1、安裝SDK
ZED SDK 3.8 - Download | Stereolabs
2、安裝ros
GitHub - stereolabs/zed-ros-wrapper: ROS wrapper for the ZED SDK
其他教程：ZED2相機(jī)SDK安裝使用及ROS下使用_可即的博客-CSDN博客
3、官方文檔
Get Started with ZED | Stereolabs
4、標(biāo)定參數(shù)文件說明
在/usr/local/zed/tools/下的./ZED_Calibration根據(jù)教程可以實(shí)現(xiàn)標(biāo)定校準(zhǔn)
在/usr/local/zed/setting下有校準(zhǔn)后的參數(shù)
cat一下發(fā)現(xiàn)里面有很多內(nèi)參：
2K：2K大小圖像（2048*1024）
HD:1080p大小圖片
FHD:720P
VGA：672*376大小
其實(shí)就是對(duì)應(yīng)內(nèi)參的縮放計(jì)算
?官方解釋：文章來源：http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-494213.html
https://support.stereolabs.com/hc/en-us/articles/360007497173-What-is-the-calibration-file-
5、ros啟動(dòng)相機(jī)修改相機(jī)模式
我的路徑：~/ZED_ws/src/zed-ros-wrapper/zed_wrapper/params 下有common.yaml可以修改相機(jī)模式。
6、發(fā)布話題含義
左攝像頭
rgb/image_rect_color：顏色校正后的圖像（默認(rèn)左RGB圖像）rgb/image_rect_gray：灰度校正圖像（默認(rèn)左RGB圖像）rgb_raw/image_raw_color：彩色未校正圖像（默認(rèn)左RGB圖像）rgb_raw/image_raw_gray：灰度未校正圖像（默認(rèn)左RGB圖像）rgb/camera_info：彩色相機(jī)校準(zhǔn)數(shù)據(jù)rgb_raw/camera_info：彩色未校正相機(jī)校準(zhǔn)數(shù)據(jù)left/image_rect_color：左相機(jī)彩色校正圖像left/image_rect_gray: 左相機(jī)灰度校正圖像left_raw/image_raw_color: 左相機(jī)顏色未校正圖像left_raw/image_raw_gray: 左相機(jī)灰度未校正圖像left/camera_info：左相機(jī)校準(zhǔn)數(shù)據(jù)left_raw/camera_info: 留下未校正的相機(jī)校準(zhǔn)數(shù)據(jù)右攝像頭
right/image_rect_color: 顏色校正右圖像right_raw/image_raw_color: 彩色未校正右圖right/image_rect_gray：灰度校正右圖像right_raw/image_raw_gray: 灰度未校正右圖right/camera_info：右相機(jī)標(biāo)定數(shù)據(jù)right_raw/camera_info: 右未校正相機(jī)標(biāo)定數(shù)據(jù)立體聲對(duì)
stereo/image_rect_color：并排立體校正對(duì)圖像stereo_raw/image_raw_color：并排的立體未校正對(duì)圖像
?官方解釋：
ROS - ZED Node | Stereolabs文章來源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-494213.html
到了這里，關(guān)于ZED相機(jī)快速使用指南的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請(qǐng)?jiān)谟疑辖撬阉鱐OY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！
