Makerbase SimpleFOC ESP32 例程10 步進電機開環(huán)速度測試
第一部分 硬件介紹
1.1 硬件清單
| 序號 | 品名 | 數(shù)量 |
|---|---|---|
| 1 | ESP32 FOC V1.0 主板 | 1 |
| 2 | 35HB27-401A步進電機 | 1 |
| 3 | 12V電源適配器 | 1 |
| 4 | USB 線 | 1 |
注意： 35HB27-401A是兩相1.8°步進電機，對應極對數(shù)為50。
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硬件清單如下圖所示：
ESP32 FOC V1.0主板說明書等更多資料請加入企鵝群（732557609）下載
1.2 硬件連接
1.步進電機的四根驅動線連接至ESP32 FOC主板（接線關系如下表所示）
2.用USB線連接ESP32 FOC主板與PC
3.12V電源適配器連接主板
注意：請不要在上電的情況下進行硬件連接！
上電后綠色指示燈亮
第二部分 軟件配置
2.1 PC系統(tǒng)
Windows 10家庭中文版
2.2軟件準備
Arduino 1.8.19
可從官方網站下載
也可從企鵝群（732557609）下載
2.3 安裝Arduino
略
2.4 安裝SimpleFOC library
詳情請查看《Makerbase SimpleFOC 第一課 入門配置》
文章鏈接：https://blog.csdn.net/gjy_skyblue/article/details/115353908
注意：本例程使用的庫版本為2.2.1，如果已經下載過其他版本，則需要更換版本。
更換版本的方法請參照往期示例。
第三部分 步進電機開環(huán)速度測試
3.1 修改代碼
1.檢查硬件連接，之后給主板上電。
2.用Arduino打開測試例程代碼 10_stepper_motor_open_loop_velocity_example。
（例程代碼請加入企鵝群下載）
注意：本次例程代碼所用庫為SimpleFOC 2.2.1
3.點擊工具=>開發(fā)板=>ESP32 Arduino=>ESP32 Dev Module。
4.點擊工具=>端口=>COM?，選擇對應的USB端口號。
5.10行，根據(jù)選用的步進電機，修改StepperMotor()中的值
如本例程中使用的是兩相1.8°步進電機，換算的極對數(shù)為50。
6.23行，在使用其他供電電壓時，修改voltage_power_supply的值。
3.2 編譯上傳與測試
1.點擊左上角的的上傳按鈕
等待編譯上傳
等待顯示上傳成功
代碼上傳成功后電機會默認以5rad/s的速度轉動。
2.點擊工具=>串口監(jiān)視器，打開串口窗口
3.在串口窗口輸入框指令并點擊發(fā)送，可以進行控制
輸入“T+數(shù)字”的指令，可以控制電機轉動的速度。
例如輸入T10，電機會以10rad/s的速度轉動。
輸入T20，電機會以20rad/s的速度轉動。
輸入T40，電機會以40rad/s的速度轉動。
Makerbase ESP32 FOC 例程10 步進電機開環(huán)速度測試 到此結束。
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