在計(jì)算機(jī)視覺(jué)中，特別是在相機(jī)標(biāo)定和立體視覺(jué)領(lǐng)域，內(nèi)參（intrinsic parameters）和外參（extrinsic parameters）是非常重要的概念。它們與相機(jī)的幾何屬性和姿態(tài)有關(guān)。

1. 內(nèi)參（Intrinsic Parameters）： 內(nèi)參是描述相機(jī)內(nèi)部屬性的參數(shù)，包括焦距、主點(diǎn)（光學(xué)中心）坐標(biāo)、畸變系數(shù)等。內(nèi)參通常在相機(jī)標(biāo)定時(shí)確定，因?yàn)樗鼈兺ǔ?duì)于特定相機(jī)型號(hào)是固定的，不隨時(shí)間變化。一旦相機(jī)內(nèi)參被確定，它們?cè)谙鄼C(jī)的使用過(guò)程中通常是保持不變的。

2. 外參（Extrinsic Parameters）： 外參是描述相機(jī)在世界坐標(biāo)系中的位置和姿態(tài)的參數(shù)，通常包括旋轉(zhuǎn)矩陣和平移向量。外參在不同的相機(jī)位置或拍攝時(shí)刻可能會(huì)發(fā)生變化。例如，在立體視覺(jué)中，如果您有兩個(gè)相機(jī)，那么它們的相對(duì)位置和方向會(huì)在每次移動(dòng)相機(jī)時(shí)發(fā)生變化，從而導(dǎo)致外參的變化。

如果相機(jī)不發(fā)生位置和方向的變化，比如相機(jī)固定在一個(gè)固定位置，那么外參在很長(zhǎng)一段時(shí)間內(nèi)可能保持不變。然而，如果相機(jī)的位置或方向發(fā)生變化，例如移動(dòng)相機(jī)或更改拍攝角度，外參會(huì)隨之變化。

當(dāng)將圖像放大或縮小時(shí)，相機(jī)的內(nèi)參和外參是否需要變化取決于放大/縮小的尺度以及具體的情況。下面我會(huì)討論兩種情況：

1. 僅圖像尺寸發(fā)生變化，相機(jī)保持固定位置和方向： 如果您只是對(duì)圖像進(jìn)行簡(jiǎn)單的放大或縮小操作，而相機(jī)的位置和方向保持不變，通常情況下，相機(jī)的內(nèi)參（如焦距、主點(diǎn)坐標(biāo)等）是不需要改變的。這是因?yàn)檫@些內(nèi)參與相機(jī)成像的幾何屬性有關(guān)，而不受圖像尺寸的影響。

2. 相機(jī)位置或方向發(fā)生變化，導(dǎo)致場(chǎng)景中的物體尺寸變化： 如果相機(jī)的位置或方向發(fā)生變化，導(dǎo)致了場(chǎng)景中物體的尺寸變化，那么內(nèi)參和外參可能都需要進(jìn)行調(diào)整。例如，如果您將相機(jī)從原來(lái)的位置移動(dòng)到一個(gè)新的位置，或者更改了相機(jī)的方向，那么外參需要更新以反映這些變化。內(nèi)參方面，如果相機(jī)的焦距或主點(diǎn)坐標(biāo)發(fā)生變化，也可能需要進(jìn)行調(diào)整。

需要注意的是，調(diào)整相機(jī)的內(nèi)參和外參需要進(jìn)行精確的標(biāo)定過(guò)程。如果圖像放大/縮小的尺度不大，并且相機(jī)位置和方向沒(méi)有顯著變化，通常情況下可以考慮保持內(nèi)參和外參不變。但如果尺度變化較大，或者相機(jī)位置和方向發(fā)生了明顯的變化，那么進(jìn)行相應(yīng)的標(biāo)定以更新內(nèi)參和外參是非常重要的，以確保后續(xù)的計(jì)算和分析能夠準(zhǔn)確地反映真實(shí)世界的情況。

如果硬件沒(méi)有變化，只是對(duì)圖像進(jìn)行插值放大，增加了分辨率，通常情況下相機(jī)的內(nèi)參和外參不需要調(diào)整變化。

內(nèi)參（如焦距、主點(diǎn)坐標(biāo)等）是與相機(jī)本身的物理屬性有關(guān)的參數(shù)，與圖像的分辨率沒(méi)有直接關(guān)系。因此，在僅僅是對(duì)圖像進(jìn)行插值放大，分辨率增加一倍的情況下，相機(jī)的內(nèi)參是保持不變的。

外參（如相機(jī)的位置和方向）通常是與相機(jī)的物理安裝位置和姿態(tài)有關(guān)的參數(shù)。只要相機(jī)的實(shí)際位置和方向沒(méi)有改變，外參也應(yīng)該保持不變。在這種情況下，即使圖像的分辨率增加了，外參也不需要調(diào)整。

綜上所述，在僅僅是對(duì)圖像進(jìn)行插值放大，分辨率增加一倍，而相機(jī)硬件和位置沒(méi)有發(fā)生變化的情況下，內(nèi)參和外參通常不需要調(diào)整變化。這是因?yàn)檫@些參數(shù)與相機(jī)的硬件屬性和位置關(guān)系緊密，而與圖像的分辨率無(wú)關(guān)。

在雙目立體視覺(jué)中，視差圖是由左右兩個(gè)相機(jī)拍攝的圖像計(jì)算得出的，用于表示不同像素之間的深度差異。如果您僅僅是對(duì)圖像進(jìn)行插值放大，增加了分辨率，而相機(jī)硬件和位置沒(méi)有發(fā)生變化，通常情況下視差圖不需要進(jìn)行調(diào)整變化。

視差圖的計(jì)算主要依賴(lài)于像素之間的幾何關(guān)系，例如像素的位置、相機(jī)的基線（左右相機(jī)之間的距離）等。這些幾何關(guān)系通常是相機(jī)的內(nèi)參和外參的基礎(chǔ)，而內(nèi)參和外參通常與相機(jī)硬件和位置有關(guān)，與圖像的分辨率無(wú)關(guān)。

因此，在僅僅是對(duì)圖像進(jìn)行插值放大，分辨率增加一倍，相機(jī)硬件和位置沒(méi)有發(fā)生變化的情況下，視差圖通常不需要調(diào)整變化。您可以繼續(xù)使用原來(lái)的相機(jī)參數(shù)和算法來(lái)計(jì)算視差圖，只需將插值放大后的圖像輸入到算法中即可。

然而，如果您的放大操作導(dǎo)致了圖像中某些特征的明顯改變，例如物體的邊界變得模糊，那么可能需要重新考慮視差計(jì)算的方法，以確保正確地捕捉深度信息。在這種情況下，您可能需要對(duì)視差算法進(jìn)行微調(diào)，以適應(yīng)圖像放大引起的變化。文章來(lái)源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-635037.html

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