1.標準DH坐標系（Standard DH）
文章來源：http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-636617.html
// 標準DH坐標系轉換矩陣
function T = DH_modified(d, theta, a, alpha, mf)
% d： 連桿偏移量
% theta：關節(jié)角度
% a： 連桿長度
% alpha：連桿扭轉角
% mf： 修改因子
%
% 示例:
% T01 = DH_modified(0.1, 90, 0.2, 90, 0.1);
% 將角度轉化為弧度
alpha = deg2rad(alpha);
theta = deg2rad(theta);
% 計算變換矩陣
d = d - mf*a*sin(alpha);
a = a + mf*d*cos(theta);
% Compute the transformation matrix
T = [cos(theta), -sin(theta)*cos(alpha), sin(theta)*sin(alpha), a*cos(theta);
sin(theta), cos(theta)*cos(alpha), -cos(theta)*sin(alpha), a*sin(theta);
0, sin(alpha), cos(alpha), d;
0, 0, 0, 1];
end
2.改進DH坐標（modified DH）
文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-636617.html
// 改進DH坐標轉換矩陣
function T = DHTransform(a, alpha, d, theta)
% DHTransform - 計算DH參數(shù)對應的變換矩陣
%
% 輸入參數(shù)：
% - a: alpha的連桿長度
% - alpha: x軸繞z軸旋轉的角度
% - d: z軸的平移量
% - theta: z軸繞x軸旋轉的角度
%
% 輸出參數(shù)：
% - T: 變換矩陣
% 將角度轉化為弧度
alpha = deg2rad(alpha);
theta = deg2rad(theta);
% 計算變換矩陣
T = [cos(theta) -sin(theta) 0 a;
sin(theta)*cos(alpha) cos(theta)*cos(alpha) -sin(alpha) -d*sin(alpha);
sin(theta)*sin(alpha) cos(theta)*sin(alpha) cos(alpha) d*cos(alpha);
0 0 0 1];
end
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