看圖
反饋與給定曲線
1.超調(diào)過(guò)大，減小比例，增大積分時(shí)間
2.迅速變化，存在小超調(diào)
3.實(shí)際值緩慢接近設(shè)定值，并且無(wú)超調(diào)的達(dá)到設(shè)定值
4.增益系數(shù)太小和/或微分時(shí)間太長(zhǎng)
5.益系數(shù)太小和/或積分時(shí)間太長(zhǎng)
公式(西門(mén)子FB41)
舉例
現(xiàn)象
工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)煤氣流量滿量程200000m3/h；通常在40000m3/h~150000m3/h范圍波動(dòng)，煤氣閥位增加一個(gè)，煤氣流量增加5000m3/h到10000m3/h。
調(diào)參（死區(qū)為0）
偏差SP-PV>=10000m3/h時(shí)，你想煤氣閥加多少（大概）？這是確定增益gain值（Kp），比如你想煤氣閥先加2個(gè)開(kāi)度，這個(gè)時(shí)候gain（Kp）=2/10000；積分值怎么確定？Kp值確定了，但存在靜差，夠不到設(shè)定值，這個(gè)時(shí)候靜差就需要積分時(shí)間解決（Ti），假如gain=2/10000，還差3000m3/h就能到達(dá)設(shè)定值，你想讓煤氣閥以0.1個(gè)開(kāi)度累加，積分時(shí)間Ti = 3000×gain/0.1=6s。 調(diào)節(jié)流量不考慮微分。
上述參數(shù)大體確定下來(lái)后，在現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行微調(diào)即可。
gain=0.0002；
Ti=6s；
Td=0s；
死區(qū)不為零
死區(qū)設(shè)成2000m3/h的意思就是設(shè)定值不是一個(gè)數(shù)值了，是一個(gè)區(qū)間了。在死區(qū)內(nèi)輸出不變。即比例輸出為0；積分輸出不變。注意，死區(qū)不為0時(shí)，上述PID參數(shù)需要重新調(diào)整，gain（Kp）=2/（10000-2000）；Ti = （3000-2000）×gain/0.1=2.5s
微分輸出
微分輸出=gain×err*1.429。
經(jīng)驗(yàn)
控制器回路更新時(shí)間，即對(duì)過(guò)程變量的采樣周期，對(duì)于變化較慢的變量，如溫度，可以設(shè)置成1秒或更長(zhǎng)時(shí)間；變化較快的變量，如壓力、流量，可以250毫秒；控制器自身計(jì)算時(shí)間需要和采樣周期同步，保證控制器在采樣周期內(nèi)執(zhí)行。
比例系數(shù)確定：A/B，表示開(kāi)關(guān)A個(gè)自變量，上下變化約B個(gè)因變量（死區(qū)為零的情況下且掃描周期和計(jì)算周期為1秒）。
積分時(shí)間確定：A/B*E/C，比例系數(shù)A/B乘以偏差E再除以積分時(shí)間C，表示積分作用下，靜態(tài)偏差E的單次調(diào)節(jié)量（死區(qū)為零的情況下且掃描周期和計(jì)算周期為1秒）。
2/10000：表示閥位增加2個(gè)開(kāi)度，流量約變化10000m3量，則比例系數(shù)為2/10000（計(jì)算周期為1秒）
2/100003000/10：表示積分時(shí)間為10的情況下，在靜態(tài)偏差E的單次調(diào)節(jié)量為2/100003000/10=0.06（計(jì)算周期為1秒）
2/100003000/20：表示積分時(shí)間為20的情況下，在靜態(tài)偏差E的單次調(diào)節(jié)量為2/100003000/20=0.03（計(jì)算周期為1秒）
舉例：偏差為10000m3時(shí)，比例輸出是2，積分為10的輸出是0.06，即PID輸出為2+Σ0.06，直至靜態(tài)偏差消除，回歸平衡位置（死區(qū)為零的情況下且掃描周期和計(jì)算周期為1秒）。
PID參數(shù)與計(jì)算機(jī)掃描周期無(wú)關(guān)，掃描周期與PID計(jì)算周期應(yīng)保持一致，如果掃描周期變成0.1秒，比例輸出仍然是2，積分為10的輸出此時(shí)是0.06/10。也就是說(shuō)，比例輸出和掃描周期無(wú)關(guān)，積分輸出和掃描周期有關(guān)，PID參數(shù)與計(jì)算機(jī)掃描周期無(wú)關(guān)。其實(shí)就是1秒加1，0.1秒加0.1的問(wèn)題。文章來(lái)源：http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-443522.html
參考《溫度PID控制功能塊FB58使用入門(mén)》
https://www.ad.siemens.com.cn/service/answer/solved_56691_1029.html文章來(lái)源地址http://www.zghlxwxcb.cn/news/detail-443522.html
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