?基于目標(biāo)點(diǎn)的編隊(duì)控制：參考論文：
https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0005109815003234
摘要：
本文提出了一種新的分布式反饋策略來控制平面上運(yùn)動(dòng)點(diǎn)模型運(yùn)動(dòng)，形成剛性無環(huán)的編隊(duì)。該方法利用了“目標(biāo)點(diǎn)”的概念，它的底層有向圖可以由一系列Henneberg頂點(diǎn)加法生成，適用于任何二維的編隊(duì)。結(jié)果表明，如果指定領(lǐng)航者和第一個(gè)跟隨者在不同的位置開始，該方法可以使一組在平面上任意給定初始位置開始的多個(gè)運(yùn)動(dòng)點(diǎn)以指數(shù)速度進(jìn)入期望的編隊(duì)。
1 最小剛性定向編隊(duì)
2 理論模型：
3 一個(gè)領(lǐng)航者
解釋：如果你能理解PID控制， u是控制量<輸入量>，可以把它理解成一個(gè)可變參的P控制，x－y是當(dāng)前位置和期望位置的差，前面那個(gè)是比例系數(shù)，只不過比例系數(shù)隨著當(dāng)前距離與期望距離而變化
3 兩個(gè)領(lǐng)航者
?上文為了確定跟隨者的位置，引入順逆時(shí)針的概念
控制律的設(shè)計(jì)：
仿真實(shí)現(xiàn)效果：
?動(dòng)圖展示：
總結(jié)：
基于目標(biāo)點(diǎn)的編隊(duì)控制算法，無人機(jī)的模型為一階模型，根據(jù)跟隨者與領(lǐng)航者的位置差進(jìn)行編隊(duì)控制，方便在實(shí)物上實(shí)現(xiàn)（ROS）。
但是無人機(jī)之間并沒有實(shí)現(xiàn)一致性，也就是沒有位置差就無法進(jìn)行控制，關(guān)于一致性的理論，可以了解這篇博客
無人機(jī)編隊(duì)控制算法（基于一致性理論的編隊(duì)控制）
復(fù)現(xiàn)完整代碼：
基于目標(biāo)點(diǎn)的編隊(duì)控制MATLAB仿真-其它文檔類資源-CSDN下載
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到了這里，關(guān)于無人機(jī)編隊(duì)算法（Target-point formation control）的文章就介紹完了。如果您還想了解更多內(nèi)容，請(qǐng)?jiān)谟疑辖撬阉鱐OY模板網(wǎng)以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章，希望大家以后多多支持TOY模板網(wǎng)！
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