UDS本質(zhì)上是一系列服務(wù)的集合，包含6大類，共26種。每種服務(wù)都有獨立的ID，即SID。

請求

• SID(1Byte) + 參數(shù)

• SID(1Byte) + Sub-function(1Byte) + 參數(shù)

• SID + DID(2Bytes)

響應(yīng)

• 肯定響應(yīng)
  • SID+0x40(1Byte) + Sub-function(根據(jù)請求是否存在) + 參數(shù)
  • SID+0x40(1Byte) + DID + Data
• 否定響應(yīng)
  • 0x7F + SID + NRC(1Byte)(否定響應(yīng)碼)
  • 0x7F + SID + DID + NRC(1Byte)(否定響應(yīng)碼)
• 常見的NRC
  • 11表示服務(wù)不支持
  • 12表示Sub-function不支持
  • 13表示請求的長度不正確、格式不正確
  • 31表示請求超出范圍
  • 78表示收到診斷請求，等待響應(yīng)
  • 7E表示當(dāng)前會話下Sub-function不支持
  • 7F表示當(dāng)前會話下服務(wù)不支持

Sub-function分成了兩部分（14229 P39）

• Bit7，Suppress postive reponse message indication bit，抑制正響應(yīng)位
  • 為0時，不抑制正響應(yīng)消息
  • 為1時，抑制響應(yīng)消息，正響應(yīng)消息不應(yīng)該被發(fā)送
  • 負(fù)響應(yīng)消息不受抑制正響應(yīng)位影響，會根據(jù)協(xié)議規(guī)定的限制發(fā)送
  • 注意NRC為78時，后續(xù)也會發(fā)送正響應(yīng)
• Bit0 - Bit6
  • Sub-function 的參數(shù)值

常用服務(wù)

• 10診斷會話控制

  • 01默認(rèn)會話：權(quán)限最小，可操作的服務(wù)少
  • 02編程會話：用于解鎖bootloader相關(guān)的診斷服務(wù)
  • 03擴(kuò)展會話：用于解鎖高權(quán)限診斷服務(wù)，如：讀寫DTC、寫入數(shù)據(jù)
  • 注：編程會話不能由默認(rèn)會話轉(zhuǎn)入（在默認(rèn)會話情況下，不能執(zhí)行 10 02），只能由擴(kuò)展會話轉(zhuǎn)入
  • 默認(rèn)進(jìn)入默認(rèn)會話，當(dāng)ECU處于非默認(rèn)會話時，一段時間內(nèi)沒有請求會退回到默認(rèn)會話?？梢酝ㄟ^讓Tester周期發(fā)送3E服務(wù)，使ECU保持在非默認(rèn)會話

• 11 重置ECUReset

  • 報文格式
    • 請求：11 + Sub-function
    • 響應(yīng)：51 + Sub-function + powerDownTime
  • 常用子服務(wù)
    • 01 硬重啟
    • 03 軟重啟
    • 04 enableRapidPowerShutDown 當(dāng)使用此子服務(wù)時，powerDownTime才會存在

  11 01
  51 01
  

• 27安全訪問

  • ECU上電后是一個鎖定的狀態(tài)，可以通過27服務(wù)來解鎖
  • 過程：
    • Tester端給ECU發(fā)送請求報文來請求種子
    • ECU收到報文后，回復(fù)肯定響應(yīng)(包含種子數(shù))
    • Tester端根據(jù)這個種子數(shù)，利用自身的安全算法算出一個密鑰K1，并發(fā)送給ECU
    • ECU同樣根據(jù)種子數(shù)和自身的安全算法計算出一個密鑰K2，并將接收到的K1與K2相比較。如果一致ECU發(fā)送肯定響應(yīng)給Tester端，已經(jīng)解鎖。
  • 當(dāng)執(zhí)行復(fù)位、重新上下電或者會話切換后，會由解鎖狀態(tài)跳轉(zhuǎn)到鎖定狀態(tài)

• 22讀數(shù)據(jù)

  • 報文格式
    • 請求：22 + DID(2Bytes)
    • 響應(yīng)：62 + DID + Data
  • 支持的NRC
    • 13表示請求消息的長度無效或超過長度
    • 14表示讀取的數(shù)據(jù)已經(jīng)超過了傳輸最大值，如請求多個DID，響應(yīng)的數(shù)據(jù)太多了
    • 22表示服務(wù)器的運行條件不滿足執(zhí)行的操作
    • 31表示當(dāng)前會話下不支持請求的DID；請求的動態(tài)DID尚未分配
    • 33表示如果至少有一個DID是安全的，但是服務(wù)器沒有解鎖

• 2E寫數(shù)據(jù)

  • 報文格式
    • 請求：2E + DID + Data
    • 響應(yīng)：6E + DID
  • 支持的NRC
    • 72表示寫入失敗

• 19讀DTC

  • 當(dāng)系統(tǒng)檢測到錯誤或故障時，會將相應(yīng)的數(shù)值故障碼進(jìn)行存儲，數(shù)值故障碼就是DTC。

  • 一般由3個字節(jié)組成：

    

    • 字節(jié)1

      • 左邊兩位對應(yīng)DTC屬于哪一個系統(tǒng)，P: 00動力系統(tǒng)、C: 01底盤、B: 10車身和U: 11通信系統(tǒng)
      • 左邊3-4位用來區(qū)分DTC是標(biāo)準(zhǔn)組織所定義還是OEM自定義
      • 左邊5-8位對應(yīng)車輛系統(tǒng)的區(qū)域

    • DTC Status

      

      • Bit4和Bit6的初始值為1，其余位的初始值為0，所以默認(rèn)值0x50
      • Bit0為1時表示當(dāng)前結(jié)果為故障
      • Bit3為1時表示存在歷史故障

  • 常用子服務(wù)（14229 P188、14229 P206）

    • 01：檢索與客戶端定義的狀態(tài)掩碼匹配的DTC數(shù)量
      • 19 + 01 + DTCStatusMask
      • 59 + 01 + DTCStatusAvailabilityMask + DTCFormatIdentifier + Number(2Byte)
    • 02：檢索與客戶端定義的狀態(tài)掩碼匹配的DTC列表
      • 19 + 02 + DTCStatusMask
      • 59 + 02 + DTCStatusAvailabilityMask + DTC + statusOfDTC
      • 注：當(dāng)(DTCStatusMask & statusOfDTC) != 0時，匹配成功

  • 04：讀取DTC的快照信息(凍結(jié)幀)，即發(fā)生故障時的一些環(huán)境數(shù)據(jù)，能更好的判斷DTC產(chǎn)生的原因以及發(fā)生故障的原因
    - 19 + 04 + DTC + DTCSnapshotRecordNumber
    - 59 + 04 + DTC + Status + DTCSnapshotRecordNumber + DTCSnapshotRecordNumberOfIdentifiers +DID + snapshotData +DID + snapshotData
    - 快照信息：例如故障發(fā)生時間、胎壓、電壓、行駛里程數(shù)和車速等。在故障發(fā)生時，ECU要記錄發(fā)生故障時的快照信息，便于以后通過查找故障發(fā)生時刻的這些數(shù)據(jù)，分析故障原因
    - DTCSnapshotRecordNumber包含一組快照信息、一組快照信息中可以包含多個DID，每個DID則包含具體的信息，比如：胎壓、里程數(shù)

    • 06：讀取DTC存儲時候的一些擴(kuò)展信息
      • 19 + 06 + DTC + DTCExtDataRecordNumber
      • 59 + 06 + DTC + statusOfDTC + DTCExtDataRecordNumber + DTCExtDataRecord[]
      • 擴(kuò)展信息：用于記錄故障的一些其它信息，比如：故障發(fā)生的次數(shù)、老化次數(shù)、已老化次數(shù)等
    • 為什么有了快照數(shù)據(jù)還要有擴(kuò)展信息呢？
      • 快照即故障發(fā)生時刻存下來的瞬間的環(huán)境數(shù)據(jù)
      • 擴(kuò)展信息即在故障發(fā)生時其它的故障信息，如aging counter、aged counter、Fault Counter以及event id等
    • 0A：讀取所有DTC列表及狀態(tài)
      • 19 + 0A
      • 59 + 0A + DTCStatusAvailabilityMask + DTC + statusOfDTC

• 14清除DTC

  • 報文格式文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-617685.html

    • 請求：14 + DTC
    • 響應(yīng)：54

    14 FF FF FF
    54
    

• 31 例程控制RoutineControl

  • 客戶端通過例程ID(2-Byte)請求啟動、停止服務(wù)端的例程或者請求例程結(jié)果
  • 主要用于：Erasing memory、Resetting
  • 報文格式
    • 請求：31 + Sub-function + routineIdentifier(2-Byte)
    • 響應(yīng)：71 + routineControlType + routineIdentifier(2-Byte) +routineInfo
  • 常用子服務(wù)
    • 01 啟動例程(startRoutine)
    • 02 停止例程(stopRoutine)
    • 03請求例程結(jié)果(requestRoutineResults)

• 34 請求下載Request Download

  • 報文格式
    • 請求：34 + dataFormatIdentifier + addressAndLengthFormatIdentifier + memoryAddress + memorySize
    • dataFormatIdentifier
      • 00
      • 00以外的值由汽車制造商定義
    • addressAndLengthFormatIdentifier的含義
      • bit 7-4: Length (number of bytes) of the memorySize parameter，指定memorySize有幾個字節(jié)
      • bit 3-0: Length (number of bytes) of the memoryAddress parameter，指定memoryAddress有幾個字節(jié)
    • memoryAddress 要寫入數(shù)據(jù)在內(nèi)存的起始地址
    • memorySize 使用此參數(shù)與實際要傳輸?shù)臄?shù)據(jù)大小進(jìn)行比較
    • 響應(yīng)：74 + lengthFormatIdentifier + maxNumberOfBlockLength
    • lengthFormatIdentifier的含義
      • bit 7-4: Length (number of bytes) of the maxNumberOfBlockLength parameter
      • bit 3-0: reserved by document, to be set to 0
    • maxNumberOfBlockLength告知客戶端后面的每個TransferData報文總共占多少字節(jié)

  34 11 33 60 20 00 00 FF FF
  74 20 00 81
  

• 36 傳輸數(shù)據(jù)Transfer Data

  • 將數(shù)據(jù)從客戶端傳輸?shù)椒?wù)器
  • 報文格式
    • 請求：36 + blockSequenceCounter + Data(3-n)
      • blockSequenceCounter 序號0x01-0xFF，下一個循環(huán)0x00-0xFF
    • 響應(yīng)：76 + blockSequenceCounter + transferResponseParameterRecord

  36 01 xx xx   # 每條報文占的字節(jié)數(shù)根據(jù)34服務(wù)中響應(yīng)的maxNumberOfBlockLength返回值
  76 01
  

• 37 請求傳輸退出Request Transfer Exit

  • 用于終止客戶端和服務(wù)端之間的數(shù)據(jù)傳輸
  • 報文格式
    • 請求：37
    • 響應(yīng)：77

  37
  77
  

• 實際傳輸過程

  • 依次34、36和37，為一個循環(huán)，其中36數(shù)據(jù)傳輸可執(zhí)行多次

  • 37執(zhí)行結(jié)束后，如果還有其它數(shù)據(jù)傳輸，則再次執(zhí)行34、36和37服務(wù)

• 28通信控制(CommunicationControl)

  • 用于開啟或關(guān)閉服務(wù)端某些消息的接收/發(fā)送報文
  • 報文格式
    • 請求：28 + sub-function=[controlType] + communicationType
    • communicationType
      • 01: normalCommunicationMessages
      • 02: networkManagementCommunicationMessages
      • 03: networkManagementCommunicationMessages and normalCommunicationMessages
    • 響應(yīng)：68 + sub-function=[controlType]

  28 03 02
  68 03
  

  • 常用子服務(wù)
    • 00：enableRxAndTx 啟用非診斷報文的接收和發(fā)送
    • 03：disableRxAndTx 禁止非診斷報文的接收和發(fā)送

• 85控制DTC(ControlDTCSetting)

  • 用于停止和恢復(fù)DTC狀態(tài)位的更新
  • 報文格式
    • 請求：85 + sub-function=[DTCSettingType] + DTCSettingControlOptionRecord
    • 響應(yīng)：C5 + DTCSettingType

  85 01
  C5 01
  

  • 常用子服務(wù)

    • 01 on 恢復(fù)更新
    • 02 off 停止更新

  • 報文格式

    • 請求：85 + sub-function=[DTCSettingType] + DTCSettingControlOptionRecord
    • 響應(yīng)：C5 + DTCSettingType

  85 01
  C5 01
  

  • 常用子服務(wù)
    • 01 on 恢復(fù)更新
    • 02 off 停止更新

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