一、前期準備
1、項目運行環(huán)境
| Ubuntu 20.4 | ros-noetic | gazebo | yolov4 | nvidia525+cuda10.1+cudnn_7.6.5 |
|---|
2、創(chuàng)建工作空間
// 創(chuàng)建ros的工作區(qū)域
mkdir -p ~/roscar_gazebo_yolov4/src
// 轉換到工作區(qū)域目錄
cd ~/roscar_gazebo_yolov4/src
// 初始化ROS工作空間
catkin_init_workspace
3、下載源碼包
https://github.com/yanqinghu/roscar_gazebo_yolov4.git
// 將roscar_gazebo_yolov4文件夾下所有內容拷貝到src文件夾
cp roscar_gazebo_yolov4/* ./
4、安裝相關依賴
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-gazebo-ros-control
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-effort-controllers
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-joint-state-controller
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-driver-base
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-ackermann-msgs
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rtabmap-ros
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-teb-local-planner
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher-gui
5、下載darknet文件
將darknet文件夾移動到darknet_ros文件夾下
鏈接: https://download.csdn.net/download/qq_42281475/87502982.
6、配置yolov4權重
將下載的yolo_network_config替換roscar_gazebo_yolov4/src/darknet_ros/darknet_ros/目錄下的文件
鏈接: https://download.csdn.net/download/qq_42281475/87502991
7、整體工作空間文件結構
8、配置仿真模型
// 下載仿真模型
git clone https://github.com/osrf/gazebo_models
// 將模型文件庫下載并放置到~/.gazebo/models
mv -f gazebo_models ~/.gazebo/models
二、項目編譯
1、功能包編譯
cd ~/roscar_gazebo_yolov4/
catkin_make
2、設置項目環(huán)境變量
echo "source ~/roscar_gazebo_yolov4/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
三、SLAM自主定位導航和YOLO目標檢測
1、gazebo仿真環(huán)境、環(huán)境地圖、啟動slam導航、啟動rviz
roslaunch demo_slam_navigation start_planner.launch
2、運行結果顯示
3、啟動YOLOv4
roslaunch darknet_ros yolo_v4.launch
文章來源：http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-497548.html
4、發(fā)送2D Nav goal，實現小車自主定位導航
文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-497548.html
到了這里，關于基于ROS和YOLO的SLAM智能小車仿真系統(tǒng)設計的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內容，請在右上角搜索TOY模板網以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關文章，希望大家以后多多支持TOY模板網！
