目錄

一、任務概述

二、環(huán)境安裝

三、實現

3.1 上位機端（PC服務器端）

3.2 樹莓派端（客戶請求端）

四、運行效果

一、任務概述

最近在做一個樹莓派自動駕駛小車，上位機使用windows10 PC電腦，下位機小車采用樹莓派4B，樹莓派上安裝了USB免驅攝像頭。上位機通過SSH來控制和分析樹莓派小車。樹莓派上使用python版的opencv讀取攝像頭圖像數據。

實驗時發(fā)現，上位機通過SSH控制樹莓派時會自發(fā)的將遠程圖像數據也顯示過來（調用cv2.imshow的時候），但是這種通過SSH傳輸圖像的方式會造成SSH卡頓，導致視頻圖像卡、下位機機電控制卡。但是在小車運行的時候它上面的樹莓派不方便連接顯示器，而我們又需要實時反饋運動中的小車圖像給上位機來調試分析。因此，需要一種高效的在樹莓派和PC之間通過無線局域網的視頻圖像傳輸方案。

網上方法有很多，這里介紹一種自己親身試驗過并且相對比較簡單的方法。

二、環(huán)境安裝

首先確保上位機（PC電腦）和下位機（樹莓派）均安裝好了python版的opencv和numpy。

接下來在上下位機均安裝幀傳輸模塊zmq：

sudo pip3 install zmq

然后在上下位機均安裝幀編解碼庫pybase64：

sudo pip3 install pybase64

到這里環(huán)境安裝結束。

三、實現

3.1 上位機端（PC服務器端）

import cv2
import zmq
import base64
import numpy as np

def main():
    '''
    主函數
    '''
    context = zmq.Context()
    footage_socket = context.socket(zmq.PAIR)
    footage_socket.bind('tcp://*:5555')
    cv2.namedWindow('Stream',flags=cv2.WINDOW_NORMAL | cv2.WINDOW_KEEPRATIO)


    while True:
        print("監(jiān)聽中")
        frame = footage_socket.recv_string() #接收TCP傳輸過來的一幀視頻圖像數據
        img = base64.b64decode(frame) #把數據進行base64解碼后儲存到內存img變量中
        npimg = np.frombuffer(img, dtype=np.uint8) #把這段緩存解碼成一維數組
        source = cv2.imdecode(npimg, 1) #將一維數組解碼為圖像source
        cv2.imshow("Stream", source) #把圖像顯示在窗口中
        cv2.waitKey(5) #延時等待，防止出現窗口無響應

 
if __name__ == '__main__':
    '''
    程序入口
    '''
    main()

然后在上位機上運行上述腳本代碼。

3.2 樹莓派端（客戶請求端）

import cv2
import zmq
import base64


def main():
    '''
    主函數
    '''
    IP = '192.168.2.148' #上位機視頻接受端的IP地址

    # 創(chuàng)建并設置視頻捕獲對象
    cap = cv2.VideoCapture(0)
    print("攝像頭是否已經打開 ？ {}".format(cap.isOpened()))
    cap.set(cv2.CAP_PROP_FRAME_WIDTH, 320)  # 設置圖像寬度
    cap.set(cv2.CAP_PROP_FRAME_HEIGHT, 240)  # 設置圖像高度

    # 建立TCP通信協議
    contest = zmq.Context()
    footage_socket = contest.socket(zmq.PAIR)
    footage_socket.connect('tcp://%s:5555'%IP)

    while True:
        # 讀取圖像
        ret, frame = cap.read()

        # 轉換為流數據并編碼
        encoded, buffer = cv2.imencode('.jpg', frame) 
        jpg_as_test = base64.b64encode(buffer) #把內存中的圖像流數據進行base64編碼

        # 發(fā)送數據
        footage_socket.send(jpg_as_test) #把編碼后的流數據發(fā)送給視頻的接收端
        cv2.waitKey(5) #延時等待，防止出現窗口無響應


if __name__ == '__main__':
    '''
    程序入口
    '''
    main()

在下位機端運行上述腳本代碼。

四、運行效果

?整體運行還是比較順暢的，解決了上下位機圖像實時顯示的問題。文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-514935.html

到了這里，關于PC電腦實時接收樹莓派攝像頭圖像數據并顯示（Python實現）的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內容，請在右上角搜索TOY模板網以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關文章，希望大家以后多多支持TOY模板網！