前言

本文是對(duì)Cyber RT的學(xué)習(xí)記錄,文章可能存在不嚴(yán)謹(jǐn)、不完善、有缺漏的部分，還請(qǐng)大家多多指出。這一章的內(nèi)容還是比較簡(jiǎn)單的，直接上代碼與結(jié)果。
課程地址: https://apollo.baidu.com/community/course/outline/329?activeId=10200
更多還請(qǐng)參考:
[1] Apollo星火計(jì)劃學(xué)習(xí)筆記——第三講（Apollo Cyber RT 模塊詳解與實(shí)戰(zhàn)）https://blog.csdn.net/sinat_52032317/article/details/126924375
[2] 【Apollo星火計(jì)劃】—— Cyber基礎(chǔ)概念|通信機(jī)制
https://blog.csdn.net/sinat_52032317/article/details/131878429?spm=1001.2014.3001.5501
[3] 第一章：Cyber RT基礎(chǔ)入門與實(shí)踐https://apollo.baidu.com/community/article/1093
[4] 第二章：Cyber RT通信機(jī)制解析與實(shí)踐https://apollo.baidu.com/community/article/1094
[5] 第三章：Component組件認(rèn)知與實(shí)踐https://apollo.baidu.com/community/article/1103
[6] 第四章：Cyber RT之調(diào)度簡(jiǎn)介與實(shí)踐https://apollo.baidu.com/community/article/1106
[7] 第五章：使用Cyber RT進(jìn)行相機(jī)仿真https://apollo.baidu.com/community/article/1105

相關(guān)代碼整理

鏈接: https://pan.baidu.com/s/1ENgXE4yQ1v4nJRjcfZtd8w?pwd=ht4c 提取碼: ht4c

測(cè)試實(shí)踐

文件目錄

參考以下文件目錄進(jìn)行

camera_demo
|-- driver
    |-- camera_sim
    |   |-- BUILD
    |   |-- camera_driver.cc
|--BUILD
|--camera_demo.BUILD
|--cyberfile.xml

包管理BUILD文件以及cyberfile.xml文件

參考之前的文章https://blog.csdn.net/sinat_52032317/article/details/131878429?spm=1001.2014.3001.5501

源程序

camera_driver.cc

/*  
    需求: 發(fā)布攝像頭仿真數(shù)據(jù)。
    實(shí)現(xiàn):
        1.頭文件；
        2.初始化 cyber 框架；
        3.創(chuàng)建節(jié)點(diǎn)；
        4.創(chuàng)建發(fā)布者；
        5.組織數(shù)據(jù)并發(fā)布；
        6.等待關(guān)閉。
*/
#include "cyber/cyber.h"
#include "modules/common_msgs/sensor_msgs/sensor_image.pb.h"

using apollo::drivers::Image;

int main(int argc, char *argv[])
{
    apollo::cyber::Init(argv[0]);

    // 3.創(chuàng)建節(jié)點(diǎn)；
    auto talker_node = apollo::cyber::CreateNode("camear_sim_node");
    // 4.創(chuàng)建發(fā)布者；
    auto talker = talker_node->CreateWriter<Image>("/image_sim");
    // 5.組織數(shù)據(jù)并發(fā)布；
    
    size_t width = 500;
    size_t height = 350;

    size_t cell = 50; // 單元格寬度
    size_t step = width * 3; // 一行像素?cái)?shù)

    char black = 200;
    char white = 10;
    
    apollo::cyber::Rate rate(10.0);
    while (apollo::cyber::OK()){
        // 組織數(shù)據(jù)
        auto msg = std::make_shared<Image>();
        
        msg->set_frame_id("camera");
        auto now = apollo::cyber::Time::Now();
        msg->set_measurement_time(now.ToSecond());

        msg->set_width(width);
        msg->set_height(height);

        msg->set_encoding("rgb8");
        msg->set_step(msg->width() * 3); // 一圖片行的元素個(gè)數(shù)
        
        size_t length = msg->width() * msg->height() * 3;
        char value[length]; 
        for (size_t i = 0; i < height; i++){ // 遍歷像素行
            for (size_t j = 0; j < step; j++){ // 遍歷列
                // 當(dāng)前字節(jié)索引 value[i * step + j]
                int index = i * step + j;
                // 行賦值
                if (i / cell % 2 == 0){ // 偶數(shù)行
                    value[index] = black;
                } 
                else {
                    value[index] = white;
                }
                // 列賦值
                // 偶數(shù)列，無(wú)需更改
                if (j / 3 / cell % 2 == 1) {// 奇數(shù)列，取反
                    value[index] = value[index] == white ? black : white;
                }
            }
        }
        msg->set_data(value);
        //發(fā)布
        talker->Write(msg);
        rate.Sleep();
    }
    // 6.等待關(guān)閉。
    apollo::cyber::WaitForShutdown();
    return 0;
}

BUILD

load("@rules_cc//cc:defs.bzl", "cc_binary", "cc_library")
load("http://tools/install:install.bzl", "install", "install_src_files")
load("http://tools:cpplint.bzl", "cpplint")
package(default_visibility = ["http://visibility:public"])

cc_binary(
    name = "camera_driver",
    srcs = ["camera_driver.cc"],
    deps = ["http://cyber",
            "http://modules/common_msgs/sensor_msgs:sensor_image_cc_proto",
            ], 
)

install(
    name = "install",
    runtime_dest = "camera_demo/bin",
    targets = [
    ":camera_driver"
        ],
)

install_src_files(
    name = "install_src",
    src_dir = ["."],
    dest = "camera_demo/src/cyberatest",
    filter = "*",
)

記得修改包管理BUILD中的deps

運(yùn)行

 ./bazel-bin/test/test_camera/camera_driver

另開(kāi)一個(gè)終端打開(kāi)DreamView

aem bootstrap start

選定合適的camera channel

結(jié)果

其他參考

apollo相機(jī)驅(qū)動(dòng)在modules/drivers/camera文件目錄下，需要設(shè)置好相應(yīng)的配置文件，才能進(jìn)行正常驅(qū)動(dòng)。下面貼出文檔中的README部分

Camera

camera包是基于V4L USB相機(jī)設(shè)備實(shí)現(xiàn)封裝，提供圖像采集及發(fā)布的功能。本驅(qū)動(dòng)中使用了一臺(tái)長(zhǎng)焦相機(jī)和一臺(tái)短焦相機(jī)。

Output channels

• /apollo/sensor/camera/front_12mm/image
• /apollo/sensor/camera/front_6mm/image
• /apollo/sensor/camera/front_fisheye/image
• /apollo/sensor/camera/left_fisheye/image
• /apollo/sensor/camera/right_fisheye/image
• /apollo/sensor/camera/rear_6mm/image

啟動(dòng)camera驅(qū)動(dòng)

請(qǐng)先修改并確認(rèn)launch文件中的參數(shù)與實(shí)際車輛相對(duì)應(yīng)

# in docker
bash /apollo/scripts/camera.sh
# or
cd /apollo && cyber_launch start modules/drivers/camera/launch/camera.launch

啟動(dòng)camera + video compression驅(qū)動(dòng)

請(qǐng)先修改并確認(rèn)launch文件中的參數(shù)與實(shí)際車輛相對(duì)應(yīng)

# in docker
bash /apollo/scripts/camera_and_video.sh
# or
cd /apollo && cyber_launch start modules/drivers/camera/launch/camera_and_video.launch

### 常見(jiàn)問(wèn)題
1. 如果出現(xiàn)報(bào)錯(cuò)“sh: 1: v4l2-ctl: not found”，需要安裝v4l2庫(kù)。

```bash
sudo apt-get install v4l-utils

camera 驅(qū)動(dòng)解釋可以參考這篇博客Apollo camera驅(qū)動(dòng)分析（二十九）
實(shí)踐例子可參考自動(dòng)駕駛開(kāi)發(fā)者說(shuō)|框架|如何在apollo中添加自己的USB攝像頭？文章來(lái)源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-638227.html

到了這里，關(guān)于【Apollo學(xué)習(xí)筆記】—— 相機(jī)仿真的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請(qǐng)?jiān)谟疑辖撬阉鱐OY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！