳感器。它使用紅外激光反彈物體，檢測物體的距離。它可能會受到光照條件的影響。

VL53L0X 傳感器使用 I2C 向 Raspberry Pi 發(fā)送檢測到的距離，并可與許多其他設備共享兩個通信引腳。當您有許多傳感器和輸出，而連接的地方開始不夠用時，I2C 就非常有用。I2C 傳感器可能比較昂貴。

• 超聲波距離傳感器

HC-SR04 是另一種距離/測距傳感器，它通過物體反射聲脈沖來檢測距離。它受物體材料類型的影響，無法檢測到某些表面，但不受光照條件的影響。有些表面，例如織物，會過多地吸收聲音，而且永遠不會將聲音傳回，而其他表面，例如網(wǎng)格或網(wǎng)眼，與聲波的相互作用不大，對傳感器來說是透明的。

HC-SR04 需要在控制器中進行精確計時，以確定回聲的時間，我們必須用代碼來管理這一點。與 VL53L0X 激光傳感器相比，HC-SR04 的探測距離更遠，價格也更便宜，但在近距離時靈敏度較低

• 線性傳感器

這是一組三個線型傳感器，利用光來檢測從亮到暗的過渡。它們可以進行調整，以便在不同條件下進行感應。這些模塊有幾種變體。這些模塊可根據(jù)其下方的明暗區(qū)域提供開或關信號。它們是最簡單的傳感器。

• 麥克風

第五個傳感器是一對麥克風。它們可以直接連接到Pi上的PCM引腳。其他一些麥克風需要連接到電子設備上，才能將信號處理成Raspberry Pi可以使用的信號。

• 光學中斷傳感器

它能檢測穿過兩根柱子間縫隙的紅外光，感知柱子間是否有東西干擾了光束。這些傳感器與凹槽輪一起使用，通過計數(shù)凹槽來檢測旋轉和速度。與輪子一起使用時，它們也被稱為編碼器。

還有很多傳感器，包括用于檢測肢體位置、光線、煙霧、熱源和磁場的傳感器。這些傳感器可以用來制作更先進的機器人，并添加更多令人興奮的行為。

我們已經(jīng)介紹了電機、顯示器、指示器和傳感器，以及它們的類型、示例和一些細節(jié)。這些都是讓我們的機器人與世界互動的部件。現(xiàn)在，我們將開始學習控制器，即運行代碼并將傳感器和電機連接在一起的機器人部件。

2.3 探索控制器和I/O

機器人框圖的中心是控制器。機器人通常有一個主控制器，即某種計算機。它們還可能有一些輔助控制器，一些更特殊的機器人有很多控制器。本書將保持簡單，您的代碼將在傳統(tǒng)的中央控制器上運行?？刂破鲗⑺衅渌糠诌B接在一起，并構成它們互動的基礎。

在了解控制器之前，我們需要更好地了解將控制器與其他部件連接起來的一個重要部件--I/O 引腳。

2.3.1 I/O 引腳

I/O引腳用于控制器的輸入和輸出。它們使控制器能夠連接現(xiàn)實世界中的傳感器和電機。

控制器上的I/O引腳數(shù)量是在不使用輔助控制器的情況下與機器人連接的限制因素。您可能還會看到通用輸入輸出（GPIO）這一術語?？刂破鞯腎/O引腳具有不同的功能。

最簡單的I/O引腳只能輸出或讀取開/關信號。這些引腳被稱為數(shù)字I/O引腳。它們可以通過信號定時編程來執(zhí)行復雜的任務。這就是HC-SR04 距離傳感器所采用的原理。高電平代表數(shù)字邏輯高電平（1，真，開）。低電平代表數(shù)字邏輯低電平（0，假，關）。控制器會嘗試將任何值解釋為高電平或低電平：

模擬輸入引腳可以讀取不同的電平，如圖是另一個電壓-時間曲線圖。如果傳感器產(chǎn)生不斷變化的電阻或連續(xù)刻度值，那么模擬引腳就是合適的。這有分辨率限制，例如，8位模擬輸入可讀取256個可能的值：

脈寬調制（PWM Pulse Width Modulation）引腳輸出循環(huán)數(shù)字波形，下圖也顯示了隨時間變化的電壓，但脈沖的定時代表了連續(xù)電平，因此虛線顯示的是定時產(chǎn)生的連續(xù)電平。PWM輸出允許代碼選擇頻率和導通時間。在一個周期內，接通時間與斷開時間的長短會發(fā)生變化，從而改變輸出信號。這通常用于控制電機的速度：

有些I/O引腳可用于組成數(shù)據(jù)傳輸線，如串行總線、I2S 總線、I2C 總線和 SPI 總線。它們被稱為數(shù)據(jù)總線。數(shù)據(jù)總線用于向或從其他控制器和智能傳感器發(fā)送數(shù)據(jù)。

微控制器引腳可用于數(shù)字或模擬輸入和輸出，也可作為數(shù)據(jù)總線的一部分。許多控制器允許在運行的軟件中配置引腳的使用模式，但有些功能僅限于特定引腳。

2.3.2 控制器

雖然只要掌握適當?shù)募寄?，就可以使用裸微控制器芯片來?chuàng)建周圍的電子設備和自己的印刷電路板，但在本書中，我們將通過使用控制器模塊來保持簡單。這些模塊往往是成套的、易于使用的系統(tǒng)：

部分控制器模塊：Raspberry Pi、NodeMCU、Arduino 和 micro:bit

它們都可以通過USB連接供電。除Raspberry Pi外，所有控制器都可以通過USB進行編程。它們都有連接器，可以方便地連接I/O引腳。讓我們看看每種控制器的特點和優(yōu)缺點：

• 樹莓派

功能強大，足以進行視覺處理。它的功耗略高，價格較貴，但功能與手機類似。它擁有最靈活的編程環(huán)境。有幾種型號可供選擇。它們有很多I/O引腳，但都不是模擬輸入引腳。

• NodeMCU

基于ESP8266控制器。該控制器內置Wi-Fi，可使用Arduino C++、MicroPython或Lua進行編程。它有大量I/O引腳，但只有一個能讀取模擬信號。它支持多種數(shù)據(jù)總線類型。與 Arduino相比，它的速度更快，可容納的程序也更多。它是本陣容中最便宜的控制器。

• Arduino Leonardo

基于Atmega 328芯片。Arduino 之所以重要，是因為它可以通過USB輕松連接到電腦，并通過編程立即與連接到其I/O引腳上的設備進行交互。Arduino主要使用C++語言編程。它具有最靈活的內置I/O引腳--7個模擬引腳、多個數(shù)字引腳、PWM 輸出引腳，并可設置為處理大多數(shù)數(shù)據(jù)總線。Arduino的處理器非常簡單，不能執(zhí)行視覺或語音處理任務。在這里展示的所有選項中，Arduino的功耗最低。

• micro:bit

該產(chǎn)品于 2015 年發(fā)布，用于教育領域，非常適合兒童使用。在機器人技術中使用時，如果您需要的I/O引腳多于其出廠時的3個，則需要一個額外的適配器，但它仍然是功能相當強大的機器人控制器，并配有方便的內置LED矩陣。它可以用 MicroPython、C、JavaScript 和其他幾種語言編程。

值得一提的還有PIC微控制器，這里沒有配圖。這種微控制器早在其他微控制器之前就被用于業(yè)余機器人技術，并且擁有一個蓬勃發(fā)展的社區(qū)。

以下是根據(jù)優(yōu)缺點對控制器進行的比較：

其他控制器運行的可能是簡單的解釋器或編譯代碼，而Raspberry Pi運行的是完整的操作系統(tǒng)。當前的型號具有Wi-Fi和藍牙功能，我們將利用這些功能制作無頭機器人并與游戲控制器連接。

2.3.2 選擇樹莓派

下圖顯示了幾款當前的Raspberry Pi型號。隨著新款Raspberry Pi的發(fā)布，機器人制作者可能需要根據(jù)最新版本進行調整。所有這些型號都具有Wi-Fi和藍牙功能。Raspberry Pi的I/O引腳支持多種數(shù)據(jù)總線類型和數(shù)字I/O。模擬讀取和其他一些I/O功能需要外部控制器：

Raspberry Pi 型號 - 4B、3A+ 和 Zero W

• Raspberry Pi 4B

作為最新型號，它是該系列中速度最快、功能最強大的。它占用空間更大，是這一組中最貴的，耗電量也最大。

• Raspberry Pi 3A+：

它在尺寸和功耗方面都做了很好的折衷。它完全能夠通過攝像頭進行視覺處理。它的速度不如4B+快，但對于我們的目的來說絕對夠快。

• Raspberry Pi Zero W

這是其他型號 Raspberry Pi 的廉價、輕便替代品。仍然支持攝像頭和揚聲器。Zero WH 型號還包括I/O接頭。它的語音和視覺識別速度比 Raspberry Pi 3 和 4 慢。它們體積小，因此也是遙控板的一個有趣選擇。

另外有更便宜的Raspberry Pi Pico，只適合進行簡單的控制。

Raspberry Pi 4B 可能是功能最強大的，但 3A+ 功能強大，足以應對這里的所有活動。

參考資料

• 軟件測試精品書籍文檔下載持續(xù)更新 https://github.com/china-testing/python-testing-examples 請點贊，謝謝！
• 本文涉及的python測試開發(fā)庫 謝謝點贊！ https://github.com/china-testing/python_cn_resouce
• python精品書籍下載 https://github.com/china-testing/python_cn_resouce/blob/main/python_good_books.md
• Linux精品書籍下載 https://www.cnblogs.com/testing-/p/17438558.html
• Raspberry Pi Sensors, Rushi Gajjar, Packt Publishing
• Make Sensors: A Hands-On Primer for Monitoring the Real World with Arduino and Raspberry Pi
• Make Electronics: Learning Through Discovery

2.4 規(guī)劃組件和代碼結構

現(xiàn)在，您已經(jīng)簡單了解了機器人中可能會用到的一些組件，并且遇到了將它們組合在一起的框圖。在這里，您可以開始下一步，進一步思考如何將各部件連接起來，以及為它們編寫的代碼將如何結構化。

將代碼看作邏輯塊而不是一大塊時，更容易進行推理。以類似于硬件功能圖的方式來安排代碼，將有助于在代碼變得越來越復雜時為你導航。

電機控制器有很多種。它們有不同的方式向電機輸出信號，還可能對電池電量進行監(jiān)控。有些智能電機控制器可直接與車輪編碼器連接，以確保車輪已完成指定的行程。當我們?yōu)闄C器人編寫行為時，如果更換了電機控制器，我們可能就不想重寫了。將直接的電機控制器代碼與行為代碼混合在一起，也會增加推理難度。為此，我建議創(chuàng)建一個接口層，即實際電機控制器代碼與標準接口之間的抽象層，這樣就可以交換組件了。

每個傳感器的情況也類似。它們將有一些代碼來管理如何獲取信號并將其轉化為可用數(shù)據(jù)。所有這些設備在啟動或停止與它們連接的行為時，都可能需要運行設置和拆卸代碼。攝像頭就是一個復雜的例子，需要經(jīng)過處理才能獲得我們可以用來執(zhí)行任務的數(shù)據(jù)值：

與硬件一樣，一個簡單的圖表也可以表示軟件。它可以用繪圖程序繪制，也可以在手邊的任何紙張上草繪。圖中，我特意選擇了手繪的方上式，這樣你就不會覺得需要用繪圖工具才能完成。這不會很整潔，但很快就能重新繪制，甚至可以在外出就餐時突發(fā)奇想，在收據(jù)紙的背面完成。與此相關的是，如果使用鉛筆，請用鋼筆或細線筆再畫一遍，以免褪色。為了讓讀者看得更清楚，我還在電腦上畫了一幅圖，但你不必這樣做。

手繪草圖后，可以使用軟件工具。這將比手繪版本花費更多時間，而且盡量不要被工具的怪異和風格所干擾。

就設計本身而言，這仍然是一個非常簡單的視圖。車輪框將是一個代碼塊，處理要求車輪電機控制器做的事情。這些代碼可以是電機控制器公司編寫的代碼，也可以使用連接到控制器的 I/O 引腳。

距離傳感器是一個代碼塊，用于從傳感器讀取距離，并在必要時觸發(fā)傳感器。我們將對兩種不同的傳感器進行比較。有了這樣的代碼塊，在這一層更改傳感器就意味著其他代碼無需更改。

相機也有一個代碼塊，負責設置相機、分辨率、白平衡等繁瑣的工作，其他部分我們將陸續(xù)介紹。在此之上是一個將使用相機圖像的圖層。該層可以獲取彩色物體的位置，并將該位置返回給上一層。

橫跨電機和距離傳感器的是行為層，它可以讓機器人避免碰撞，也許是當它的一側低于閾值時。這將覆蓋其他行為，讓機器人轉向遠離障礙物，然后開走一段距離。

頂層是另一個行為，它從 "獲取對象位置 "代碼中獲取位置數(shù)據(jù)。利用該位置選擇一個方向，然后指示電機駛向目標。如果該行為通過 "避免碰撞 "行為，則可能會產(chǎn)生復雜的交互，導致機器人在避開障礙物和繞過物體的同時，尋找正確的物體。同時，機器人也不會靠近檢測到的物體，以免與之發(fā)生碰撞。

每個模塊都相對簡單，也許更接近硬件的下層更為復雜，尤其是攝像頭。

將代碼分解成這樣的模塊意味著你可以一次只處理一個模塊，測試并調整其行為，然后再專注于另一個模塊。當你編寫了這樣的代碼塊后，就可以重復使用它們。您可能需要多次使用電機代碼，而現(xiàn)在不需要多次編寫。

使用程序塊來描述我們的軟件，可以讓我們以不同的方式實現(xiàn)程序塊及其交互。我們可以考慮是使用函數(shù)、類還是服務來實現(xiàn)這些模塊。當我們開始編寫代碼時，我將花更多時間討論這個問題，并展示不同的方法。

2.5 規(guī)劃物理機器人

現(xiàn)在，讓我們利用所有這些知識，規(guī)劃一下我們在本書中制作的機器人物理部分的布局。在學習各章節(jié)的過程中，我們每次都會添加新的部件，因此，在學習的過程中，在頭腦中保持一張整體地圖，有助于我們看清自己所處的位置。開始描繪機器人要做的所有事情是一件令人興奮的事情。讓我們先列出我們的機器人會做什么和會是什么：

• 它將有輪子，可以在地板上行駛。
• 它將有一個 Raspberry Pi 3A+ 控制器。
• 它將有一個車輪電機控制器。
• 它將能用一組多色 LED 指示其狀態(tài)。
• 機器人將使用一對伺服電機來實現(xiàn)搖擺和傾斜機構。
• 它能夠避開墻壁，并利用超聲波或激光測距傳感器繞過障礙物。
• 它的每個輪子都有一個編碼器，可以知道自己移動了多遠。
• 機器人將使用攝像頭來感知彩色物體或人臉。
• 它還能用攝像頭追蹤線路。
• 機器人將有一個麥克風和揚聲器，可以使用語音指令。
• 它將有一個游戲手柄作為遙控器。
• 所有這些都需要電源。
  呼！功能還真不少?，F(xiàn)在，我們需要繪制硬件模塊。圖 2.14 顯示了我們的框圖。雖然是用 Draw.io 完成的，但簡單的封底草圖也是機器人規(guī)劃的良好開端。我的大多數(shù)機器人都是這樣開始的：

雖然這看起來像是一個令人生畏的機器人，但我們將在每一章中專注于一個功能區(qū)域，并在轉向其他區(qū)域之前構建它。這里的注釋并不是任何正式的符號，它只是一種將所有需要連接的部件可視化的方式。與此同時，我通常會勾勒出傳感器和部件之間的大致物理位置：

使用Draw.io繪制的機器人物理布局示意圖

• 傳感器有清晰的視野，距離傳感器指向兩側。我會在相關的傳感器章節(jié)中詳細說明這一點的重要性。
• 編碼器放置在需要使用的車輪上方。
• 重物，特別是電池，應放在低處（低于重心），以免機器人翻倒。
• 電池需要更換，因此要考慮如何取用。
• 盡量讓直接連接的部件彼此靠近。
• 這只是一個粗略的計劃。不需要這么詳細，這也不是試裝。實際尺寸、設計折衷和缺陷都意味著這將會發(fā)生變化。這只是一個起點。

在本書的學習過程中，我們將研究這些圖表中的細節(jié)，并開始充實真正的機器人，使其中一些細節(jié)不再模糊。在項目開始時，任何這樣的圖表都應該被視為有點粗糙。它不是按比例繪制的，不應盲目照搬。它只是一個指南，或者說是開始工作的快速地圖。

2.6 小結

在本章中，您已經(jīng)了解了機器人的各種組成部件，并通過方框圖開始想象如何將這些部件組合成一個完整的機器人。你們已經(jīng)了解了如何在信封上快速勾畫出自己的機器人創(chuàng)意，以及如何利用計算機上的繪圖工具繪制出更整潔的同一張圖。您已經(jīng)快速了解了電機、傳感器和控制器，以及控制器與其連接的其他設備進行通信的幾種方式，包括模擬、數(shù)字、PWM 和數(shù)據(jù)總線。在此基礎上，你已經(jīng)看到了我們將在本書中制作的機器人的平面圖。文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-644661.html

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