目錄
1. nuplan介紹：
1.1 nuplan數(shù)據(jù)集的意義：
2. 安裝
2.1 下載開(kāi)發(fā)包devkit
2.2 安裝指定版本的python
2.3 安裝虛擬環(huán)境
miniconda安裝（已安裝miniconda請(qǐng)?zhí)^(guò)此步驟）
創(chuàng)建conda環(huán)境
在創(chuàng)建好的conda環(huán)境中安裝依賴(lài)項(xiàng)：
3. 數(shù)據(jù)集下載與環(huán)境變量設(shè)置
3.1 數(shù)據(jù)集下載
3.2 環(huán)境變量配置
軟件包環(huán)境變量配置
數(shù)據(jù)庫(kù)環(huán)境變量配置
4. 小結(jié)
5. 參考資料
1. nuplan介紹：
????????是世界第一個(gè)針對(duì)自動(dòng)駕駛規(guī)劃方法測(cè)試的開(kāi)源數(shù)據(jù)集（發(fā)布于2021年），收集了波士頓、匹茲堡、拉斯維加斯和新加坡這 4 個(gè)城市收集了大約 1300 小時(shí)的駕駛數(shù)據(jù)。
????????雖然基于 ML 的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃器越來(lái)越多，但缺乏既定的數(shù)據(jù)集、模擬框架和評(píng)價(jià)指標(biāo)，這也限制了該領(lǐng)域的進(jìn)展。現(xiàn)有數(shù)據(jù)集（Argoverse、Lyft、Waymo) 主要側(cè)重與對(duì)其他代理的短期運(yùn)動(dòng)預(yù)測(cè)，而不是自我車(chē)輛的長(zhǎng)期規(guī)劃。這導(dǎo)致之前的方法大多使用基于 L2 指標(biāo)的開(kāi)環(huán)評(píng)估，不適用于合理評(píng)估長(zhǎng)期規(guī)劃。為了解決上述問(wèn)題，nuplan除了提供大規(guī)模實(shí)車(chē)數(shù)據(jù)集，還提供了基于學(xué)習(xí)的訓(xùn)練框架來(lái)開(kāi)發(fā)基于機(jī)器學(xué)習(xí)的規(guī)劃器、輕量級(jí)閉環(huán)模擬器、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃評(píng)價(jià)指標(biāo)和可視化工具。下圖為其訓(xùn)練框架。
2. 安裝
2.1 下載開(kāi)發(fā)包devkit
????????首先，cd到希望的安裝目錄，然后在終端中運(yùn)行以下代碼：
git clone https://github.com/motional/nuplan-devkit.git
cd nuplan-devkit2.2 安裝指定版本的python
????????官方使用devkit 在 Ubuntu 上針對(duì) Python 3.9 進(jìn)行了測(cè)試，為了使用不出現(xiàn)bug，推薦安裝python3.9，使用以下命令即可實(shí)現(xiàn)安裝：
sudo apt install python-pip
sudo add-apt-repository ppa:deadsnakes/ppa
sudo apt-get update
sudo apt-get install python3.9
sudo apt-get install python3.9-dev2.3 安裝虛擬環(huán)境
miniconda安裝（已安裝miniconda請(qǐng)?zhí)^(guò)此步驟）
? ? ? ? 在終端中輸入以下命令下載miniconda安裝包：
wget https://repo.anaconda.com/miniconda/Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh
? ? ? ? 運(yùn)行安裝包：
bash Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh? ? ? ? 安裝過(guò)程中按照指示一直選擇yes即可，安裝好conda后可以進(jìn)行換源以提升速度，可參照canda在ubuntu環(huán)境換源
創(chuàng)建conda環(huán)境
????????首先保證終端處于已經(jīng)下載好的文件夾nuplan-devkit中，然后運(yùn)行以下代碼：
conda create --name nuplan python=3.9
## 激活conda環(huán)境
conda activate nuplan
## 安裝指定版本pip
python -m pip install pip==21.2.4 -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
在創(chuàng)建好的conda環(huán)境中安裝依賴(lài)項(xiàng)：
? ? ? ? 保證terminal在nuplan-devkit目錄下且nuplan的conda環(huán)境處于激活狀態(tài)，依次運(yùn)行以下代碼：
pip install -r requirements_torch.txt
pip install -r requirements.txt? ? ? ? 上述利用文件夾目錄下的兩個(gè)txt列表進(jìn)行依賴(lài)包的安裝，依賴(lài)包數(shù)量巨大，安裝耗時(shí)長(zhǎng)，可能出現(xiàn)中斷現(xiàn)象。因此，在出現(xiàn)中斷問(wèn)題后應(yīng)多次重復(fù)運(yùn)行以上兩行代碼，保證所有包安裝成功。
????????注意：官方nuplan-devkit提供的依賴(lài)包grpcio與SQLAlchemy版本存在缺失，應(yīng)當(dāng)分別安裝SQLAlchemy-1.43.0版本與SQLAlchemy-1.4.27版本安裝包，因此還需運(yùn)行以下兩行代碼以確保版本正確，否則后續(xù)運(yùn)行nuplan會(huì)出現(xiàn)bug。
pip install grpcio==1.43.0
pip install SQLAlchemy==1.4.273. 數(shù)據(jù)集下載與環(huán)境變量設(shè)置
3.1 數(shù)據(jù)集下載
????????在nuplan官網(wǎng)注冊(cè)后即可下載數(shù)據(jù)集，注冊(cè)后能進(jìn)入如下下載界面，至少下載如圖紅框的兩個(gè)數(shù)據(jù)集：
????????數(shù)據(jù)下載完成后，應(yīng)分別解壓到相應(yīng)的文件夾，方便后續(xù)下載更大的訓(xùn)練數(shù)據(jù)集的數(shù)據(jù)集添加，官方建議的文件存儲(chǔ)層次結(jié)構(gòu)如下：
~/nuplan
├── exp
│?? └── ${USER}
│ ?? ├── cache
│ │ └── <cached_tokens>
│ ?? └── exp
│ └── my_nuplan_experiment
└── dataset
├── maps
│?? ├── nuplan-maps-v1.0.json
│?? ├── sg-one-north
│?? │?? └── 9.17.1964
│?? │?? └── map.gpkg
│?? ├── us-ma-boston
│?? │?? └── 9.12.1817
│?? │?? └── map.gpkg
│?? ├── us-nv-las-vegas-strip
│?? │?? └── 9.15.1915
│?? │?? └── map.gpkg
│?? └── us-pa-pittsburgh-hazelwood
│?? └── 9.17.1937
│?? └── map.gpkg
└── nuplan-v1.1
?? ├── mini
?? │ ├── 2021.05.12.22.00.38_veh-35_01008_01518.db
?? │ ├── 2021.06.09.17.23.18_veh-38_00773_01140.db
?? │ ├── ...
?? │ └── 2021.10.11.08.31.07_veh-50_01750_01948.db
?? └── trainval
?? ├── 2021.05.12.22.00.38_veh-35_01008_01518.db
?? ├── 2021.06.09.17.23.18_veh-38_00773_01140.db
?? ├── ...
?? └── 2021.10.11.08.31.07_veh-50_01750_01948.db
????????如果僅僅進(jìn)行試用或者學(xué)習(xí)，我們不必下載trainval數(shù)據(jù)集，只需要下載maps和mini數(shù)據(jù)集。因此，在官方推薦文件層次結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上可以進(jìn)行相應(yīng)簡(jiǎn)化，按如下格式存放下載好的maps和mini數(shù)據(jù)集即可：
~/nuplan
├── dataset
├── maps
│?? ├── nuplan-maps-v1.0.json
│?? ├── sg-one-north
│?? │?? └── 9.17.1964
│?? │?? └── map.gpkg
│?? ├── us-ma-boston
│?? │?? └── 9.12.1817
│?? │?? └── map.gpkg
│?? ├── us-nv-las-vegas-strip
│?? │?? └── 9.15.1915
│?? │?? └── map.gpkg
│?? └── us-pa-pittsburgh-hazelwood
│?? └── 9.17.1937
│?? └── map.gpkg
└── nuplan-v1.1
?? ├── mini
?? ├── 2021.05.12.22.00.38_veh-35_01008_01518.db
?? ├── 2021.06.09.17.23.18_veh-38_00773_01140.db
?? ├── ...
?? └── 2021.10.11.08.31.07_veh-50_01750_01948.db
3.2 環(huán)境變量配置
軟件包環(huán)境變量配置
? ? ? ? 為了運(yùn)行nuplan-devkit源碼，首先需要添加該環(huán)境變量，在~/.bashrc文件中根據(jù)nuplan-devkit的實(shí)際路徑寫(xiě)入如下內(nèi)容：
# 打開(kāi)并編輯.bashrc
sudo gedit ~/.bashrc# 根據(jù)個(gè)人安裝的路徑將以下內(nèi)容寫(xiě)入./bashrc中
export PYTHONPATH="${PYTHONPATH}:$HOME/nuplan-devkit"數(shù)據(jù)庫(kù)環(huán)境變量配置
????????數(shù)據(jù)庫(kù)環(huán)境變量配置的目的是方便通過(guò)代碼快速找到數(shù)據(jù)文件夾的位置，同樣需在~/.bashrc中添加如下內(nèi)容：
# 以下路徑根據(jù)數(shù)據(jù)集文件夾以及地圖文件夾的位置進(jìn)行設(shè)置
export NUPLAN_DATA_ROOT="$HOME/nuplan/dataset/mini"
export NUPLAN_MAPS_ROOT="$HOME/nuplan/dataset/maps"
4. 小結(jié)
????????以上內(nèi)容均為個(gè)人根據(jù)nuplan官方安裝文檔的說(shuō)明進(jìn)行實(shí)際操作的總結(jié)，期間遇到并解決了一些官方安裝文檔的bug。
? ? ? ? 以上內(nèi)容如果存在問(wèn)題，歡迎提出討論。
5. 參考資料
????????nuPlan (nuscenes.org)
????????motional/nuplan-devkit: The devkit of the nuPlan dataset. (github.com)文章來(lái)源：http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-543912.html
????????nuPlan — nuplan-devkit v0.1 documentation文章來(lái)源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-543912.html
到了這里，關(guān)于nuplan（面向自動(dòng)駕駛規(guī)劃的開(kāi)源數(shù)據(jù)集）——ubuntu中的安裝與配置的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請(qǐng)?jiān)谟疑辖撬阉鱐OY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！
